本发明专利技术涉及一种车辆制动控制装置和车辆制动控制方法。在车辆制动控制装置(10)和车辆制动控制方法中，外界检测部(66)获取车辆(12)的行进方向前方的路面信息，路面状态判定部(40b)根据路面信息来判定行进方向前方的路面状态，阈值变更处理部(40d)根据路面状态来提高滑移率阈值(Sth)。据此，能够防止车辆的燃油效率降低和商品性降低。效率降低和商品性降低。效率降低和商品性降低。
【技术实现步骤摘要】
车辆制动控制装置和车辆制动控制方法
[0001]本专利技术涉及一种在车辆的驱动轮的滑移率(slip ratio)超过滑移率阈值的情况下从对驱动轮进行再生制动切换为对驱动轮和从动轮进行摩擦制动的车辆制动控制装置和车辆制动控制方法。
技术介绍
[0002]在现有技术中，当车辆减速行驶时，在对驱动轮进行再生制动的情况下，若驱动轮的滑移率超过滑移率阈值，则从再生制动切换为对驱动轮和从动轮进行摩擦制动，使车辆的行为稳定化。在该情况下，需要使用某种机构来判定滑移率是否超过滑移率阈值。
[0003]例如，在作为日本申请公开公报的日本专利技术专利公开公报特开2004-144644号中公开了，使用搭载于移动体的立体摄像头来识别移动体的行进方向前方的地面的三维形状。因此，考虑使用该技术根据识别到的地面的三维形状来确定滑移率，且判定所确定的滑移率是否超过滑移率阈值。
技术实现思路
[0004]然而，在车辆通过行进方向前方的台阶或者凹凸的情况下，滑移率暂时变大，该滑移率有可能比滑移率阈值大。据此，有可能误判定为驱动轮发生滑移，从再生制动切换为摩擦制动。在该情况下，一旦从再生制动切换为摩擦制动，则从摩擦制动恢复到再生制动需要时间。其结果，无法回收基于再生制动的再生能量，再生量(对电池的充电量)不足。因此，有车辆的燃油效率降低，使得该车辆的商品性降低的可能性。
[0005]本专利技术是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种通过避免无意中从再生制动向摩擦制动切换来防止车辆的燃油效率降低和商品性降低的车辆制动控制装置和车辆制动控制方法。
[0006]本专利技术的方式涉及一种车辆制动控制装置和车辆制动控制方法，该车辆制动控制装置和该车辆制动控制方法被适用于搭载有再生制动装置和摩擦制动装置的车辆，在驱动轮的滑移率超过滑移率阈值的情况下从再生制动切换为摩擦制动，其中，所述再生制动装置用于对所述驱动轮进行所述再生制动；所述摩擦制动装置用于对所述驱动轮和从动轮进行所述摩擦制动。
[0007]在该情况下，所述车辆制动控制装置还具有路面信息获取部、路面状态判定部和阈值变更处理部，其中，所述路面信息获取部获取所述车辆的行进方向前方的路面信息；所述路面状态判定部根据所述路面信息来判定所述行进方向前方的路面状态；所述阈值变更处理部根据所述路面状态来提高所述滑移率阈值。
[0008]另外，所述车辆制动控制方法具有：由路面信息获取部获取所述车辆的行进方向前方的路面信息的步骤；由路面状态判定部根据所述路面信息来判定所述行进方向前方的路面状态的步骤；和由阈值变更处理部根据所述路面状态来提高所述滑移率阈值的步骤。
[0009]根据本专利技术，按照车辆的行进方向前方的路面状态来预先提高滑移率阈值。据此，
即使在车辆通过台阶(高低起伏路面)或者凹凸(凹凸不平路面)的情况下，也能够避免滑移率暂时超过滑移率阈值而无意中从再生制动向摩擦制动切换。其结果，能够一边保持再生制动一边回收再生能量，由此能够防止车辆的燃油效率的降低和商品性的降低。
[0010]根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
[0011]图1是搭载有本实施方式所涉及的控制装置的车辆的概略结构图。图2是包括图1的控制装置的车辆的结构框图。图3是表示图1和图2的控制装置的动作(车辆制动控制方法)的流程图。
具体实施方式
[0012]下面，例示出优选的实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的车辆制动控制装置和车辆制动控制方法进行说明。
[0013][1.本实施方式的结构]图1是表示包括本专利技术一实施方式所涉及的车辆制动控制装置10(以下还称为本实施方式所涉及的控制装置10。)的车辆12的结构的概略结构图。
[0014]车辆12是四轮的电动车辆，其具有左右的前轮14和左右的后轮16，通过作为驱动源的电动机18对作为驱动轮的各后轮16进行旋转驱动来行驶。即，在车辆12中，左右的后轮16是驱动轮，左右的前轮14是从动轮。另外，车辆12具有：再生制动装置20，其对左右的后轮16进行再生制动；和摩擦制动装置22(液压制动装置)，其对各前轮14和各后轮16进行摩擦制动。本实施方式所涉及的控制装置10被搭载于这种车辆12。
[0015]另外，车辆12是通过电动机18来对驱动轮进行旋转驱动的电动车辆或者混合动力车辆即可。因此，车辆12并不限定于图1所示的四轮的车辆，还能够适用于单轮车辆、二轮车辆、三轮车辆等各种车辆。另外，车辆12并不限定于后轮驱动型的车辆，还能够适用于前轮驱动型的车辆、四轮驱动型的车辆。在以下的说明中，如图1所示，对将控制装置10适用于作为后轮驱动型的电动车辆的车辆12的情况进行说明。
[0016]在车辆12中，电动机18与电池24电连接，并且与设置在车辆12的后部的差速装置26相连结。在差速装置26上连接有向车宽方向外侧延伸的左右的车轴28。在各车轴28的车宽方向外侧的端部连结有后轮16。另一方面，在车辆12的前部配置有沿车宽方向延伸的车轴30。在车轴30的车宽方向外侧的两端部连结有左右的前轮14。
[0017]在该情况下，电动机18利用从电池24供给的电功率进行旋转，且将该旋转驱动力传递给差速装置26。差速装置26对旋转驱动力进行分配而将其传递给左右的车轴28。据此，连结于各车轴28的各后轮16被传递过来的旋转驱动力旋转驱动。其结果，车辆12以任意的车速行驶。另一方面，在车辆12减速的情况下，电动机18作为发电机发挥作用，使所产生的电功率(再生能量)向电池24充电(再生)。
[0018]另外，在车辆12上设置有由驾驶员操作的加速踏板32和制动踏板34。在加速踏板32附近设置有用于检测驾驶员对加速踏板32的踩踏量(加速器开度)的加速器开度检测传感器36。在制动踏板34上设置有用于检测驾驶员有无踩踏制动踏板34(踩踏或者松开)的制
动开关38。加速器开度检测传感器36和制动开关38的各检测结果被输出给ECU(Electronic Control Unit)40。
[0019]ECU40由微型计算机构成，是用于总括地控制车辆12整体的电子控制装置，通过读出并执行存储在未图示的存储器中的程序来实现各种功能。在后面对ECU40的功能的细节进行叙述。
[0020]摩擦制动装置22是对各前轮14和各后轮16，使用液压(hydraulic)进行摩擦制动的液压制动装置。具体而言，摩擦制动装置22具有制动踏板34、包括主缸42等的制动执行机构44、液压泵46、液压单元48和摩擦制动器50等。
[0021]制动执行机构44具有：制动助力器(brake booster)52，其连接于制动踏板34；和主缸42，其连接于制动助力器52。主缸(master cylinder)42通过液压配管54连接于液压单元48。液压泵46通过液压配管56连接于液压单元48。
[0022]在左右的前轮14和左右的后轮16附近分别设置有摩擦制动器50。各摩擦制动器50分别具有：本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制装置(10)，该车辆制动控制装置(10)被适用于搭载有再生制动装置(20)和摩擦制动装置(22)的车辆(12)，在驱动轮的滑移率(S)超过滑移率阈值(Sth)的情况下从再生制动切换为摩擦制动，其中，所述再生制动装置(20)用于对所述驱动轮(16)进行所述再生制动；所述摩擦制动装置(22)用于对所述驱动轮和从动轮(14)进行所述摩擦制动，该车辆制动控制装置(10)的特征在于，还具有路面信息获取部(66)、路面状态判定部(40b)和阈值变更处理部(40d)，其中，所述路面信息获取部(66)获取所述车辆的行进方向前方的路面信息；所述路面状态判定部(40b)根据所述路面信息来判定所述行进方向前方的路面状态；所述阈值变更处理部(40d)根据所述路面状态来提高所述滑移率阈值。2.根据权利要求1所述的车辆制动控制装置，其特征在于，所述路面信息获取部是在所述车辆上配置的摄像头或者测距装置，所述路面状态判定部根据所述摄像头拍摄到的所述行进方向前方的路面的图像、或者所述测距装置检测到的在所述行进方向前方的路面上存在的目标的信息来判定所述路面状态。3.根据权利要求2所述的车辆制动控制装置，其特征在于，在所述路面状态判定部根据所述图像或者所述目标的信息判定为所述行进方向前方的路面上存在台阶或者凹凸的情况下，所述阈...
【专利技术属性】
技术研发人员：堀昌克，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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