本实用新型专利技术公开了一种往复运动装置及机械手装置，所述往复运动装置包括电机，与所述电机传动连接的减速器，以及与所述减速器传动连接的往复运动元件；所述往复运动装置还包括固定件及弹性件，所述弹性件的一端连接固定件，另一端连接往复运动元件；所述电机驱动所述减速器，以带动所述往复运动元件自初始位置到终点位置之间沿第一方向运动和第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反；所述往复运动元件在初始位置时，所述弹性件施加给所述往复运动元件朝向第二方向的弹性力。本实用新型专利技术的往复运动装置，可消除结构间隙，提高了装置整体的精度。并且该往复运动装置结构简单，不会增加整个机构的运行步骤，从而效率高而成本较低。而成本较低。而成本较低。
【技术实现步骤摘要】
往复运动装置及具有其的机械手装置
[0001]本技术涉及机械设备领域，尤其涉及一种往复运动装置及具有其的机械手装置。
技术介绍
[0002]目前，由于在机械设计中用到的许多往复运动装置，因电机及减速器的精度问题，大多会存在一个间隙的问题，对于回转半径小的结构可能影响不大，但是对于回转半径大的结构，一个小的回转间隙在末端会成倍得增加，导致结构整体精度下降。
[0003]现有技术中有一种消除间隙的方法，是利用传感器，在回转过程中使用传感器多次寻找原点。而这样做的成本较高，并且会增加整个机构的运行步骤，影响产品生产的节拍，效率较低。
[0004]因此，需要一种简单且有效的结构来消除回转间隙。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种往复运动装置。
[0006]为实现上述技术目的，本技术一实施方式提供一种往复运动装置，包括电机，与所述电机传动连接的减速器，以及与所述减速器传动连接的往复运动元件；所述往复运动装置还包括固定件及弹性件，所述弹性件的一端连接固定件，另一端连接往复运动元件；所述电机驱动所述减速器，以带动所述往复运动元件自初始位置到终点位置之间沿第一方向运动和第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反；所述往复运动元件在初始位置时，所述弹性件施加给所述往复运动元件朝向第二方向的弹性力。
[0007]作为本技术的进一步改进，所述弹性件为拉簧。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述拉簧的延伸轴线与所述往复运动的平面平行。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述往复运动元件为转盘，所述转盘上设有定位柱，所述弹性件的一端连接所述定位柱；
[0010]所述转盘沿第一方向旋转时，所述定位柱带动所述弹性件运动，以使所述弹性件施加给所述往复运动元件的弹性力逐渐增大。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述往复运动装置还包括基座，安装于所述基座的升降驱动件以及升降平台，所述升降驱动件驱动所述升降平台沿竖直方向运动；所述往复运动元件设于所述升降平台上方，并跟随所述升降平台沿竖直方向运动；所述固定件为沿竖直方向设置的导杆，所述导杆安装于所述基座并突出于所述升降平台设置，所述升降驱动件驱动所述升降平台沿所述导杆上下移动，所述弹性件的一端连接所述导杆的上端，另一端连接所述往复运动装置。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述升降驱动件为气缸。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述往复运动装置包括多个导杆，所述弹性件可
选择地连接于其中一个导杆的上端。
[0014]作为本技术的进一步改进，所述往复运动装置还包括与所述升降平台固定连接的轴承，所述电机及减速器通过所述轴承与所述升降平台固定连接。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述往复运动元件上连接有用于抓取物品的夹具，所述夹具的有效运动方向为第一方向。
[0016]本技术另一方面还公开了一种机械手装置，包括如上任意一项所述的往复运动装置，所述往复运动元件上连接有抓手，所述抓手的有效运动方向为第一方向。
[0017]与现有技术相比，本技术公开的往复运动装置，通过设置弹性件，使得往复运动元件在初始位置时，弹性件向往复运动元件施加沿第二方向的弹性力，从而可消除结构间隙，提高了装置整体的精度。并且该往复运动装置结构简单，不会增加整个机构的运行步骤，从而效率高而成本较低。
附图说明
[0018]图1是本技术一实施方式中往复运动装置的结构示意图。
具体实施方式
