本发明专利技术提供了一种坡道起步的控制方法、装置、整车控制器和车辆，涉及汽车技术领域。该方法包括：获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能；确定防溜车功能使能时，获取当前车辆所处的坡度状态；根据所述坡度状态，以及所述坡度状态对应的参数，将电机的输出转矩调节为0。本发明专利技术的坡道起步的控制方法在确定防溜车功能使能时，增加了坡度大小识别功能，可以根据所述坡度大小进行不同的调节，提高了整车平顺性，避免了因固定参数调节电机的输出转矩导致车辆来回晃动，降低车辆驾驶舒适性的问题，且本方案在确定防溜车功能使能时还加人了判定急刹的情况，杜绝了非预期进入防溜坡功能。非预期进入防溜坡功能。非预期进入防溜坡功能。
【技术实现步骤摘要】
一种坡道起步的控制方法、装置、整车控制器和车辆
[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种坡道起步的控制方法、装置、整车控制器和车辆。
技术介绍
[0002]纯电动汽车在坡路上起步时，一般在驾驶员松开制动踏板到踩油门的过程中，车辆会后溜，存在与后车碰撞的风险。针对这个问题，现有技术通过采集电机转速信号、挡位信号、油门踏板开度等信号，控制电机在整车后溜时通过PI参数调节输出转矩使车辆在坡道上停止。
[0003]但现有技术存在两个问题，问题1：同一套PI参数在不同坡度，会有不同的表现，例如在坡度20％标定的PI参数，若运用在10％坡度上，可能会由于超调导致车辆来回晃动，降低车辆驾驶舒适性；问题2：如果急踩刹车，整车包括悬架在内的传动系统刚度较小，形变较大，导致整车虽然静止，但电机转子还会在急踩刹车时出现倒转，可能会误进入防溜车，造成有整车非预期大扭矩。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种坡道起步的控制方法、装置、整车控制器和车辆，以解决因固定参数调节电机的输出转矩导致车辆来回晃动，降低车辆驾驶舒适性的问题和急刹情况误进入防溜坡功能的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]本专利技术提供一种坡道起步的控制方法，应用于整车控制器，包括：
[0007]获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能；
[0008]确定防溜车功能使能时，获取当前车辆所处的坡度状态；
[0009]根据所述坡度状态，以及所述坡度状态对应的参数，将电机的输出转矩调节为0。
[0010]进一步地，所述获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能，包括：
[0011]获取车辆的挡位信号和电机转速信号；
[0012]若所述挡位信号和所述电机转速信号不匹配且车辆坡道起步使能时，且电机转速大于第一阈值小于第二阈值时，确定防溜车功能使能；或者，
[0013]若所述挡位信号和所述电机转速信号不匹配且车辆坡道起步不使能时，且所述电机转速大于第三阈值小于第二阈值时，确定防溜车功能使能；或者，
[0014]若所述挡位信号为空挡时，所述电机转速小于第四阈值时，确定防溜车功能使能。
[0015]进一步地，所述获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能，包括：
[0016]获取电机系统工况和电机当前输出扭矩值；
[0017]所述电机系统工况为正常工作状态，且电机当前输出扭矩值小于电机预设扭矩
值，且确定所述车辆为非急刹车工况时，确定防溜车功能使能；
[0018]其中，所述电机系统工况为电机系统故障工况和/或电机系统温度工况。
[0019]进一步地，确定所述车辆为非急刹车工况：
[0020]所述电机转速信号从第五阈值到第六阈值的第一寄存器预设值范围在第一时间阈值和第二时间阈值之间，确定所述车辆为非急刹车工况；或者，
[0021]获取制动踏板开度信号，且所述制动踏板开度信号的开度范围在第一制动踏板开度阈值和第二制动踏板开度阈值之间，确定所述车辆为非急刹车工况。
[0022]进一步地，获取当前车辆所处的坡度状态，包括：
[0023]获取当前电机转速信号，且在所述当前电机转速信号小于所述第五阈值，则通过寄存器存储的第二寄存器预设值，判断当前电机转速信号是否小于所述第六阈值；
[0024]若小于所述第六阈值，则所述第二寄存器预设值小于第三时间阈值，且大于第四时间阈值时为第一坡度状态；或者，
[0025]所述第二寄存器预设值小于第四时间阈值时为第二坡度状态；或者，
[0026]所述第二寄存器预设值大于第三时间阈值时为第三坡度状态。
[0027]进一步地，根据所述坡度状态，以及所述坡度状态对应的参数，将电机的输出转矩调节为0，包括：
[0028]根据所述坡度状态查询对应的调节参数表；
[0029]通过闭环比例积分PI按照所述调节参数表调节电机的输出转矩为0。
[0030]本专利技术还提供一种坡道起步的控制装置，包括：
