本实用新型专利技术公开了一种机器人装配用辅助定位装置，涉及机器人装配技术领域，为解决现有装配机器人主要依靠单位移传感器测量与工件距离，实现简单定位，易导致后续装配过程精准度不足的问题。所述机器人装配臂的一端设置有偏转槽，所述偏转槽的内部安装有活动轴，所述活动轴的下端设置有夹头安装座，所述活动轴的四周均安装有气缸，且气缸的一端贯穿并延伸至活动轴的内部，所述气缸的输出端上安装有伸缩主轴，所述伸缩主轴的一端安装有伸缩板，所述伸缩板的外壁上安装有第一激光位移传感器。述伸缩板的外壁上安装有第一激光位移传感器。述伸缩板的外壁上安装有第一激光位移传感器。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人装配用辅助定位装置
[0001]本技术涉及机器人装配
，具体为一种机器人装配用辅助定位装置。
技术介绍
[0002]装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。
[0003]但是，现有装配机器人主要依靠单位移传感器测量与工件距离，实现简单定位，易导致后续装配过程精准度不足的问题；所以我们提出了一种机器人装配用辅助定位装置，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种机器人装配用辅助定位装置，以解决上述
技术介绍
中提出的现有装配机器人主要依靠单位移传感器测量与工件距离，实现简单定位，易导致后续装配过程精准度不足的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人装配用辅助定位装置，包括机器人装配臂，所述机器人装配臂的一端设置有偏转槽，所述偏转槽的内部安装有活动轴，所述活动轴的下端设置有夹头安装座，所述活动轴的四周均安装有气缸，且气缸的一端贯穿并延伸至活动轴的内部，所述气缸的输出端上安装有伸缩主轴，所述伸缩主轴的一端安装有伸缩板，所述伸缩板的外壁上安装有第一激光位移传感器。
[0006]优选的，所述气缸后端的外壁上设置有进气口，所述活动轴的外壁上设置有导气口。
[0007]优选的，所述气缸后端外壁的两侧均设置有安装板，所述安装板通过螺钉与活动轴内壁螺纹连接。
[0008]优选的，所述伸缩主轴的上方和下方均安装有导柱，且导柱与气缸内腔滑动连接。
[0009]优选的，所述活动轴前端的下方安装有第二激光位移传感器。
[0010]优选的，所述活动轴后端的下方安装有相机模块。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1、本技术通过在机器人装配臂活动轴的四周安装四组气缸，且气缸的输出端上设置有位移传感器，在装配时，可通过气泵向导气口泵入气体，依靠导气管和调速阀驱动活动轴周围的四组气缸伸缩，调整四个激光位移传感器的间距，使其与装配台面的尺寸对应，通过测量各操作阶段与台面的间距，判断操作过程是否发生偏移，多点协同作用，显著提升装配精度，而在夹头夹持装配件的过程中，可通过活动轴前端下方的激光位移传感器检测装配件与夹头的距离，夹头终端在接收到距离反馈后，能够使夹持更加精准，解决了现
有装配机器人主要依靠单位移传感器测量与工件距离，实现简单定位，易导致后续装配过程精准度不足的问题。
[0013]2、通过在活动轴上安装相机模块，整套装配过程均可由活动轴上的相机模块记录，能够实时采集装配过程中的图像信息，直观的查看装配效果。
附图说明
[0014]图1为本技术的整体结构示意图；
[0015]图2为本技术的活动轴背面结构示意图；
[0016]图3为本技术的活动轴内部结构示意图；
[0017]图中：1、机器人装配臂；2、偏转槽；3、活动轴；4、夹头安装座；5、导气口；6、气缸；7、伸缩板；8、第一激光位移传感器；9、第二激光位移传感器；10、伸缩主轴；11、导柱；12、相机模块；13、安装板；14、螺钉；15、进气口。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]请参阅图1
