用于预测自动交通工具的死锁情况的方法、计算机程序、设备、交通工具和网络实体技术

实施例提供用于预测自动交通工具的死锁情况的方法、计算机程序、设备、交通工具和网络实体。死锁情况是使得改变交通工具（100）的操作模式是必需的一种异常交通情况。用于预测自动交通工具（100）的死锁情况的方法（10）包括：获得（12）与历史死锁情况原因有关的信息；以及确定（14）历史死锁情况原因的历史上下文信息。方法（10）进一步包括：基于与历史上下文信息有关的信息确定（16）指示死锁情况原因的信息；以及监测（18）实际上下文信息以获得指示死锁情况的信息。方法（10）进一步包括基于实际上下文信息中指示死锁情况的信息预测（20）死锁情况。

【技术实现步骤摘要】
用于预测自动交通工具的死锁情况的方法、计算机程序、设备、交通工具和网络实体
本专利技术涉及用于预测自动交通工具的死锁情况的方法、计算机程序、设备、交通工具和网络实体，更具体来说但非排他地，涉及遥控驾驶中的延迟补偿的概念。
技术介绍
交通工具通信是一个研究和发展的领域。为了实现交通工具的自动或半自动驾驶，预计交通工具将使用交通工具对交通工具通信（V2V）和交通工具对网络（V2N）通信，以便例如协调驾驶机动和/或接收遥控驾驶指令。这种通信一般是无线的，即，交通工具可经由蜂窝移动通信系统与它们附近的其它交通工具和/或与后端服务进行无线通信。遥控驾驶（ToD）正得到越来越多的关注。ToD的主要概念是通过控制/命令中心（CC）远程驱动自动交通工具（AV）。CC和AV可能彼此远离。它们经由无线电通信系统（例如，第4代、第5代移动通信系统（4G、5G））及其回程连接。因此，预计存在一定的端到端（E2E）延迟。CC经由远程控制直接或间接控制自动交通工具（AV）。在间接控制中，将提议的路径（轨迹）发送到AV，而在直接控制中，CC直接控制AV的一个或多个致动机构。在这两种情况下，当CC在规划交通工具的路径时或者在掌控交通工具时，都可能会考虑从CC到AV的E2E延迟。ToD可能会成为为了解决L4/L5（高自动化/全自动化）驾驶的交通工具的问题（如解释问题或死锁）的关键技术。交通工具使用它们的车载传感器系统来对它们的周围和环境进行建模和解释。在安全性和可靠性的给定高标准下，可能会出现无法再以足够的可靠性解释或解决的情况。当自动交通工具（AV）不能解释和解决由于不清楚的交通状况（例如，事故或施工现场）带来的或在一般较低的被探测物体的置信度中的情况时，就会出现这些问题。这些情况又称为死锁。处于死锁情况中的交通工具可能需要来自其他人的外部指令来解决该情况。一个选择是通过驾驶员（如果有的话）手动操作，并且另一个选择是所谓的控制中心（CC）提供ToD服务的操作。将在所谓的ToD会话中从CC远程驾驶ToD操作的交通工具。文献DE102015118489A1描述了用于远程控制自动驾驶乘用车的计算机装置、系统和方法。如果自动驾驶交通工具处于不适合自动驾驶操作的意料之外的环境（如道路施工现场或障碍物）中，那么交通工具传感器可收集关于交通工具和意料之外的环境的数据，包括图像、雷达和LIDAR数据等。可将捕获的数据发送到远程操作人员。远程操作人员可手动地远程操作交通工具，或向自动驾驶交通工具下达将由各种交通工具系统执行的指令。发送到远程操作人员的捕获的数据可通过诸如发送捕获的数据的有限子集来进行优化以节省带宽。文献DE102018106527A1公开了一种用于从自动驾驶模式切换交通工具控制的交通工具的电子控制单元。该控制单元包括一个或多个处理器、配置成通过网络与远程服务器通信的网络接口硬件以及存储逻辑的一个或多个存储器模块。电子控制单元执行逻辑以便：确定交通工具的自动驾驶模式将终止、确定在终止自动驾驶时驾驶员无法立即控制交通工具、通过网络接口硬件将交通工具的控制转移给远程操作人员达第一时间段、向驾驶员生成手动控制交通工具的提醒、并在第一时间段已经过去之后将交通工具的控制转移给驾驶员和自动驾驶模式之一。文献US2019/0163176A1公开一种用于将自动驾驶交通工具的控制转移给远程操作人员的概念。文献US2019/204830A1公开一种异常预测装置，该装置用于交通工具并且用于预测交通工具的占用异常和预测交通工具部分的异常。文献US2015/149017A1公开一种用于标识交通工具的交通工具操作人员并确定指定自动操作交通工具的模式的一个或多个参数的概念。在解决自动交通工具的死锁情况方面，还需要改进的概念。
技术实现思路
实施例基于自动交通工具的死锁情况可被预测的发现。此类预测可基于对历史死锁数据的分析，例如基于确定什么是出现死锁情况的原因。此外，可在例如与其它因素（诸如环境因素、时间因素）、其它境况以及状况的相关性方面来分析此类死锁原因的实际和历史上下文情况。然后，可利用此类相关性来确定可用作死锁情况的触发器或指示器的信息。通过监测实际上下文信息并在实际上下文信息中探测指示死锁情况的信息，可预测未来的死锁情况，或者至少可以探测/预测指示死锁情况的高概率的境况。还可利用此类信息来生成具有预测的死锁情况的地图。能够可靠地预测死锁情况的发生使得能够实现针对ToD需求的更好的资源规划。例如，如果已知明天将有很高的概率出现许多死锁情况，那么可在ToD命令中心中计划更多的人员（远程驾驶员）。实施例提供一种用于预测自动交通工具的死锁情况的方法。死锁情况是使得改变交通工具的操作模式是必需的一种异常交通情况。该方法包括：获得与历史死锁情况原因有关的信息；以及确定历史死锁情况原因的历史上下文信息。该方法进一步包括：基于与历史上下文信息有关的信息确定指示死锁情况原因的信息；以及监测实际上下文信息以获得指示死锁情况的信息。该方法进一步包括基于在实际上下文信息中指示死锁情况的信息来预测死锁情况。实施例可使得能够预测死锁情况。例如，历史上下文信息可包括关于死锁情况的空间分布季节性的信息。空间分布季节性可使得能够更加可靠地预测死锁情况。在一些实施例中，死锁情况可能是交通堵塞，关于历史死锁情况原因的信息可能是增加的交通密度，并且历史上下文信息可能包括白天高峰时间、工作日高峰时间和节假日高峰时间的组中的至少一个元素。实际上下文信息可能包括实际白天时间、日期以及一天是否是节假日的组中的至少一个元素。可确定增加的交通密度/堵塞的情况，并且例如可关于可能出现这些情况的时间、日期和其它境况来分析其上下文。然后，实施例可使得能够基于重复的上下文信息可靠地预测此类情况。指示死锁情况的信息可能是预测的高峰时间。实施例可使用发生死锁情况的概率在高峰时间较高的信息。在进一步的实施例中，死锁情况可能是阻塞街道的卡车。关于历史死锁情况原因的信息可能是移动活动，并且历史上下文信息可能包括移动卡车的季节性移动活动、移动速率和官方道路阻塞授权的组中的至少一个元素。实施例可利用关于移动卡车的季节性移动活动、移动速率或官方道路阻塞授权的认知来以更高的置信度预测死锁情况。例如，死锁情况可能是阻塞街道的卡车，并且关于历史死锁情况原因的信息可能是货物配送。历史上下文信息可能包括货物的定期配送、卡车的配送时间表和包裹配送服务的配送时间表的组中的至少一个元素。一些实施例可利用与货物的定期配送、卡车的配送时间表和/或包裹配送服务的配送时间表有关的信息来预测死锁情况。指示死锁情况的信息可能是预测的配送。在进一步的实施例中，死锁情况可能是交通堵塞。关于历史死锁情况原因的信息可能是增加的交通密度，并且历史上下文信息可能包括事件时间表。事件可能是体育事件、音乐事件和/或政治事件，并且指示死锁情况的信息可能是预测的事件。实施例可考虑预定的事件来进行死锁情况的预测，并且更加可靠地预测由此类事件引发的死锁。死锁情况可能是针对交通工具的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于预测自动交通工具（100）的死锁情况的方法（10），所述死锁情况是使得改变所述交通工具（100）的操作模式是必需的一种异常交通情况，所述方法包括：/n获得（12）与历史死锁情况原因有关的信息；/n确定（14）所述历史死锁情况原因的历史上下文信息；/n基于与所述历史上下文信息有关的所述信息确定（16）指示所述死锁情况原因的信息；/n监测（18）实际上下文信息，以获得指示所述死锁情况的信息；以及/n基于所述实际上下文信息中指示所述死锁情况的所述信息预测（20）所述死锁情况。/n

