自动车辆和操作自动车辆的方法技术

本公开涉及一种在自动驾驶车辆AV（703）例如由于不清楚的交通状况而不能解决状况的情况下遥控操作驾驶（TOD）AV（703）的方法。因为TOD会话由特殊的、不清楚的和相对罕见的情况引起，并且应用了可能违反正常交通规则（例如，交通控制员由于道路被阻塞而将车辆引导到自行车道上）或从AV预期的正常行为的措施，因此根据该解决方案，车辆通知TOD会话附近的其它AV。另外，根据本公开的另一方面，其它车辆使用关于TOD会话的信息来帮助它们认知状况和进行驾驶。

【技术实现步骤摘要】
自动车辆和操作自动车辆的方法
本专利技术涉及自动车辆和操作自动车辆的方法。特别地，本专利技术涉及一种在自动驾驶车辆AV不能通过自动驾驶解决交通状况的情况下的自动驾驶车辆的方法。
技术介绍
现有技术定义了自动驾驶汽车，也称为AV、自动车辆、无人驾驶汽车、机器人车或机器人汽车，这是能够感测其环境并在很少或没有人类输入的情况下安全移动的车辆。自动驾驶汽车组合了各种传感器来感知它们的周围环境，诸如雷达、激光雷达、声纳、GPS、里程计和惯性测量单元。先进的控制系统解释从传感器获得的信息，以标识适当的导航路径，以及障碍物和相关标志。另外，汽车应用和移动通信变得越来越纠缠不清，特别是由于当与常规驾驶相比时，对需要大量数据的自动驾驶越来越感兴趣。这些数据量部分由车辆本身（即由其传感器）提供，并且部分经由空中接口提供。经由空中接口实行通信，所述空中接口诸如车辆对车辆（V2V）通信或车辆对基础设施（V2I）通信或车辆对一切（V2X）通信，后者包括与路侧单元RSU的通信。在V2X通信经由蜂窝移动网络（诸如例如，LTE或5G通信网络）实行的情况下，其被称为蜂窝-V2X、C-V2X。V2V和C-V2X通信可以在PHY层（PC5侧链路）处具有侧链路载波的LTE或5G网络中实行，或者基于根据IEEE802.11p标准的WLAN通信实行。汽车标准化机构SAE国际于2014年发布了范围从全手动到全自动系统的具有六个级别0–5的AV分类系统，称为J3016，《道路机动车辆自动驾驶系统相关术语的分类法和定义》。SAE级别4（“无需关注”）：基于SAE级别3（因为每个较高的级别均构建在关于自动驾驶能力的较低排名级别之上），其中不曾需要驾驶员注意安全性，例如驾驶员可以安全地进入睡眠或离开驾驶员的座位。自动驾驶仅在有限的空间区域（地理围栏）或特殊情况下支持。在这些区域或情况之外，如果驾驶员没有重新取得控制，则车辆必须能够安全地中止行程，例如停车。SAE级别5（“方向盘可选”）；基于SAE级别4，但是完全不需要人类干预。一个示例是机器人出租车。在SAE级别5，自动化系统将永远不需要请求干预。从现有技术已知，在不能通过AV自动安全处置的情况下使用遥控操作驾驶（TOD）操作，以便使得AV能够解决交通/道路情况。然而，在TOD会话期间，AV是受远程控制的，并且可能以非常规的方式表现，例如，在人行道上或者以其它方式违反正常交通规则驾驶。因此，在TOD会话期间，存在与其它车辆碰撞的增加的风险。因此，本公开的目的是克服或至少减少现有技术的缺点，并且呈现一种用于自动车辆的遥控操作驾驶的改进方法，该方法允许降低与其它车辆碰撞的风险。
技术实现思路
本公开的第一方面涉及一种用于操作自动车辆AV的方法。其中，该方法包括确定在当前交通状况下操作AV需要AV的TOD操作的步骤。当AV确定需要TOD操作时，本公开的方法进一步包括向附近的至少一个其它接收器传输TOD消息的步骤，所述TOD消息包括AV需要TOD操作的信息。接收器优选地是另一车辆的一部分，例如，另一车辆的通信模块。然而，接收器也可以是诸如例如智能电话之类的移动设备的一部分。有利的是，通过接收TOD消息，接收器知道AV需要TOD操作。因此，基于接收到TOD消息，可以考虑到AV可能以非常规的方式表现并且甚至可能违反交通规则（例如，跨越人行道等）来采取措施。在本公开的优选实施例中，该方法进一步包括以下步骤：由AV基于至少一个检测到的代表AV附近的环境信号来确定AV附近的交通状况。换句话说，AV使用至少一个传感器（诸如例如，LIDAR、相机等）来检测代表其周围环境的信号。以这样的方式，AV可以获得关于其周围环境的移动和静止物体的信息，并且可以基于这些信息来确定交通状况。其中，交通状况可以例如通过另一汽车、树或阻塞道路的碎石来确定。在该优选实施例中，该方法进一步包括以下步骤：确定在所确定的交通状况下AV的自动驾驶模块对AV的操作被禁止，并且需要TOD操作。示例性地，AV可以使用所确定的交通状况作为自动驾驶模块的输入，并且自动驾驶模块可以确定错误或者在这样的交通状况下它不能操作AV。这样的确定可以例如基于反映交通规则的边界条件和/或AV的优选操作，诸如例如不经过人行道。换句话说，当自动驾驶模块确定AV的自动操作将需要跨越人行道时，AV确定AV的自动驾驶模块对AV的操作被禁止并且需要TOD操作，并且传输TOD消息。换句话说，异常条件可以被称为边界条件或限制，使得当AV达到这样的边界条件时，自动/自主驾驶是不可行的（通常由于安全原因而被禁止），并且因此需要TOD会话。优选地，该方法进一步包括以下步骤：基于确定需要TOD操作，向控制中心传输TOD请求消息，以用于请求TOD操作，其中所述TOD请求消息包括关于当前交通状况的信息。进一步优选地，所述TOD请求消息包括如由AV自身分析的所需要的TOD会话的原因的标识。由此，控制中心将知道当前的交通状况，从而引起TOD操作。换句话说，这种标识解释了为什么车辆认为当前情况需要TOD会话。优选地，该方法进一步包括以下步骤：发起与控制中心的TOD会话；允许控制中心控制AV；从控制中心接收关于当前交通状况的进一步数据；以及基于所述进一步数据，更新由AV传输到其它接收器的TOD消息。有利的是，在这个阶段，控制中心典型地向AV标识回其自身。在实施例中，关于当前交通状况的进一步数据可以是从控制中心的人类获得的定义，该控制中心的人类通过检查从AV接收的音频/视频信号来标识当前交通状况，并通知AV关于所需支持的原因，例如卡车阻塞街道。因此，进一步的数据提供了关于最初由AV标识的道路状况的更多信息（反馈）。在某些情况下，由可能进一步的数据给出的原因可能与由AV自身给出的原因不同。优选地，更新TOD消息包括添加关于至少一个操纵（manoeuvre）的信息，所述操纵允许AV在其中AV的自动驾驶模块对AV的操作可行的状态下到达。为此，可以利用与至少一个操纵相关的信息更新TOD消息，该TOD消息可以由控制中心明确给出，或者从在来自控制中心的控制下的AV的驾驶推断出。这将有助于其它AV重新使用针对当前交通状况的可能补救措施。示例性地，关于至少一个操纵的信息是从在来自控制中心的控制下的车辆的驾驶推断出的。特别地，可以从在来自控制中心的控制下的AV的最终驾驶/移动路径来推断。作为示例，这样的操纵不仅可以包括方向或路径，而且可以包括其它参数，诸如速度和/或持续时间（例如，使得AV乘坐者可以获知）。优选地，关于至少一个操纵的信息是从从控制中心接收的进一步数据导出的。特别地，进一步数据还可以包括允许解决当前交通状况的操纵指令。优选地，关于至少一个操纵的信息是驾驶路径。即使在没有控制中心的干预的情况下，处于当前交通状况的其它AV也可以使用这样的驾驶路径来解决当前交通状况。作为益处，当解决方案（例如驾驶路径）可以在本地AV之间共享时，可以避免初始化车辆自己的TOD会话。因此，TOD会话的数量可以减少。优选地，TOD消息包括：时间戳；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动车辆AV（703）的方法，所述方法包括以下步骤：/n- 确定（201）在当前交通状况下操作AV（703）需要AV（703）的遥控操作驾驶TOD操作；/n- 向附近的至少一个其它接收器（704）传输（204）TOD消息，所述至少一个其它接收器（704）不是被配置为控制需要TOD操作的AV（703）的控制中心（706），所述TOD消息包括所述AV（703）需要TOD操作的信息（402B）。/n

