移动体监视系统和移动体监视方法技术方案

本发明专利技术提供一种移动体监视系统和移动体监视方法。移动体监视系统(11)具有终端装置(17)和监视装置(19)。终端装置具有：信息获取部(61)，其获取包含不明移动体(13)的位置信息的不明移动体信息；检测信息生成部(63)，其生成不明移动体的检测信息；终端侧通信部(65)，其发送检测信息。监视装置具有：综合侧通信部(91)，其接收从终端侧通信部发送来的检测信息；判定部(93)，其根据接收到的检测信息来进行有关不明移动体存在与否的判定。判定部根据在同一时刻且在同一位置检测到规定的不明移动体的检测信息的数量来设定所述检测信息的准确度。据此，能提高与在某观测地点的死角区域中的不明移动体有关的信息的准确度。域中的不明移动体有关的信息的准确度。域中的不明移动体有关的信息的准确度。

【技术实现步骤摘要】
移动体监视系统和移动体监视方法


[0001]本专利技术涉及一种监视移动体的移动体监视系统和移动体监视方法。

技术介绍

[0002]最近，为了减轻驾驶员的驾驶负荷并且实现安全舒适的车辆运行，而逐渐普及具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆。为了实现自动驾驶车辆的安全运行，在自动驾驶车辆所具有的驾驶辅助装置中，要求准确地掌握包含存在于该车辆周围的护栏、交通信号灯、标识等目标物以及其他车辆、摩托车、自行车、行人等交通参与者在内的物体的分布信息。
[0003]为了满足这样的要求，例如在专利文献1中记载了障碍物地图生成装置的专利技术，障碍物地图生成装置使用由障碍物观测机构观测到的障碍物的信息，生成表明可移动区域、障碍物占有区域、死角区域的障碍物地图。详细而言，专利文献1所涉及的障碍物地图生成装置的专利技术中，具有：障碍物信息获取部，其获取由障碍物观测机构观测到的障碍物的信息；计算部，其根据由障碍物信息获取部获取到的障碍物的信息，计算障碍物的位置；假想点设定部，其将与设置有障碍物观测机构的位置不同的位置设定为假想点；和假想区域确定部，其根据假想点的位置以及障碍物的位置，以假想点的位置为基点来确定可移动区域以及死角区域。
[0004]根据专利文献1所涉及的障碍物地图生成装置，通过提供与障碍物的分布信息有关的障碍物地图，能够有助于实现自动驾驶车辆的安全运行。[现有技术文献][专利文献][0005]专利文献1：日本专利技术专利公开公报特开2020
‑
4144号

