一种工业注塑生产专用六轴关节机器人，属于先进制造工艺与装备技术领域，包括支撑底座、转接筒体、第一轴驱动电机、第二轴驱动电机、第一二轴支撑架、大臂、第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第三四轴支撑架、小臂、腕部、第五轴驱动电机、手部和第六轴驱动电机，第三轴驱动电机和第四轴驱动电机均设置在第三四轴支撑架上，并且第三轴驱动电机的轴线方向和第四轴驱动电机的轴线方向垂直。本实用新型专利技术的工业注塑生产专用六轴关节机器人，驱动机构均是由伺服电机和谐波减速机构成，可以极大地提高六轴机器人的运转速度和精度，此六轴机器人在运转过程中的平稳性，从而使六轴机器人的工作效率和精度均提高，以整体提升六轴机器人的综合性能。合性能。合性能。
【技术实现步骤摘要】
一种工业注塑生产专用六轴关节机器人
[0001]本技术属于先进制造工艺与装备
，具体地，涉及一种工业注塑生产专用六轴关节机器人。
技术介绍
[0002]注塑机是一种塑料成型模具，工作时，通过高温将固态原料熔化，然后注塑到模具中成型，成型后的注塑件需搬从模具中搬运出，但刚成型的注塑件带有较高的余温，若人为抓取存在被烫伤的风险，故采用关节机器人对注塑件进行搬运，以避免人受到伤害且提高工作效率。
[0003]注塑机器人是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。
[0004]随着机器人技术的发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，目前，六轴机器人在注塑领域具有广泛的应用，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。现有技术中注塑机器人，往往作业范围有限，达不到使用要求，从而导致使用机器人应用存在较大的局限性。
技术实现思路
[0005]技术目的：本技术的目的是提供一种工业注塑生产专用六轴关节机器人，解决有现有技术中的六轴机器人，作业范围有限，而且转动不够灵活，限制了六轴机器人的使用范围的问题。
[0006]技术方案：本技术提供了一种工业注塑生产专用六轴关节机器人，包括支撑底座、转接筒体、第一轴驱动电机、第二轴驱动电机、第一二轴支撑架、大臂、第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第三四轴支撑架、小臂、腕部、第五轴驱动电机、手部和第六轴驱动电机，所述转接筒体的下端部和支撑底座连接，并且转接筒体的上端部通过轴承和第一二轴支撑架的下端部连接，所述第一轴驱动电机和第二轴驱动电机均设置在第一二轴支撑架上，所述第一轴驱动电机的轴线方向和第二轴驱动电机的轴线方向垂直，所述第二轴驱动电机和大臂的下端部连接，所述第三四轴支撑架的一端通过轴承和大臂的上端部连接，所述第三轴驱动电机和第四轴驱动电机均设置在第三四轴支撑架上，并且第三轴驱动电机的轴线方向和第四轴驱动电机的轴线方向垂直，所述第四轴驱动电机和小臂的一端连接，所述腕部和小臂的另一端连接，所述第五轴驱动电机设置在腕部内，并且第五轴驱动电机和手部连接，所述手部通过转轴设置在腕部上，所述第六轴驱动电机设置在手部上。本技术的工业注塑生产专用六轴关节机器人，各关节内的驱动机构均是由伺服电机和谐波减速机构成，因此，可以极大地提高所述六轴机器人的运转速度和精度，并且由于所述六轴机器
人中对其臂长影响较大的第二关节和第四关节均采用了一侧驱动一侧辅助的结构，因此，还可以使得所述六轴机器人在运转过程中的平稳性，从而使六轴机器人的工作效率和精度均提高，以整体提升所述六轴机器人的综合性能。
[0007]进一步的，上述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，所述支撑底座为锥形体，并且支撑底座的下端面上设有连接法兰一，所述连接法兰一的截面为矩形，所述支撑底座的外壁上设有电控箱体。
[0008]进一步的，上述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，所述第一二轴支撑架包括下罩壳、楔形支撑板、连接法兰二和弧形挡板，所述下罩壳罩设在转接筒体的上端部上，所述第一轴驱动电机固定设置在下罩壳的上端面上，所述楔形支撑板的下端部和下罩壳的上端面固定连接，并且楔形支撑板和下罩壳垂直设置，所述连接法兰二和楔形支撑板远离下罩壳的上端部固定连接，并且连接法兰二和楔形支撑板处于同一平面内，所述弧形挡板和连接法兰二的外壁连接，所述第二轴驱动电机设置在连接法兰二上。
[0009]进一步的，上述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，所述第一轴驱动电机和第二轴驱动电机均位于楔形支撑板的同侧，所述大臂位于楔形支撑板远离第一轴驱动电机和第二轴驱动电机的另一侧。
[0010]进一步的，上述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，所述大臂包括基板、拱形连接板、连接法兰三和连接法兰四，所述基板和拱形连接板开口的两端连接，并且基板和拱形连接板之间为中空结构，所述连接法兰三和连接法兰四分别设置在基板的两端部，并且连接法兰三的截面积大于连接法兰四的截面积，所述拱形连接板延伸至连接法兰三的端部设有楔形缺口一，所述拱形连接板延伸至连接法兰四的端部设有楔形缺口二，所述第二轴驱动电机和连接法兰三连接，所述第三轴驱动电机和连接法兰四连接。