[0019]以下将结合附图所示的具体实施方式对本技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本技术的保护范围内。
[0020]应该理解，本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。
[0021]如图1所示，本技术一实施方式公开了一种往复运动装置。本技术中的往复运动装置可以应用于多种设备中，例如机械手设备，或者其他需要往复运动的设备。
[0022]所述往复运动装置包括电机100，与所述电机100传动连接的减速器200，以及与所述减速器200传动连接的往复运动元件。所述往复运动装置还包括固定件及弹性件310，所述弹性件310的一端连接固定件，另一端连接往复运动元件。所述电机100驱动所述减速器200，以带动所述往复运动元件自初始位置到终点位置之间沿第一方向运动和第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反。所述往复运动元件在初始位置时，所述弹性件310施加给所述往复运动元件朝向第二方向的弹性力。
[0023]在本技术实施方式中，第一方向为逆时针方向，第二方向为顺时针方向。在另外的实施方式中，第一方向也可以为顺时针方向，而第二方向为逆时针方向，本技术对此不作限制。
[0024]本技术公开的往复运动装置，通过设置弹性件310，使得往复运动元件自初始位置到终点位置之间沿第一方向运动时，弹性件310向往复运动元件施加给所述往复运动元件朝向第二方向的弹性力，从而可消除结构间隙，提高了装置整体的精度。并且该往复运动装置结构简单，不会增加整个机构的运行步骤，从而效率高而成本较低。
[0025]具体来说，第一方向是我们的往复运动装置的有效运动方向，也就是工作运动方
向，而第二方向是返回方向。从而，通过设置弹性件310，并且在往复运动元件处于初始位置时就处于拉紧状态，使得往复运动元件在初始位置时，间隙就被消除了，那么往复运动元件无论是沿第一方向运动还是第二方向运动，均不会有间隙，从而保证了起始位置及终点位置的准确性。并且，即使在出现故障，或者断电使得往复运动元件在中途停止时，也不会产生间隙而引起误差。
[0026]在本技术实施方式中，所述弹性件310为拉簧。拉簧结构简单，并且弹性好。
[0027]具体来讲，在选择合适的拉簧时，需要是的拉簧所产生的的弹性力可以使间隙被消除，并且不会使得电机出现丢步或者报警。而在本技术实施方式中，是根据减速器及电机的相关参数来确定如何选择合适的拉簧的。举例来说，将减速器的启动扭矩设为M1，电机的最大扭矩设为M2，而电机报警时的最大扭矩为M3＝M1+M2；则为了使拉簧的拉紧力能使间隙被消除且不会使得电机出现丢步或者报警，拉簧产生的扭矩M4的大小需要满足：M1＜M4＜M3。而又知：F＝M/L,F为拉力，M为扭矩，L为作用点到力的垂直距离，在本实施方式中L的值近似于转盘的半径，因此，根据扭矩即可算出对应于M1的F1，以及对应于M3的F3。则可知，弹簧的拉力F4范围为F1<F4<F3。
[0028]而在选择拉簧本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种往复运动装置，其特征在于，包括电机，与所述电机传动连接的减速器，以及与所述减速器传动连接的往复运动元件；所述往复运动装置还包括固定件及弹性件，所述弹性件的一端连接固定件，另一端连接往复运动元件；所述电机驱动所述减速器，以带动所述往复运动元件自初始位置到终点位置之间沿第一方向运动和第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反；所述往复运动元件在初始位置时，所述弹性件施加给所述往复运动元件朝向第二方向的弹性力。2.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述弹性件为拉簧。3.根据权利要求2所述的往复运动装置，其特征在于，所述拉簧的延伸轴线与所述往复运动的平面平行。4.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动元件为转盘，所述转盘上设有定位柱，所述弹性件的一端连接所述定位柱；所述转盘沿第一方向旋转时，所述定位柱带动所述弹性件运动，以使所述弹性件施加给所述往复运动元件的弹性力逐渐增大。5.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置还包括基座，安装于所述基座的升降驱动件以及升降平台，所述升降驱动件驱动所...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋剑，
申请(专利权)人：苏州小工匠机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。