用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。该方法的一具体实施方式包括：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取该目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、该横向位置参考偏差与该纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和该参考角速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，该第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。该实施方式提出了引入航向角误差的速度和角速度控制律，提升了车辆控制系统的抗干扰能力和指令跟踪的能力。

【技术实现步骤摘要】
用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。
技术介绍
为了满足无人配送车的控制精度，目前方案采用了基于模型的线性MPC(ModelPredictiveControl)控制算法。现阶段，运营对物流无人车的行驶速度要求较低(例如3米/秒)，并且运营路况基本不存在曲率变化较大的道路，在这种条件下线性MPC控制算法可以满足现阶段的运营需求。但由于上述方式需要在“工作点”处进行模型线性化、线性化后的模型进行离散化等近似步骤，从而使得系统的抗干扰能力以及指令跟踪的能力下降。
技术实现思路
本公开的实施例提出了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法，该方法包括：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。在一些实施例中，上述根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息，包括：将参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，目标差值为横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差；基于第一预设控制参数和目标比值的乘积，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。在一些实施例中，上述根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，包括：将第二预设控制参数和参考角速度的乘积确定为针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。在一些实施例中，上述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；以及该方法还包括：根据速度控制信息和/或角速度控制信息，控制自动驾驶配送车的行驶。第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置，该装置包括：偏差获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；速度获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；速度控制单元，被配置成根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息；角速度控制单元，被配置成根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。在一些实施例中，上述速度控制单元进一步被配置成：将参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，目标差值为横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差；基于第一预设控制参数和目标比值的乘积，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。在一些实施例中，上述角速度控制单元进一步被配置成：将第二预设控制参数和航向角偏差的乘积确定为针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。在一些实施例中，上述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；该装置还包括：行驶控制单元，被配置成根据速度控制信息和/或角速度控制信息，控制自动驾驶配送车的行驶。第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本公开的实施例提供了一种自动驾驶配送车，该自动驾驶配送车包括：控制装置，用于执行如第一方面中任一实现方式描述的方法；底盘；车身；装载装置。第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。本公开的实施例提供的用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车，通过准确界定不同因素对速度和角速度的影响，提出了引入航向角误差的速度和角速度控制律。并且由于所生成的速度控制信息和角速度控制信息基于非线性控制器而构建，提升了车辆控制系统的抗干扰能力以及指令跟踪的能力，并通过增广状态变量的维数，使航向控制得到进一步的提升。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；图5是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1示出了可以应用本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法或用于控制自动驾驶车辆的装置的示例性架构100。如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用，例如自动驾驶控制类应用等。终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有自动驾驶功能的各种移动工具，包括但不限于无人配送车、无人摆渡车等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为终端设备101、102、103上自动驾驶控制类应用提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的自动驾驶车辆的状态信息(例如位置偏差、航向角偏差等)进行分析处理，并根据上述状态信息执行相应的处理(例如生成速度控制信息和角速度控制信息)，还可以将生成的处理结果反馈给终端设备。需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：/n获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；/n获取所述目标自动驾驶车辆在所述参考位置的参考速度和参考角速度；/n根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息；/n根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，所述第二预设控制参数基于所述航向角偏差而确定。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：
获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；
获取所述目标自动驾驶车辆在所述参考位置的参考速度和参考角速度；
根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息；
根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，所述第二预设控制参数基于所述航向角偏差而确定。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息，包括：
将所述参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，所述目标差值为所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差；
基于所述第一预设控制参数和所述目标比值的乘积，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，包括：
将所述第二预设控制参数和所述参考角速度的乘积确定为针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。


4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；以及
所述方法还包括：
根据所述速度控制信息和/或所述角速度控制信息，控制所述自动驾驶配送车的行驶。


5.一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：
偏差获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；
速度获取单元，被配置成获取所述目标自动驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：阎兴，窦凤谦，边学鹏，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32