【技术特征摘要】
20200227 EP 20159758.01.一种用于操作自动车辆AV（703）的方法，所述方法包括以下步骤：
-确定（201）在当前交通状况下操作AV（703）需要AV（703）的遥控操作驾驶TOD操作；
-向附近的至少一个其它接收器（704）传输（204）TOD消息，所述至少一个其它接收器（704）不是被配置为控制需要TOD操作的AV（703）的控制中心（706），所述TOD消息包括所述AV（703）需要TOD操作的信息（402B）。


2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：
-基于至少一个检测到的代表AV（703）附近的环境信号，确定（201）AV（703）附近的交通状况；
-确定在所确定的交通状况下AV（703）的自动驾驶模块（102）对AV（703）的操作被禁止，并且需要TOD操作。


3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：
-基于确定（201）需要TOD操作，向控制中心（706）传输（202）TOD请求消息，以用于请求TOD操作，
-其中所述TOD请求消息包括关于当前交通状况的信息（403）。


4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括以下步骤：
-发起（202）与控制中心（706）的TOD会话（203）；
-允许（205）控制中心（706）控制AV（703）；
-从控制中心（706）接收（206）关于当前交通状况的进一步数据（404、405）；以及
-基于所述进一步数据，更新（207）由AV（703）传输到其它接收器的TOD消息（401）。


5.根据权利要求4所述的方法，其中更新（207）TOD消息（401）包括添加关于至少一个操纵的信息（404），所述操纵允许AV（703）到达其中AV（703）的自动驾驶模块（102）对AV（703）的操作可行的状态。


6.根据权利要求5所述的方法，其中关于至少一个操纵的信息（404）是从在控制中心（706）的控制下的车辆的驾驶中推断出的。


7.根据权利要求5或6所述的方法，其中关于至少一个操纵的信息（404）是从从控制中心（706）接收的进一步数据中导出的。


8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其中关于至少一个操纵的信息（404）是驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·普法德勒，G·约尔诺德，I·冈萨雷斯瓦斯克斯，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE