一种抓手结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种抓手结构，包括抓手支板、抓手架、吸盘组、旋转电机、货物识别相机和夹具单元，抓手支板顶部中部固定连接至旋转电机的输出轴，旋转电机顶部转动连接至码垛架，抓手支板底部中部固定连接吸盘组，吸盘组一侧设有货物识别相机，抓手支板底部一侧固定连接抓手架，抓手架两侧分别设有一个夹具单元，且2个夹具单元分别固定至抓手支板底部两侧。本实用新型专利技术所述的一种抓手结构通过旋转电机转动对抓手架的角度进行调节，通过货物识别相机感知货物的外形、尺寸、排列等，通过抓手架、吸盘组以及夹具单元对货物进行抓取，从而实现自动化码垛，省时省力，大大节省了人工成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种抓手结构


[0001]本技术属于码垛抓手
，尤其是涉及一种抓手结构。

技术介绍

[0002]传统的集装箱货车装车，通常采用大量人力进行装卸，依靠人工叉车将待装车货物运送至货车旁或货车上，再由人工将货物一件一件搬运堆垛到车箱内。这个过程中大量依靠人工叉车搬运，存在人和设备交叉作业容易造成安全隐患，另外，现有的码垛机械抓手结构不具有伸缩结构，使得码垛机工作时，空间要求较大，同时，码垛机械手爪仍旧存在较多缺点，如抓手抓取码垛料件不便、抓取不牢、抓手的位置无法准确调节。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术旨在提出一种抓手结构，以解决现有码垛抓手技术无法抓取不牢、安全性低、搬运速度慢的问题。
[0004]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种抓手结构，包括抓手支板、抓手架、吸盘组、旋转电机、货物识别相机和夹具单元，所述抓手支板顶部中部固定连接至旋转电机的输出轴，旋转电机顶部转动连接至码垛架，抓手支板底部中部固定连接吸盘组，吸盘组一侧设有货物识别相机，抓手支板底部一侧固定连接抓手架，抓手架两侧分别设有一个夹具单元，且2个夹具单元分别固定至抓手支板底部两侧，所述货物识别相机、吸盘组、旋转电机和2个夹具单元均信号连接至控制器。
[0006]进一步的，所述抓手架包括一体成型结构的抓手本体，抓手本体为L型结构，抓手本体的顶部滑动连接至抓手支板，抓手架外部还设有减速电机和丝杠，减速电机的输出轴固定连接至丝杠的一端，丝杠的丝杠螺母固定连接至抓手本体的顶部一侧，减速电机通过驱动器信号连接至控制器。
[0007]进一步的，所述吸盘组包括若干真空吸盘和真空发生器，若干真空吸盘均匀排布至抓手支板，且每个真空吸盘均通过接管固定连接至真空发生器，真空发生器通过驱动器信号连接至控制器。
[0008]进一步的，所述夹具单元包括夹具固定板、夹具板、2个夹具支架和2个夹具气缸，2个夹具支架互相平行设置，且每个夹具支架顶部均固定连接至抓手支板，每个夹具支架的底部均固定连接至夹具固定板一侧，夹具固定板中部固定套接2个夹具气缸，每个夹具气缸的伸缩杆穿过夹具固定板固定连接至夹具板，夹具气缸信号连接至控制器。
[0009]进一步的，所述控制器为工控机，所述控制器的型号为IPC
‑
610L，夹具气缸的型号为SDA40X45，真空发生器的型号为CV
‑
10HS，旋转电机为伺服电机，旋转电机的型号为PL60
‑
5，货物识别相机的型号为BFS
‑
PGE
‑
200S6C
‑
C，减速电机的型号为NMRV050。
[0010]相对于现有技术，本技术所述的一种抓手结构具有以下优势：
[0011](1)本技术所述的一种抓手结构结构简单，设计合理，其通过旋转电机转动对抓手架的角度进行调节，通过货物识别相机感知货物的外形、尺寸、排列等，通过抓手架、吸
盘组以及夹具单元对货物进行抓取，从而实现自动化码垛，省时省力，大大节省了人工成本。
附图说明
[0012]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0013]图1为本技术实施例所述的一种抓手结构整体结构示意图；
