重载AGV的悬挂驱动结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种重载AGV的悬挂驱动结构，包括前驱总成和后驱总成，所述前驱总成包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述后驱总成包括第三驱动单元、第四驱动单元和后驱悬挂，第一驱动单元上端和第二驱动单元上端均固定连接至车体下端，后驱悬挂包括第一偏转轴及其外围套接的第一悬挂梁，第一偏转轴的两端均固定套接至车体的下端，第一悬挂梁的两端分别安装第三驱动单元和第四驱动单元，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元均相互平行设置且均信号连接至AGV的控制器。本实用新型专利技术所述的重载AGV的悬挂驱动结构，第一悬挂梁和第二悬挂梁的设置确保了每个转轮的的高低变换，以此确保AGV叉车在高低起伏的路面具有良好的抓地力。

【技术实现步骤摘要】
重载AGV的悬挂驱动结构
本技术属于AGV叉车领域，尤其是涉及一种重载AGV的悬挂驱动结构。
技术介绍
AGV叉车是近年新兴的自动化仓储搬运工具，可实现无人化货物叉取、转运、堆高、码放等功能，因叉车的载荷较大，需要较大的转弯半径才能完成转弯的指令，若转弯半径过小转轮及路面均会因扭力而产生性别，减低了产品的使用寿命，而且在叉车装载后，当遇到路面不平整的情况，刚性的下盘会导致有一侧驱动轮翘起，而不能很好的抓地，这样而容易造成倾翻或者急速转弯，造成了很大的安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种重载AGV的悬挂驱动结构，以解决叉车转弯半径大和驱动轮抓地不牢的问题。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种重载AGV的悬挂驱动结构，包括前驱总成和后驱总成，所述前驱总成包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述后驱总成包括第三驱动单元、第四驱动单元和后驱悬挂，第一驱动单元上端和第二驱动单元上端均固定连接至车体下端，后驱悬挂包括第一偏转轴及其外围套接的第一悬挂梁，第一偏转轴的两端均固定套接至车体的下端，第一悬挂梁的两端分别安装第三驱动单元和第四驱动单元，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元均相互平行设置且均信号连接至AGV的控制器。进一步的，所述第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元的结构均相同，第三驱动单元包括转盘轴承、第一支板、第二支板、第二悬挂梁、第二偏转轴、第一驱动模块和第二驱动模块，转盘轴承外圈的上端固定连接至第一悬挂梁的一端，转盘轴承内圈下端固定连接至第一支板的上端，第一支板的下端安装两个相互平行设置的第二支板，第二偏转轴的两端分别固定套接至两个第一支板，第二悬挂梁的横截面是倒U型结构，第二悬挂梁的上端套接至第二偏转轴的外围，第二悬挂梁的两侧壁分别安装第一驱动模块和第二驱动模块，第一驱动模块和第二驱动模块相互对称设置。进一步的，所述第一驱动模块和第二驱动模块的结构相同，第一驱动模块包括减速电机、轴套座和转轮，减速电机外围固定连接至轴套座的一端，轴套座的另一端固定连接至第二悬挂梁的侧壁，减速电机的传动轴依次穿过轴套座和第二悬挂梁的侧壁后固定套接至转轮的中部，减速电机和轴套座均位于第二悬挂梁的内部，减速电机信号连接至AGV的控制器。进一步的，所述轴套座包括壳体及其内部安装定距环、第一轴承、第二轴承、第一骨架油封和第二骨架油封，减速电机外围固定连接至壳体的一端，壳体的另一端固定连接至第二悬挂梁的侧壁，减速电机的传动轴外围分别套接定距环、第一轴承、第二轴承、第一骨架油封和第二骨架油封，定距环两端分别接触连接至第一轴承的一端、第二轴承的一端，第一轴承的另一端安装第一骨架油封，第二抽出的另一端安装第二骨架油封，且第一轴承外围和第二轴承外围分别套接至壳体的内壁。进一步的，所述第一驱动模块还包括齿轮箱及其内部设置的第一齿轮、第二齿轮和齿轮轴，减速电机的外围固定连接至齿轮箱的一侧，轴套座的一端固定连接至齿轮箱的另一侧，且轴套座内部套接所述齿轮轴，所述齿轮轴的一端固定套接至转轮中部，所述齿轮轴的另一端安装第二齿轮，减速电机的传动轴套接所述第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合。相对于现有技术，本技术所述的重载AGV的悬挂驱动结构具有以下优势：(1)本技术所述的重载AGV的悬挂驱动结构，第一悬挂梁和第二悬挂梁的设置确保了每个转轮的的高低变换，以此确保AGV叉车在高低起伏的路面具有良好的抓地力。(2)本技术所述的重载AGV的悬挂驱动结构，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例所述的重载AGV的悬挂驱动装配至车体的下视图；图2为本技术实施例所述的后驱总成的结构示意图；图3为本技术实施例所述的第三驱动单元的结构示意图；图4为本技术实施例所述的轴套座的结构示意图；图5为本技术实施例所述的第一驱动模块的结构示意图。附图标记说明：1-车体；2-第三驱动单元；21-转盘轴承；22-第一支板；23-第二支板；24-第二悬挂梁；25-第二偏转轴；26-第一驱动模块；261-减速电机；262-转轮；263-轴套座；2631-壳体；2632-定距环；2633-第一骨架油封；2634-第一轴承；2635-第二轴承；2636-第二骨架油封；264-齿轮箱；27-第二驱动模块；3-第四驱动单元；4-第一驱动单元；5-第二驱动单元；6-后驱悬挂；61-第一偏转轴；62-第一悬挂梁。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1-5所示，重载AGV的悬挂驱动结构，包括前驱总成和后驱总成，所述前驱总成包括第一驱动单元4和第二驱动单元5，所述后驱总成包括第三驱动单元2、第四驱动单元3和后驱悬挂6，第一驱动单元4上端和第二驱动单元5上端均固定连接至车体1下端，后驱悬挂6包括第一偏转轴61及其外围套接的第一悬挂梁62，第一偏转轴61的两端均固定套接至车体1的下端，第一悬挂梁62的两端分别安装第三驱动单元2和第四驱动单元3，第一驱动单元4、第二驱动单元5、第三驱动单元2、第四驱动单元3均相互平行设置且均信号连接至AGV的控制器。第一驱动单元4、第二驱动单元5、第三驱动单元2、第四驱动单元3的结构均相同，第三驱动单元2包括转盘轴承21、第一支板22、第二支板23、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.重载AGV的悬挂驱动结构，其特征在于：包括前驱总成和后驱总成，所述前驱总成包括第一驱动单元(4)和第二驱动单元(5)，所述后驱总成包括第三驱动单元(2)、第四驱动单元(3)和后驱悬挂(6)，第一驱动单元(4)上端和第二驱动单元(5)上端均固定连接至车体(1)下端，后驱悬挂(6)包括第一偏转轴(61)及其外围套接的第一悬挂梁(62)，第一偏转轴(61)的两端均固定套接至车体(1)的下端，第一悬挂梁(62)的两端分别安装第三驱动单元(2)和第四驱动单元(3)，第一驱动单元(4)、第二驱动单元(5)、第三驱动单元(2)、第四驱动单元(3)均相互平行设置且均信号连接至AGV的控制器。/n