[0031]确定模块，用于获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能；
[0032]获取模块，用于确定防溜车功能使能时，获取当前车辆所处的坡度状态；
[0033]处理模块，用于根据所述坡度状态，以及所述坡度状态对应的参数，将电机的输出转矩调节为0。
[0034]进一步地，所述确定模块还用于确定防溜车功能使能和确定所述车辆为非急刹车工况。
[0035]本专利技术还提供一种整车控制器，包括如上所述的坡道起步的控制装置。
[0036]本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括传感器装置、电机和如上所述的整车控制器。
[0037]本专利技术的有益效果是：
[0038]本专利技术提供的坡道起步的控制方法，包括：确定防溜车功能使能时，获取当前车辆所处的坡度状态；根据所述坡度状态，以及所述坡度状态对应的参数，将电机的输出转矩调节为0。本专利技术可以确定防溜车功能使能，且在此基础上新增了坡度大小识别功能，旨在区分不同坡道进入防溜坡功能时可自适应不同的调节电机的输出转矩调节为0，还在确定防溜车功能使能前增加区分急踩刹车和正常刹车，提高和整车平顺性，杜绝了非预期进入防溜坡功能。
附图说明
[0039]图1表示本专利技术实施例提供的坡道起步的控制方法的流程示意图；
[0040]图2表示本专利技术实施例提供的坡道起步的控制方法的获取坡度状态的原理示意图；
[0041]图3表示本专利技术实施例提供的坡道起步的控制方法的获取坡度状态的方法示意图；
[0042]图4表示本专利技术实施例提供的坡道起步的控制装置的模块示意图。
具体实施方式
[0043]为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本专利技术进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本专利技术的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本专利技术的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
[0044]应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本专利技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
[0045]在本专利技术的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0046]本专利技术针对目前因固定参数调节电机的输出转矩导致车辆来回晃动，降低车辆驾驶舒适性的问题和急刹情况误进入防溜本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种坡道起步的控制方法，应用于整车控制器，其特征在于，包括：获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能；确定防溜车功能使能时，获取当前车辆所处的坡度状态；根据所述坡度状态，以及所述坡度状态对应的参数，将电机的输出转矩调节为0。2.根据权利要求1所述的坡道起步的控制方法，其特征在于，所述获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能，包括：获取车辆的挡位信号和电机转速信号；若所述挡位信号和所述电机转速信号不匹配且车辆坡道起步使能时，且电机转速大于第一阈值小于第二阈值时，确定防溜车功能使能；或者，若所述挡位信号和所述电机转速信号不匹配且车辆坡道起步不使能时，且所述电机转速大于第三阈值小于第二阈值时，确定防溜车功能使能；或者，若所述挡位信号为空挡时，所述电机转速小于第四阈值时，确定防溜车功能使能。3.根据权利要求2所述的坡道起步的控制方法，其特征在于，所述获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能，包括：获取电机系统工况和电机当前输出扭矩值；所述电机系统工况为正常工作状态，且电机当前输出扭矩值小于电机预设扭矩值，且确定所述车辆为非急刹车工况时，确定防溜车功能使能；其中，所述电机系统工况为电机系统故障工况和/或电机系统温度工况。4.根据权利要求3所述的坡道起步的控制方法，其特征在于，确定所述车辆为非急刹车工况：所述电机转速信号从第五阈值到第六阈值的第一寄存器预设值范围在第一时间阈值和第二时间阈值之间，确定所述车辆为非急刹车工况；或者，获取制动踏板开度信号，且所述制动踏板开度信...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗曼，战平，刘超，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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