[0014]图2为本技术实施例所述的一种抓手结构整体结构俯视图。
[0015]附图标记说明：
[0016]1‑
抓手架；11
‑
抓手本体；2
‑
货物识别相机；3
‑
吸盘组；31
‑
真空吸盘；4
‑
夹具单元；41
‑
夹具支架；42
‑
夹具固定板；43
‑
夹具板；44
‑
夹具气缸；5
‑
旋转电机；6
‑
抓手支板。
具体实施方式
[0017]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0018]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0019]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0020]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0021]如图1至图2所示，一种抓手结构，包括抓手支板6、抓手架1、吸盘组3、旋转电机5和2个货物识别相机2和2个夹具单元4，所述抓手支板6为长方体结构，抓手支板6顶部中部固定连接至旋转电机5的输出轴，旋转电机5顶部转动连接至码垛架，抓手支板6底部中部固定连接吸盘组3，吸盘组3一侧设有2个货物识别相机2，抓手支板6底部一侧固定连接抓手架1，抓手架1两侧分别设有一个夹具单元4，且2个夹具单元4分别固定至抓手支板6底部两侧，所述货物识别相机2、吸盘组3、旋转电机5和2个夹具单元4均信号连接至控制器，本抓手结构结构简单，设计合理，其通过旋转电机转动对抓手架1的角度进行调节，通过货物识别相机2感知货物的外形、尺寸、排列等，通过抓手架1、吸盘组3以及夹具单元4对货物进行抓取，从而实现自动化码垛，省时省力，大大节省了人工成本。
[0022]所述抓手架1包括一体成型结构的抓手本体11，抓手本体11为L型结构，抓手本体11的顶部滑动连接至抓手支板6，抓手架1外部还设有减速电机和丝杠，减速电机的输出轴固定连接至丝杠的一端，丝杠的丝杠螺母固定连接至抓手本体11的顶部一侧，减速电机通过驱动器信号连接至控制器，这样减速电机工作时通过带动丝杠螺母前后移动就可带动抓手本体11在抓手支板6上前后移动，在实际使用时，抓手架1用于托住货物底部，防止货物在取放过程中脱落，杜绝了安全隐患。
[0023]所述吸盘组3包括若干真空吸盘31和真空发生器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓手结构，其特征在于：包括抓手支板(6)、抓手架(1)、吸盘组(3)、旋转电机(5)、货物识别相机(2)和夹具单元(4)，所述抓手支板(6)顶部中部固定连接至旋转电机(5)的输出轴，旋转电机(5)顶部转动连接至码垛架，抓手支板(6)底部中部固定连接吸盘组(3)，吸盘组(3)一侧设有货物识别相机(2)，抓手支板(6)底部一侧固定连接抓手架(1)，抓手架(1)两侧分别设有一个夹具单元(4)，且2个夹具单元(4)分别固定至抓手支板(6)底部两侧，所述货物识别相机(2)、吸盘组(3)、旋转电机(5)和2个夹具单元(4)均信号连接至控制器。2.根据权利要求1所述的一种抓手结构，其特征在于：所述抓手架(1)包括一体成型结构的抓手本体(11)，抓手本体(11)为L型结构，抓手本体(11)的顶部滑动连接至抓手支板(6)，抓手架(1)外部还设有减速电机和丝杠，减速电机的输出轴固定连接至丝杠的一端，丝杠的丝杠螺母固定连接至抓手本体(11)的顶部一侧，减速电机通过驱动器信号连接至控制器。3.根据权利要求1所述的一种抓手结构，其特征在于：所述吸盘组(3)包括若干真空吸盘(31)和真空发生器，若干真空吸盘(31)均匀排布至抓手支板(6)，且每个真空吸盘(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳，杨玉坡，杨志昆，任文珍，
申请(专利权)人：天津迦自机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：