一种用于箱体抓取的柔性抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于箱体抓取的柔性抓手，涉及箱体抓手技术领域，解决了现有箱体抓手易将箱体挤压变形，导致箱体内货物损坏的技术问题，包括平板，所述平板上壁面活动连接有一对移动块，一对所述移动块两端均转动连接有一对上转套，所述平板两侧均开设有一对平台开口，一对所述上转套贯穿于一对所述平台开口，一对所述上转套贯穿端均插装有下转杆，所述下转杆底部一侧固接有叉齿，所述平板中心处开设有安装孔，所述安装孔内固接有气缸，所述气缸伸缩端固接有纸箱吸盘，本装置通过纸箱吸盘先将纸箱吸起后，通过将叉齿转动至箱体下方，从而实现从下方托起箱体，减少了对箱体的挤压，保证了箱体内部货物的安全。保证了箱体内部货物的安全。保证了箱体内部货物的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种用于箱体抓取的柔性抓手


[0001]本技术涉及箱体抓手
，具体为一种用于箱体抓取的柔性抓手。

技术介绍

[0002]在仓储、物流领域，应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力，提升工作效率，降低成本，箱式抓手是码垛机器人抓取箱体，实现箱体搬运、码垛的关键部件，如公告号为CN210973042U的技术专利中，公开了一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，主架的下表面设置有安装口，安装口的内壁对称设置有轨道槽，安装口及轨道槽的内侧滑动连接有第一夹板与第二夹板，主架的表面对称设置有轴承，轴承的内侧固定有驱动杆，驱动杆的表面螺纹连接有第一夹板与第二夹板，驱动杆的一端法兰连接有电机，该技术使用时通过电机正转带动第一夹板及第二夹板靠拢通过抓手插入箱体底部将箱体抵接第一夹板与第二夹板之间，然后通过气缸上升带动抓手向上使箱体顶端抵接第一夹板及第二夹板表面，以此对箱体的四面进行夹持避免了抓取过程中箱体的掉落，且满足一定范围内不同尺寸箱体的夹持使用，然而，该装置在抓取时，由于纸箱强度有限，使用夹持方式的抓手易将箱体挤压变形，导致箱体内货物损坏，使用效果不佳。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术提供了一种用于箱体抓取的柔性抓手，解决了现有箱体抓手易将箱体挤压变形，导致箱体内货物损坏的技术问题。
[0004]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种用于箱体抓取的柔性抓手，包括平板，所述平板上壁面活动连接有一对移动块，一对所述移动块两端均转动连接有一对上转套，所述平板两侧均开设有一对平台开口，一对所述上转套贯穿于一对所述平台开口，一对所述上转套贯穿端均插装有下转杆，所述下转杆底部一侧固接有叉齿，所述上转套与所述下转杆之间安装有固定装置，一对所述移动块之间安装有间距调节装置，一对所述上转套之间连通有转动装置，所述平板中心处开设有安装孔，所述安装孔内固接有气缸，所述气缸伸缩端固接有纸箱吸盘。
[0005]优选的，所述转动装置包括双头伺服电机，所述双头伺服电机固接于所述移动块上壁面，所述移动块上壁面且位于所述一对所述上转套内侧固接有一对转轴固定块，一对所述转轴固定块之间转动连接有转轴，所述转轴连通于所述双头伺服电机，所述转轴两端且位于一对所述转轴固定块外侧均固接有主动齿轮，一对所述上转套且位于所述移动块上方均固接有从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮相啮合。
[0006]优选的，所述主动齿轮与所述从动齿轮均为锥齿轮。
[0007]优选的，所述间距调节装置包括电动推杆，所述电动推杆固接于所述平板上壁面一侧，所述平板上壁面且位于所述气缸两侧固接有一对限位套，所述电动推杆伸缩端固接有伸缩叉，所述伸缩叉两侧分别插装于一对所述限位套内，所述伸缩叉两侧铰接有两对连杆，两对所述连杆另一端分别铰接于一对所述移动块侧壁。
[0008]优选的，所述固定装置包括定位销，所述上转套一侧开设有定位销安装孔，所述定位销插装于所述定位销安装孔内，所述下转杆开设有若干定位孔，所述定位销与所述定位孔相匹配。
[0009]优选的，所述平板上壁面两侧均固接有一对燕尾块，一对所述移动块下壁均开始有一对燕尾槽，一对所述燕尾槽与一对所述燕尾块相匹配，一对所述燕尾块一端与一对所述平台开口一端相平齐。
[0010]有益效果
[0011]本技术提供了一种用于箱体抓取的柔性抓手，具备以下有益效果:
[0012]1、本技术通过纸箱吸盘先将纸箱吸起后，通过将叉齿转动至箱体下方，从而实现从下方托起箱体，减少了对箱体的挤压，保证了箱体内部货物的安全。
[0013]2、本技术通过调节两侧上转套的间距，可以适应不同宽度的箱体，加大了抓手的适用性。
[0014]3、本技术通过可伸缩的纸箱吸盘以及可以转动的叉齿，方便在狭小空间将箱体抓起。
附图说明
[0015]图1为本技术的正视示意图。
[0016]图2为本技术的俯视示意图。
[0017]图3为本技术的右视示意图。
[0018]图中：1
‑
平板；11
‑
燕尾块；12
‑
平台开口；2
‑
移动块；3
‑
上转套；31
‑
下转杆；32
‑
叉齿；33
‑
从动齿轮；34
‑
定位销；35
‑
定位孔；4
‑
双头伺服电机；41
‑
转轴；42
‑
轴固定块；43
‑
主动齿轮；5
‑
电动推杆；51
‑
伸缩叉；52
‑
连杆；53
‑
限位套；6
‑
气缸；61
‑
纸箱吸盘。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
‑
3，本技术提供一种技术方案：一种用于箱体抓取的柔性抓手，包括平板1，所述平板1上壁面活动连接有一对移动块2，一对所述移动块2两端均转动连接有一对上转套3，所述平板1两侧均开设有一对平台开口12，一对所述上转套3贯穿于一对所述平台开口12，一对所述上转套3贯穿端均插装有下转杆31，所述下转杆31底部一侧固接有叉齿32，所述上转套3与所述下转杆31之间安装有固定装置，一对所述移动块2之间安装有间距调节装置，一对所述上转套3之间连通有转动装置，所述平板1中心处开设有安装孔，所述安装孔内固接有气缸6，所述气缸6伸缩端固接有纸箱吸盘61；所述转动装置包括双头伺服电机4，所述双头伺服电机4固接于所述移动块2上壁面，所述移动块2上壁面且位于所述一对所述上转套3内侧固接有一对转轴固定块42，一对所述转轴固定块42之间转动连接有转轴41，所述转轴41连通于所述双头伺服电机4，所述转轴41两端且位于一对所述转轴固定块42外侧均固接有主动齿轮43，一对所述上转套且位于所述移动块2上方均固接有从动齿轮
33，所述从动齿轮33与所述主动齿轮43相啮合；所述主动齿轮43与所述从动齿轮33均为锥齿轮；所述间距调节装置包括电动推杆5，所述电动推杆5固接于所述平板1上壁面一侧，所述平板1上壁面且位于所述气缸6两侧固接有一对限位套53，所述电动推杆5伸缩端固接有伸缩叉51，所述伸缩叉51两侧分别插装于一对所述限位套53内，所述伸缩叉51两侧铰接有两对连杆52，两对所述连杆52另一端分别铰接于一对所述移动块2侧壁；所述固定装置包括定位销34，所述上转套3一侧开设有定位销安装孔，所述定位销34插装于所述定位销安装孔内，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于箱体抓取的柔性抓手，包括平板（1），其特征在于，所述平板（1）上壁面活动连接有一对移动块（2），一对所述移动块（2）两端均转动连接有一对上转套（3），所述平板（1）两侧均开设有一对平台开口（12），一对所述上转套（3）贯穿于一对所述平台开口（12），一对所述上转套（3）贯穿端均插装有下转杆（31），所述下转杆（31）底部一侧固接有叉齿（32），所述上转套（3）与所述下转杆（31）之间安装有固定装置，一对所述移动块（2）之间安装有间距调节装置，一对所述上转套（3）之间连通有转动装置，所述平板（1）中心处开设有安装孔，所述安装孔内固接有气缸（6），所述气缸（6）伸缩端固接有纸箱吸盘（61）。2.根据权利要求1所述的一种用于箱体抓取的柔性抓手，其特征在于，所述转动装置包括双头伺服电机（4），所述双头伺服电机（4）固接于所述移动块（2）上壁面，所述移动块（2）上壁面且位于所述一对所述上转套（3）内侧固接有一对转轴固定块（42），一对所述转轴固定块（42）之间转动连接有转轴（41），所述转轴（41）连通于所述双头伺服电机（4），所述转轴（41）两端且位于一对所述转轴固定块（42）外侧均固接有主动齿轮（43），一对所述上转套且位于所述移动块（2）上方均固接有从动齿轮（33），所述从动齿轮（33）与所述主动...

【专利技术属性】
技术研发人员：程红太，李伟，赵亮，
申请(专利权)人：沈阳睿瑟微机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：