本实用新型专利技术提供一种导轨系统及机械手臂装置。包括：导轨单元；第一滑块单元和第二滑块单元；第一连杆和第二连杆，第一连杆与第二连杆枢转连接形成工作端；拾取单元，拾取单元设置于工作端，拾取单元包括：安装基座，安装基座上排布有驱动机构和制动装置；驱动机构包括驱动电机和连接于驱动电机的动力轴的驱动齿轮，驱动电机和驱动齿轮排布于所述安装基座相对的两侧，所述安装基座包括贯孔，动力轴穿过所述贯孔与所述驱动齿轮连接；制动装置和驱动齿轮均位于安装基座的同一侧，动力轴与制动装置连接；齿条，齿条竖向延伸并和驱动齿轮啮合连接；拾取端，拾取端和所述齿条相互连接；动力轴转动并带动驱动齿轮转动，使得齿条带动拾取端竖向垂直移动。竖向垂直移动。竖向垂直移动。
【技术实现步骤摘要】
导轨系统及机械手臂装置
[0001]本技术属于自动化生产领域，尤其涉及一种导轨系统及机械手臂装置。
技术介绍
[0002]柔性送料器主要用作不规则微型精密零件的供料、排列和上料工作，广泛应用于汽车零部件、3C电子、航天军工、5G/芯片半导体、医疗等精密制造行业。由于行业的广泛性，所供物料也各不相同，因此，柔性送料器通常协同机械手臂装置以拾取送料盘上的物料。
[0003]机械手臂装置通常需要在X轴、Y轴、Z轴方向移动，将拾取的物料移动到目标位置。现有的机械手臂装置要实现X轴、Y轴、Z轴方向上移动，往往存在结构复杂、制造成本高的问题。
[0004]另外，机械手臂装置用于拾取物料的拾取单元通常在Z轴方向上移动，当拾取物料超重时，容易发生事故，造成人员和物料的损伤。
[0005]有鉴于此，需要对现有的拾取单元进行改善，以克服上述问题。
技术实现思路
[0006]本技术的目的在于提供一种导轨系统及机械手臂装置。
[0007]为解决上述问题，本技术技术方案提供了一种导轨系统，所述导轨系统包括：导轨单元；第一滑块单元和第二滑块单元，所述第一滑块单元和所述第二滑块单元均与所述导轨单元滑动连接；第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端枢转连接于所述第一滑块单元，所述第二连杆的第一端枢转连接于所述第二滑块单元，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端枢转连接形成工作端；以及拾取单元，所述拾取单元设置于所述工作端，所述拾取单元包括：安装基座，所述安装基座上排布有驱动机构和制动装置；所述驱动机构包括驱动电机和连接于所述驱动电机的动力轴的驱动齿轮，所述驱动电机和所述驱动齿轮排布于所述安装基座相对的两侧，所述安装基座包括贯孔，所述动力轴穿过所述贯孔与所述驱动齿轮连接；所述制动装置和所述驱动齿轮均位于所述安装基座的同一侧，所述动力轴与所述制动装置连接；齿条，所述齿条竖向延伸，所述齿条和所述驱动齿轮啮合连接；拾取端，所述拾取端和所述齿条相互连接；其中，所述动力轴转动并带动所述驱动齿轮转动，使得所述齿条带动所述拾取端竖向垂直移动。
[0008]作为可选的技术方案，所述驱动齿轮位于所述安装基座和所述制动装置之间。
[0009]作为可选的技术方案，所述齿条朝向所述安装基座的一侧设有第一滑动部，所述安装基座设有第二滑动部，其中，所述第一滑动部与所述第二滑动部滑动连接。
[0010]作为可选的技术方案，所述齿条包括连接部，所述连接部和所述第一滑动部排布于所述齿条相对的两侧；所述拾取端的外周设有底座，所述连接部与所述底座连接，以使所述齿条和所述拾取端固定连接。
[0011]作为可选的技术方案，所述连接部和所述底座构成一体式底座组件。
[0012]作为可选的技术方案，所述拾取端与所述底座可转动的连接。
[0013]作为可选的技术方案，所述拾取端包括旋转轴，所述旋转轴可转动的嵌设于所述底座的开孔中；所述旋转轴露出所述底座的端部设置卡口，所述卡口内设置凸块；所述拾取单元还包括传感器，所述传感器用于识别所述凸块，判断所述旋转轴的旋转角度。
[0014]作为可选的技术方案，所述传感器包括缺口，所述旋转轴转动带动所述凸块朝向缺口移动，其中，所述传感器感测到进入所述缺口中的所述凸块，以识别所述旋转轴的旋转角度。
[0015]作为可选的技术方案，所述拾取单元还包括外壳，所述外壳包括收纳腔，所述收纳腔的一侧设置开口，所述安装基座、所述驱动机构、所述制动装置、所述齿条和所述拾取端分别收纳于所述收纳腔中，其中，所述拾取端部分自所述开口中伸出。
[0016]本技术还提供一种机械手臂装置，包括如上所述的导轨系统。
[0017]与现有技术相比，导轨系统的拾取单元中，通过在安装基座上排布驱动机构和制动装置，使其形成一个装配体，再通过装配体与拾取端、齿条进行装配，能够有效提升拾取单元的组装效率，降低组装难度。另外，齿条的连接部和拾取端的底座也可形成底座组件，底座组件上一体式排布齿条和拾取端，构成另一个装配体。整合不同的结构形成模块化的装配体，可增加拾取单元中各个元器件的组装便利性。
[0018]以下结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述，但不作为对本技术的限定。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术一实施例中的导轨系统的示意图。
[0021]图2为图1中导轨系统另一视角的示意图。
[0022]图3为图1中导轨系统的分解示意图。
[0023]图4为图1中导轨系统隐藏部分结构的示意图。
[0024]图5为图4中虚线处的放大示意图。
[0025]图6为图3中第一滑块单元或第二滑块单元的示意图。
[0026]图7为图6中第一滑块单元或第二滑块单元的分解示意图。
[0027]图8为图6中第一滑块单元或第二滑块单元的剖面示意图。
[0028]图9为图1中导轨系统的连杆和拾取单元的示意图。
[0029]图10为图9中连杆和拾取单元的分解示意图。
[0030]图11为拾取部的示意图。
[0031]图12为图11中拾取单元于一视角的剖面示意图。
[0032]图13为图11中拾取单元于另一视角的剖面示意图。
[0033]图14为图11中拾取单元移除外壳后于一视角的示意图。
[0034]图15为图11中拾取单元移除外壳后于另一视角的示意图
[0035]图16为图1中导轨系统的工作端的工作区间的示意图。
具体实施方式
[0036]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合实施例及附图，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0037]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0038]如图1至图10所示，本技术提供一种导轨系统100，其包括导轨单元 10、第一滑块单元14、第二滑块单元14
’
、第一连杆20和第二连杆30，导轨单元10包括导轨座11和设置于导轨座11内部的直线型齿条12；第一滑块单元 14和第二滑块单元14
’
分别包括滑动座140和设置滑动座140上的主齿轮142，主齿轮142均与齿条12啮合，且主齿轮1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导轨系统，其特征在于，所述导轨系统包括：导轨单元；第一滑块单元和第二滑块单元，所述第一滑块单元和所述第二滑块单元均与所述导轨单元滑动连接；第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端枢转连接于所述第一滑块单元，所述第二连杆的第一端枢转连接于所述第二滑块单元，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端枢转连接形成工作端；以及拾取单元，所述拾取单元设置于所述工作端，所述拾取单元包括：安装基座，所述安装基座上排布有驱动机构和制动装置；所述驱动机构包括驱动电机和连接于所述驱动电机的动力轴的驱动齿轮，所述驱动电机和所述驱动齿轮排布于所述安装基座相对的两侧，所述安装基座包括贯孔，所述动力轴穿过所述贯孔与所述驱动齿轮连接；所述制动装置和所述驱动齿轮均位于所述安装基座的同一侧，所述动力轴与所述制动装置连接；齿条，所述齿条竖向延伸，所述齿条和所述驱动齿轮啮合连接；拾取端，所述拾取端和所述齿条相互连接；其中，所述动力轴转动并带动所述驱动齿轮转动，使得所述齿条带动所述拾取端竖向垂直移动。2.根据权利要求1所述的导轨系统，其特征在于，所述驱动齿轮位于所述安装基座和所述制动装置之间。3.根据权利要求1所述的导轨系统，其特征在于，所述齿条朝向所述安装基座的一侧设有第一滑动部，所述安装基座设有第二滑动部，其中，所述第一滑动部与所述第二滑动部滑动连接。4.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋剑，司马斌，
申请(专利权)人：苏州小工匠机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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