【技术特征摘要】
1.重载AGV的悬挂驱动结构，其特征在于：包括前驱总成和后驱总成，所述前驱总成包括第一驱动单元(4)和第二驱动单元(5)，所述后驱总成包括第三驱动单元(2)、第四驱动单元(3)和后驱悬挂(6)，第一驱动单元(4)上端和第二驱动单元(5)上端均固定连接至车体(1)下端，后驱悬挂(6)包括第一偏转轴(61)及其外围套接的第一悬挂梁(62)，第一偏转轴(61)的两端均固定套接至车体(1)的下端，第一悬挂梁(62)的两端分别安装第三驱动单元(2)和第四驱动单元(3)，第一驱动单元(4)、第二驱动单元(5)、第三驱动单元(2)、第四驱动单元(3)均相互平行设置且均信号连接至AGV的控制器。


2.根据权利要求1所述的重载AGV的悬挂驱动结构，其特征在于：第一驱动单元(4)、第二驱动单元(5)、第三驱动单元(2)、第四驱动单元(3)的结构均相同，第三驱动单元(2)包括转盘轴承(21)、第一支板(22)、第二支板(23)、第二悬挂梁(24)、第二偏转轴(25)、第一驱动模块(26)和第二驱动模块(27)，转盘轴承(21)外圈的上端固定连接至第一悬挂梁(62)的一端，转盘轴承(21)内圈下端固定连接至第一支板(22)的上端，第一支板(22)的下端安装两个相互平行设置的第二支板(23)，第二偏转轴(25)的两端分别固定套接至两个第一支板(22)，第二悬挂梁(24)的横截面是倒U型结构，第二悬挂梁(24)的上端套接至第二偏转轴(25)的外围，第二悬挂梁(24)的两侧壁分别安装第一驱动模块(26)和第二驱动模块(27)，第一驱动模块(26)和第二驱动模块(27)相互对称设置。


3.根据权利要求2所述的重载AGV的悬挂驱动结构，其特征在于：第一驱动模块(26)和第二驱动模块(27)的结构相同，第一驱动模块(26)包括减速电机(261)、轴套座(263)和转轮(262)，减...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志昆，章逸丰，曹慧赟，任文珍，
申请(专利权)人：天津迦自机器人科技有限公司，浙江大学滨海产业技术研究院，
类型：新型
国别省市：天津;12