一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术适用于雷达技术领域，提供了一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备，该方法包括：将目标雷达的探测范围划分为多个子区域，根据各个子区域的点云数据分别计算各个子区域的点云整体熵；根据各个子区域内的点云数据分别对各个子区域内的点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标，根据各个聚类目标的目标数据计算各个子区域对应的目标整体熵；根据各个子区域对应的点云整体熵和目标整体熵计算目标雷达在当前场景下的熵值，并根据熵值判断目标雷达是否被遮挡。本发明专利技术提供的雷达遮挡方法能够根据点云数据计算目标雷达的熵值，进一步的根据熵值准确地判断雷达是否被遮挡。进一步的根据熵值准确地判断雷达是否被遮挡。进一步的根据熵值准确地判断雷达是否被遮挡。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备


[0001]本专利技术属于雷达
，尤其涉及一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备。

技术介绍

[0002]在户外运行的雷达通常要面对多变的自然环境，不同的自然环境会产生复杂的应用场景。在一些场景中，雷达的探测窗口会被泥土、灰尘、水雾或冰雪等杂质遮挡。雷达在受到杂质遮挡时，各方面性能会下降，出现漏检目标等情况，因此需要对雷达的受到的遮挡情况进行检测和判断。
[0003]在进行雷达遮挡的检测时，传统的方法包括：根据预存目标的正常回波信号幅度和当前的回波信号幅度进行判断；以及根据多通道的回波信号强度与预设值进行判断。然而在户外移动的雷达无法根据预存的固定目标进行遮挡判断，且回波信号强度容易受到雨衰等外部条件影响，遮挡检测的准确性和可靠性差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备，能够准确可靠的判断雷达是否受到遮挡。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种雷达遮挡检测方法，包括：
[0006]将目标雷达的探测范围划分为多个子区域并获取各个子区域内的点云数据；
[0007]根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵；
[0008]根据各个子区域内的点云数据分别对各个子区域内的点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标；
[0009]根据各个聚类目标内包含的点云对应的点云数据，计算各个聚类目标的目标数据，以及根据所述目标数据计算各个子区域对应的目标整体熵；
[0010]根据各个子区域对应的所述点云整体熵和所述目标整体熵，计算所述目标雷达在当前场景下的熵值；
[0011]根据所述熵值判断所述目标雷达在所述当前场景下是否被遮挡。
[0012]本专利技术实施例的第二方面提供了一种雷达遮挡检测装置，其特征在于，包括：
[0013]子区域划分模块，用于将目标雷达的探测范围划分为多个子区域并获取各个子区域内的点云数据；
[0014]点云整体熵计算模块，用于根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵；
[0015]聚类模块，用于根据各个子区域的点云数据分别对各个子区域内的点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标；
[0016]目标整体熵计算模块，用于根据各个聚类目标内包含的点云对应的点云数据，计算各个聚类目标的目标数据，以及根据所述目标数据计算各个子区域对应的目标整体熵；
[0017]熵值计算模块，用于根据各个子区域对应的所述点云整体熵和所述目标整体熵，
计算所述目标雷达在当前场景下的熵值；
[0018]遮挡判断模块，用于根据所述熵值判断所述目标雷达在所述当前场景下是否被遮挡。
[0019]本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
[0020]本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
[0021]本专利技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0022]本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例提供了一种雷达遮挡检测方法，包括：将目标雷达的探测范围划分为多个子区域，并获取各个子区域的点云数据，根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵，从而可以准确确定目标雷达的熵分布情况。进一步的，根据各个子区域内的点云数据对点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标。根据各个聚类目标内包含的点云对应的点云数据，计算各个聚类目标的目标数据，并计算各个子区域对应的目标整体熵，从而可以进一步确定目标雷达的熵分布。最终根据各个子区域对应的点云整体熵和目标整体熵计算目标雷达在当前场景下的熵值，根据熵值判断目标雷达是否被遮挡，能够在保证准确性和可靠性的前提下高效地进行雷达遮挡的检测。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法的实现流程示意图；
[0025]图2是本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法的应用场景示意图；