技术实现思路

[专利技术所要解决的技术问题][0006]但是，根据专利文献1所涉及的障碍物地图生成装置的专利技术，依然存在难以准确而无遗漏地掌握与某观测地点的死角区域中的不明移动体有关的信息的技术问题。另外，还存在质疑与不明移动体有关的信息的可靠性的技术问题。
[0007]本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其技术问题在于提供一种能够提高与某观测地点的死角区域中的不明移动体有关的信息的准确度的移动体监视系统以及移动体监视方法。[用于解决技术问题的技术方案][0008]为了解决上述技术问题，本专利技术(1)所涉及的移动体监视系统具有终端装置和监视装置，其中所述监视装置通过收集有关所述终端装置周围的不明移动体的信息来监视所述不明移动体，其最主要特征在于，所述终端装置具有信息获取部、检测信息生成部和终端侧通信部，其中，所述信息获取部获取包括所述不明移动体的位置信息的不明移动体信息，
所述检测信息生成部生成有关不明移动体的检测信息，该有关不明移动体的检测信息是指在获取到的所述不明移动体信息中附加了在获取到所述不明移动体信息的时间点的时刻信息和有关所述不明移动体的识别信息之后得到的信息，所述终端侧通信部发送生成的所述检测信息，所述监视装置具有综合侧通信部和判定部，其中，所述综合侧通信部接收从所述终端侧通信部发送来的检测信息，所述判定部根据接收到的所述检测信息来进行有关所述不明移动体存在与否的判定，关于接收到的所述检测信息，所述判定部根据在同一时刻且在同一位置检测到规定的不明移动体的检测信息的数量来设定该检测信息的准确度。[专利技术效果][0009]根据本专利技术，能够提高在某观测地点的死角区域中的与不明移动体有关的信息的准确度。
附图说明
[0010]图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的移动体监视系统的概要的整体结构图。图2是表示具有终端装置的车载设备的概略结构的功能框图。图3是在本专利技术的实施方式所涉及的移动体监视系统中从终端装置向监视装置发送的通信帧的概略结构图。图4是表示监视装置的概略结构的功能框图。图5是表示在本专利技术的实施方式所涉及的移动体监视系统中，终端装置(应答方)和监视装置(请求方)各自依次进行的信息处理步骤的图。图6是表示本专利技术的实施方式的变形例所涉及的移动体监视系统的概要的整体结构图。[附图标记说明]11：移动体监视系统；13：不明移动体；15：车辆(移动体)；17：终端装置；19：监视装置；21：路侧设备；61：信息获取部；63：检测信息生成部；65：终端侧通信部；91：综合侧通信部；93：判定部。
具体实施方式
[0011]下面，参照附图详细说明本专利技术的实施方式所涉及的移动体监视系统和移动体监视方法。此外，在以下所示的附图中，对具有相同的功能且不需要彼此区分的部件标注相同的参照标记。另外，为了便于说明，有时以变形或夸张的方式来示意性表示部件的尺寸和形状。
[0012]〔移动体监视系统11的结构〕首先，参照图1说明本专利技术的实施方式所涉及的移动体监视系统11的结构。图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的移动体监视系统11的概要的整体结构图。如图1所示，本专利技术的实施方式所涉及的移动体监视系统11具有综合通过车车间通信或者路车间通信获取到的与各个检测地点处的不明移动体13有关的信息来监视不明移动体13的监视功能。
[0013]为了实现上述监视功能，如图1所示，移动体监视系统11构成为具有多台车辆15a
～15g各自所具有的多个终端装置17a～17g和一个监视装置19。在不需要特别区分多台车辆15a～15g的情况下，将这些车辆仅统称为车辆15。同样，在不需要特别区分多个终端装置17a～17g的情况下，将这些装置仅统称为终端装置17。多台车辆15a～15g分别相当于本专利技术的“移动体”。本专利技术的“移动体”假定为例如大型车辆、普通车辆、摩托车、自行车、行人等能够移动的所有物体。监视装置19例如被设置于路侧设备21。监视装置19具有与多个终端装置17a～17g协同工作，来监视多台车辆15a～15g各自周围的不明移动体13的功能。
[0014]在此，不明移动体13是指，局部进入某观测地点(在图1的例子中是车辆15g)的死角区域18中的移动体，该移动体例如为存在于本车辆15周围的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。尤其是，在本专利技术中，不明移动体13假定为，以与本车辆15及其周边的其他车辆的速度(包括停车)不同的速度移动等、表示出可疑行为的所有移动体。
[0015]某观测地点的死角区域18是指，从该观测地点不能直接看到的区域，是在包含存在于该观测地点周围的物体、标识的目标物的背后扩展的区域。将这样的不明移动体13作为监视对象是基于以下理由：根据本专利技术人的认知，有存在这样的不明移动体13会扰乱交通流从而引发交通事故的盖然性高的倾向。
[0016]接着，说明搭载在各车辆15上的终端装置17和监视装置19的设置环境。在图1中，表示了通过T字路交叉路口5附近的不明移动体13和多台车辆15a～15g。在图1所示的T字路交叉路口5，单侧双车道的干线道路7和单侧一车道的支线道路9呈T字形状交叉。
[0017]在单侧双车道的干线道路7上，在右侧车道7a上的3台车辆15b、15d、15f和在左侧车道7b上的3台车辆15a、15c、15e分别朝向行进方向缓慢行进。这些车辆15a～15f分别具有作为应答方的终端装置17a～17f。作为应答方的终端装置17a～17f是指检测信息的提供方。总之，在图1所示的干线道路7上分别配设有存在于右侧车道7a的3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体监视系统，其具有终端装置和监视装置，其中所述监视装置通过收集有关所述终端装置周围的不明移动体的信息来监视所述不明移动体，其特征在于，所述终端装置具有信息获取部、检测信息生成部和终端侧通信部，其中，所述信息获取部获取包括所述不明移动体的位置信息的不明移动体信息，所述检测信息生成部生成有关不明移动体的检测信息，所述有关不明移动体的检测信息是指在获取到的所述不明移动体信息中附加了在获取到所述不明移动体信息的时间点的时刻信息和有关所述不明移动体的识别信息之后得到的信息，所述终端侧通信部发送生成的所述检测信息，所述监视装置具有综合侧通信部和判定部，其中，所述综合侧通信部接收从所述终端侧通信部发送来的检测信息，所述判定部根据接收到的所述检测信息来进行有关所述不明移动体存在与否的判定，关于接收到的所述检测信息，所述判定部根据在同一时刻且在同一位置检测到规定的不明移动体的检测信息的数量来设定所述检测信息的准确度。2.一种移动体监视系统，其具有多个终端装置和一个监视装置，其中，一个所述监视装置通过收集有关多个所述终端装置各自周围的不明移动体的信息来监视所述不明移动体，其特征在于，多个所述终端装置分别具有信息获取部、检测信息生成部和终端侧通信部，其中，所述信息获取部获取不明移动体信息，该不明移动体信息包含所述不明移动体的存在与否信息、和当存在所述不明移动体时所述不明移动体的位置信息，所述检测信息生成部生成有关不明移动体的检测信息，该有关不明移动体的检测信息是指在获取到的所述不明移动体信息中附加了获取到所述不明移动体信息的时间点的时刻信息和有关所述不明移动体的识别信息之后得到的信息，所述终端侧通信部发送生成的所述检测信息，所述监视装置具有综合侧通信部和判定部，其中，所述综合侧通信部接收从多个所述终端侧通信部分别发送来的多个检测信息，所述判定部根据接收到的多个所述检测信息来进行有关所述不明移动体存在与否的判定，关于接收到的多个所述检测信息，所述判定部根据在同一时刻且在同一位置检测到规定的不明移动体的检测信息的数量来设定所述检测信息的准确度。3.根据权利要求2所述的移动体监视系统，其特征在于，一方面多个所述终端装置分别被设置在多个移动体上，另一方面所述监视装置被设置在移动体上，被设置在所述移动体上的监视装置的所述综合侧通信部通过在其与被分别设置在多个所述移动体上的多个所述终端装置之间进行通信，来接收从多个所述终端侧通信部分别发送来的多个检测信息。4.根据权利要求中任一项所述的移动体监视系统，其特征在于，在被附加于有关所述不明移动体的所述检测信息中的所述识别信息中包含表示所述不明移动体的类别的类别信息，
关于接收到的多个所述检测信息，所述监视装置所具有的判定部根据在同一时刻且在同一位置检测到规定的不明移动体的所述检测信息中的所述识别信息中包含的所述不明移动体的类别信息，来设定所述检测信息的准确度。5.根据权利要求1～3中任一项所述的移动体监视系统，其特征在于，所述监视装置所具有的综合侧通信部发送应在指定时刻获取所述不明移动体信息的请求，另一方面，多个所述终端装置分别具有的所述信息获取部在所述指定时刻获取所述不明移动体信息。6.根据权利要求5所述的移动体监视系统，其特征在于，关于接收到的多个所述检测信息，所述监视装置所具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上茂，松永英树，土屋成光，小森贤二，吴桥崇弘，田中宏树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：