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3，本技术提供的一种实施例：一种机器人装配用辅助定位装置，包括机器人装配臂1，机器人装配臂1的一端设置有偏转槽2，偏转槽2的内部安装有活动轴3，偏转槽2能够给活动轴3的旋转预留空间，活动轴3的下端设置有夹头安装座4，夹头安装座4用于与对应规格的装配夹头连接，方便在装配时夹持装配零件，活动轴3的四周均安装有气缸6，且气缸6的一端贯穿并延伸至活动轴3的内部，气缸6的输出端上安装有伸缩主轴10，伸缩主轴10的一端安装有伸缩板7，伸缩板7的外壁上安装有第一激光位移传感器8，第一激光位移传感器8可以在装配过程中，依靠与检测面间的距离，实现较好的定位效果。
[0020]进一步，气缸6后端的外壁上设置有进气口15，活动轴3的外壁上设置有导气口5，四组气缸6的进气口15相互连通，且各进气口15端均安装有调速阀，使用时气泵与导气口5连接，将气体泵入四组气缸6内，驱动其伸缩，而四组气缸6进气处的调速阀则可确保气流到达四组气缸6的时间趋近一致，使气缸6能够同步伸缩，方便根据需求调节四个第一激光位移传感器8的间距。
[0021]进一步，气缸6后端外壁的两侧均设置有安装板13，安装板13通过螺钉14与活动轴3内壁螺纹连接，安装板13采用螺钉14固定，拆装快捷，方便对气缸6进行更换检修。
[0022]进一步，伸缩主轴10的上方和下方均安装有导柱11，且导柱11与气缸6内腔滑动连接，导柱11能够在伸缩主轴10伸缩时，起到引导的作用，避免伸缩主轴10发生偏移。
[0023]进一步，活动轴3前端的下方安装有第二激光位移传感器9，第二激光位移传感器9用于检测夹头安装座4与工件的距离，使得安装座上的夹头能够更好的夹持装配件。
[0024]进一步，活动轴3后端的下方安装有相机模块12，相机模块12能够实时采集装配过程中的图像信息，直观的查看装配效果，确保装配时的成品率。
[0025]工作原理：使用时，将机器人装配臂1与多轴机械臂的一端连接，并在活动轴3的夹头安装座4上安装上对应规格的装配夹头，多轴机械臂带动机器人装配臂1移动的过程中，
可通过气泵向导气口5内泵入气体，依靠导气管和调速阀驱动活动轴3周围的四组气缸6伸缩，调整四个第一激光位移传感器8的间距，使其与装配台面的尺寸对应，通过测量各操作阶段与台面的间距，判断操作过程是否发生偏移，而在夹持装配件时，可通过活动轴3前端下方的第二激光位移传感器9检测装配件与夹头的距离，夹头终端在接收到距离反馈后，能够使夹持更加精准，整套装配过程均由活动轴3后端下方的相机模块12记录，能够实时采集装配过程中的图像信息，直观的查看装配效果。
[0026]对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人装配用辅助定位装置，包括机器人装配臂(1)，其特征在于：所述机器人装配臂(1)的一端设置有偏转槽(2)，所述偏转槽(2)的内部安装有活动轴(3)，所述活动轴(3)的下端设置有夹头安装座(4)，所述活动轴(3)的四周均安装有气缸(6)，且气缸(6)的一端贯穿并延伸至活动轴(3)的内部，所述气缸(6)的输出端上安装有伸缩主轴(10)，所述伸缩主轴(10)的一端安装有伸缩板(7)，所述伸缩板(7)的外壁上安装有第一激光位移传感器(8)。2.根据权利要求1所述的一种机器人装配用辅助定位装置，其特征在于：所述气缸(6)后端的外壁上设置有进气口(15)，所述活动轴(3)的外壁上设置有导气口(...
【专利技术属性】
技术研发人员：卜祥，
申请(专利权)人：南京荣升科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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