[0026]图3是本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法的又一应用场景示意图；
[0027]图4是本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法的又一实现流程示意图；
[0028]图5是本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法的又一实现流程示意图；
[0029]图6是本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测装置的结构示意图；
[0030]图7是本专利技术实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
[0031]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0032]为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0033]图1示出了本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法的实现流程，参见图1，本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法包括S101至S106。
[0034]S101：将目标雷达的探测范围划分为多个子区域并获取各个子区域内的点云数据。
[0035]本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法适用于各类车载雷达、交通雷达以及安防雷达。
[0036]上述探测范围为目标雷达所在的水平面中的平面区域。
[0037]在本实施例中，通过将探测范围划分为多个子区域，可以降低检测过程的计算量。
[0038]图2示出了本专利技术实施例提供的雷达遮挡检测方法的应用场景，参见图2，在一些实施例中，S101可以包括：
[0039]以目标雷达为原点，在第一水平面上建立平面直角坐标系，第一水平面为探测范围所在的水平面；根据平面直角坐标系将探测范围划分为多个子区域。
[0040]参见图2(a)，矩形ABDC即为探测范围，目标雷达位于平面直角坐标系的原点O处，AO和BO的长度均为20米，AC和BD的长度均为200米。一个具体示例中，可以将探测范围划分为边长10的正方形区域，则得到80个子区域，80个子区域为如图2所示的Q1，Q2，Q3，Q4，
……
，Qn1，n1＝80。
[0041本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，包括：将目标雷达的探测范围划分为多个子区域并获取各个子区域内的点云数据；根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵；根据各个子区域内的点云数据分别对各个子区域内的点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标；根据各个聚类目标内包含的点云对应的点云数据，计算各个聚类目标的目标数据，以及根据所述目标数据计算各个子区域对应的目标整体熵；根据各个子区域对应的所述点云整体熵和所述目标整体熵，计算所述目标雷达在当前场景下的熵值；根据所述熵值判断所述目标雷达在所述当前场景下是否被遮挡。2.如权利要求1所述的一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述将目标雷达的探测范围划分为多个子区域，包括：以所述目标雷达为原点，在第一水平面上建立平面直角坐标系；所述第一水平面为所述探测范围所在的水平面；根据所述平面直角坐标系将所述探测范围划分为多个子区域。3.如权利要求1所述的一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述将目标雷达的探测范围划分为多个子区域，包括：以所述目标雷达为原点，在第一水平面上建立平面极坐标系；所述第一水平面为所述探测范围所在的水平面；根据所述平面极坐标系将所述探测范围划分为多个子区域。4.如权利要求1所述的一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述点云数据包括点云位置数据、点云速度数据以及点云幅度数据；所述根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵，包括：根据所述点云位置数据确定各个子区域内的点云；根据第一子区域内的点云对应的点云速度数据计算所述第一子区域的点云速度熵，所述第一子区域为所述各个子区域内的任一子区域；根据所述第一子区域内的点云对应的点云幅度数据计算所述第一子区域的点云幅度熵；根据所述第一子区域内的点云对应的点云速度数据和点云幅度数据，计算所述第一子区域的点云速度幅度联合熵；根据所述点云速度熵、所述点云幅度熵以及所述点云速度幅度联合熵，计算所述第一子区域的点云整体熵。5.如权利要求1所述的一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述目标数据包括目标位置数据、目标速度数据以及目标幅度数据；所述根据所述目标数据分别计算各个子区域对应的目标整体熵，包括：根据第一子区域内的目标对应的目标速度数据计算所述第一子区域的目标速度熵，所述第一子区域为所述各个子区域内的任一子区域；根据所述第一子区域内的目标对应的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晨红，邢寒露，马力，郭亚静，樊志博，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：