[0011]进一步的，上述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，所述第三四轴支撑架包括第三轴连接板、弧形转接板和第四轴连接板，所述第三轴驱动电机设置在第三轴连接板上，所述第四轴驱动电机设置在第四轴连接板上，所述弧形转接板设置在第三轴连接板和第四轴连接板之间，并且第三轴连接板和第四轴连接板垂直设置。
[0012]进一步的，上述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，所述小臂为圆形筒体，并且小臂的两端分别设有连接法兰六和连接法兰五，所述连接法兰六和连接法兰五的截面均为圆形，并且连接法兰六和连接法兰五的截面积相同，所述连接法兰六和连接法兰五与小臂的外壁之间均设有一组加强筋，所述第四轴驱动电机和连接法兰六连接，所述连接法兰五和腕部连接。
[0013]进一步的，上述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，所述腕部远离小臂的端部设有U型凹槽，所述手部的一端位于U型凹槽内。
[0014]上述技术方案可以看出，本技术具有如下有益效果：本技术所述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，结构设计合理，通过控制六轴的各个伺服电机，就可以精确控制转座、支撑大臂、肩关节、支撑小臂、腕关节、末端执行器的精确旋转摆动，实现六轴形式的移动、旋转功能，在各谐波减速器的减速作用下灵巧、及时反馈动作信号，同时，谐波减速器既利于提高扭力又可适配快速停止，从而使转座、支撑大臂、肩关节、支撑小臂、腕关节和末端执行器的动作可以更加迅速，而支撑小臂和腕关节通过同步带来进行传递的方式，保证了支撑小臂和腕关节具有足够小的体积，既防止机器人末端霸占空间又可减小重量，
而且采用圆弧齿同步带轮的传动方式利于提高扭力，进而满足大功率的传动。
附图说明
[0015]图1为本技术所述工业注塑生产专用六轴关节机器人的整体结构示意图一；
[0016]图2为本技术所述工业注塑生产专用六轴关节机器人的整体结构示意图二；
[0017]图3为本技术所述工业注塑生产专用六轴关节机器人的局部结构示意图一；
[0018]图4为本技术所述工业注塑生产专用六轴关节机器人的局部结构示意图二；
[0019]图5为本技术所述大臂的结构示意图；
[0020]图6为本技术所述工业注塑生产专用六轴关节机器人的局部结构示意图三；
[0021]图7为本技术所述第三四轴支撑架的结构示意图；
[0022]图8为本技术所述腕部和手部的结构示意图。
[0023]图中：支撑底座1、转本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：包括支撑底座（1）、转接筒体（2）、第一轴驱动电机（3）、第二轴驱动电机（4）、第一二轴支撑架（5）、大臂（6）、第三轴驱动电机（7）、第四轴驱动电机（8）、第三四轴支撑架（9）、小臂（10）、腕部（11）、第五轴驱动电机、手部（12）和第六轴驱动电机，所述转接筒体（2）的下端部和支撑底座（1）连接，并且转接筒体（2）的上端部通过轴承和第一二轴支撑架（5）的下端部连接，所述第一轴驱动电机（3）和第二轴驱动电机（4）均设置在第一二轴支撑架（5）上，所述第一轴驱动电机（3）的轴线方向和第二轴驱动电机（4）的轴线方向垂直，所述第二轴驱动电机（4）和大臂（6）的下端部连接，所述第三四轴支撑架（9）的一端通过轴承和大臂（6）的上端部连接，所述第三轴驱动电机（7）和第四轴驱动电机（8）均设置在第三四轴支撑架（9）上，并且第三轴驱动电机（7）的轴线方向和第四轴驱动电机（8）的轴线方向垂直，所述第四轴驱动电机（8）和小臂（10）的一端连接，所述腕部（11）和小臂（10）的另一端连接，所述第五轴驱动电机设置在腕部（11）内，并且第五轴驱动电机和手部（12）连接，所述手部（12）通过转轴设置在腕部（11）上，所述第六轴驱动电机设置在手部（12）上。2.根据权利要求1所述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：所述支撑底座（1）为锥形体，并且支撑底座（1）的下端面上设有连接法兰一（13），所述连接法兰一（13）的截面为矩形，所述支撑底座（1）的外壁上设有电控箱体（14）。3.根据权利要求1所述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：所述第一二轴支撑架（5）包括下罩壳（15）、楔形支撑板（16）、连接法兰二（17）和弧形挡板（18），所述下罩壳（15）罩设在转接筒体（2）的上端部上，所述第一轴驱动电机（3）固定设置在下罩壳（15）的上端面上，所述楔形支撑板（16）的下端部和下罩壳（15）的上端面固定连接，并且楔形支撑板（16）和下罩壳（15）垂直设置，所述连接法兰二（17）和楔形支撑板（16）远离下罩壳（15）的上端部固定连接，并且连接法兰二（17）和楔形支撑板（16）处于同一平面内，所述弧形挡板（18）和连接法兰二（17）的外壁连接，所述第二轴驱动电机（4）设置在连接法兰二（17）上...
【专利技术属性】
技术研发人员：张连木，
申请(专利权)人：连天剑智能装备苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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