【技术特征摘要】
20200226 EP 20159588.11.一种用于预测自动交通工具（100）的死锁情况的方法（10），所述死锁情况是使得改变所述交通工具（100）的操作模式是必需的一种异常交通情况，所述方法包括：
获得（12）与历史死锁情况原因有关的信息；
确定（14）所述历史死锁情况原因的历史上下文信息；
基于与所述历史上下文信息有关的所述信息确定（16）指示所述死锁情况原因的信息；
监测（18）实际上下文信息，以获得指示所述死锁情况的信息；以及
基于所述实际上下文信息中指示所述死锁情况的所述信息预测（20）所述死锁情况。


2.如权利要求1所述的方法（10），其中所述历史上下文信息包括关于死锁情况的空间分布季节性的信息。


3.如权利要求1或2中任一项所述的方法（10），其中所述死锁情况是交通堵塞，其中关于所述历史死锁情况原因的所述信息是增加的交通密度，其中所述历史上下文信息包括白天高峰时间、工作日高峰时间和节假日高峰时间的组中的至少一个元素，并且其中所述实际上下文信息包括实际白天时间、日期以及某一天是否是节假日的组中的至少一个元素。


4.如权利要求3所述的方法（10），其中指示所述死锁情况的所述信息是预测的高峰时间。


5.如权利要求1至4中任一项所述的方法（10），其中所述死锁情况是阻塞街道的卡车，其中关于所述历史死锁情况原因的所述信息是移动活动，其中所述历史上下文信息包括移动卡车的季节性移动活动、移动速率和官方道路阻塞授权的组中的至少一个元素。


6.如权利要求1至5中任一项所述的方法（10），其中所述死锁情况是阻塞街道的卡车，其中关于所述历史死锁情况原因的所述信息是货物配送，其中所述历史上下文信息包括货物的定期配送、卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·约尔诺德，A·普法德勒，I·冈萨雷斯瓦斯克斯，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE