一种车辆行驶控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提出一种车辆行驶控制方法及装置，该方法包括：获取目标路口范围内的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。上述方案能够保证无人驾驶车辆的行驶秩序和行驶安全，并且可以避免无人驾驶车辆对有人驾驶车辆的行驶带来影响。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶控制方法及装置
本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。
技术介绍
在道路交通场景中，通常是由交通信号灯控制路口车辆通行。但是有些道路交通场景下并没有交通信号灯，比如在某些小路口，或者在园区内部等，此时车辆行驶完全靠驾驶员经验和意识。而对于无人驾驶车辆来说，在上述的无交通信号灯的道路交通场景中的行驶将更加困难，尤其是当无人驾驶车辆与有人驾驶车辆混流时，如何控制无人驾驶车辆的行驶，以保证无人驾驶车辆安全以及避免无人驾驶车辆对其他车辆的正常行驶带来威胁，成了亟待解决的问题。
技术实现思路
基于上述需求，本申请提出一种车辆行驶控制方法及装置，能够对无人驾驶车辆进行行驶控制，保证无人驾驶车辆安全，以及避免无人驾驶车辆对其他车辆的正常行驶带来威胁。为了达到上述目的，本申请提出如下技术方案：一种车辆行驶控制方法，包括：获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。例如，所述车辆状态信息还包括位于无人驾驶车辆前方的障碍物信息，其中，所述障碍物信息至少包括障碍物位置信息。例如，所述至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。例如，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，所述限行方向为限制无人驾驶车辆通行的行驶方向，所述放行方向为允许无人驾驶车辆通行的行驶方向；根据所述限行方向和放行方向，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。例如，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息，确定在所述目标路口范围内的各个行驶方向上，是否存在有人驾驶车辆；如果存在有人驾驶车辆，则从各个有人驾驶车辆的行驶方向中选择至少一个行驶方向作为放行方向，并将与所选择的放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向；如果不存在有人驾驶车辆，则根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向。例如，所述根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定所述目标路口范围内的各个行驶方向上的各个无人驾驶车辆前方是否存在障碍物；如果有无人驾驶车辆前方存在障碍物，则将前方存在障碍物的无人驾驶车辆的行驶方向确定为限行方向，并根据确定出的限行方向，从各个行驶方向上确定出放行方向；如果所有无人驾驶车辆前方均不存在障碍物，则将先进入所述目标路口的无人驾驶车辆的行驶方向确定为放行方向，将与放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向。例如，所述方法还包括：当所述虚拟交通灯状态所标示的可通行行驶方向上的车辆均通过所述目标路口时，调整所述虚拟交通灯的状态，以使原来被标示为不可通行状态的行驶方向被标示为可通行状态。例如，所述方法还包括：检测所述目标路口范围内的各个行驶方向上的车辆是否均已通过所述目标路口；如果均已通过所述目标路口，则调整所述虚拟交通灯的状态，以使所述虚拟交通灯标示所述目标路口的各个行驶方向均为可通行状态。例如，所述获取目标路口范围内的车辆状态信息，包括：获取无人驾驶车辆上报的车辆位置信息和车速信息，以及获取路测感知设备监测到的所述目标路口范围内的各个车辆的位置信息和车速信息；根据无人驾驶车辆上报的车辆位置信息和车速信息，以及获取路测感知设备监测到的所述目标路口范围内的各个车辆的位置信息和车速信息，分别确定所述目标路口范围内的各个有人驾驶车辆的车辆位置信息和车速信息，以及所述目标路口范围内的各个无人驾驶车辆的车辆位置信息和车速信息。一种车辆行驶控制装置，包括：信息获取单元，用于获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个，分别包括车辆位置信息和/或车速信息；分析处理单元，用于至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；控制处理单元，用于基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。本申请提出的车辆行驶控制方法，能够以目标路口范围内的有人驾驶车辆的车辆状态信息和无人驾驶车辆的车辆状态信息为依据，确定对应目标路口的虚拟交通灯状态，用于标示目标路口各个行驶方向的可通行状态，进而基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。上述针对无人驾驶车辆的行驶控制策略充分考虑了目标路口范围内的各个有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的车辆状态信息，从而使得对于无人驾驶车辆的控制能够符合目标路口的当前路况，保证无人驾驶车辆的行驶秩序和行驶安全，并且可以避免无人驾驶车辆对有人驾驶车辆的行驶带来影响。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提出的一种车辆行驶控制方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的另一种车辆行驶控制方法的流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图。具体实施方式本申请实施例技术方案适用于智能交通控制
，采用本申请实施例技术方案，能够在有人驾驶车辆与无人驾驶车辆混流场景下，对无人驾驶车辆进行行驶控制，以确保无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；/n至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；/n基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；
至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；
基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息还包括位于无人驾驶车辆前方的障碍物信息，其中，所述障碍物信息至少包括障碍物位置信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：
根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：
根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，所述限行方向为限制无人驾驶车辆通行的行驶方向，所述放行方向为允许无人驾驶车辆通行的行驶方向；
根据所述限行方向和放行方向，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：
根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息，确定在所述目标路口范围内的各个行驶方向上，是否存在有人驾驶车辆；
如果存在有人驾驶车辆，则从各个有人驾驶车辆的行驶方向中选择至少一个行驶方向作为放行方向，并将与所选择的放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向；
如果不存在有人驾驶车辆，则根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口范围内的各个行...

【专利技术属性】
技术研发人员：严浩南，王彬彬，吴临政，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11