一种能自动更换夹持机构的机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种能自动更换夹持机构的机械臂，包括底座，底座内设有安装槽，安装槽安装有控制装置，控制装置电连接有蓄电池，安装槽安装有第一电机，第一电机的动力输出端连接有小齿轮，小齿轮齿合连接有大齿轮，大齿轮连接有旋转盘，旋转盘安装有机械臂主体，机械臂主体连接有翻转装置，翻转装置连接有夹持机械手，翻转装置连接有吸盘机械手，底座连接有移动装置。本发明专利技术通过移动装置可以将机械臂主体移动到指定的位置进行工作；本发明专利技术通过翻转座带动夹持机械手和吸盘机械手进行度的翻转调节，达到能够自动更换不同的夹持机构；本发明专利技术通过对第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机的调节控制提高机械臂主体的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种能自动更换夹持机构的机械臂
本专利技术属于机械臂
，具体涉及一种能自动更换夹持机构的机械臂。
技术介绍
现阶段机器作业逐渐取代人工作业，机器需要像人一样去执行不同任务，机械臂是一种在工业生产中代替人工完成某些单调、频繁和重复的长时间作业的自动化装置，按照设定的程序、轨迹和要求执行监控、抓取、搬运工作或操持工具进行操作，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，但是现有的机械臂在进行使用时灵活性差，机械臂上只有一个吸盘机械手，进行简单的吸附夹持，当需要更换不同的夹持设备进行使用时，缺少能够进行自动更换夹持机构，降低了工作效率，并且现有的机械臂通常是固定在一处进行使用，不能进行移动，使得适用性降低。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
所提出的问题，本专利技术的目的是：旨在提供一种能自动更换夹持机构的机械臂。为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种能自动更换夹持机构的机械臂，包括底座，所述底座内设有安装槽，所述安装槽安装有控制装置，所述控制装置电连接有蓄电池，所述安装槽内安装有第一电机，所述第一电机的动力输出端连接有小齿轮，所述小齿轮齿合连接有大齿轮，所述大齿轮安装在安装槽内，所述大齿轮顶部连接有旋转盘，所述旋转盘顶部安装有机械臂主体，所述机械臂主体连接有翻转装置，所述翻转装置的一侧连接有夹持机械手，所述翻转装置的另一侧连接有吸盘机械手，所述底座底部连接有移动装置；所述机械臂主体包括有安装在旋转盘表面两侧的第二电机，所述第二电机的动力输出端连接有旋转接头，所述旋转接头通过锁紧螺丝锁紧连接有侧板，所述侧板的另一侧铰接有活动板，所述翻转装置安装在活动板的一侧，所述活动板的另一侧铰接有连杆，所述连杆的另一侧铰接有横杆，所述横杆锁紧连接有撑杆，所述撑杆底部铰接有凸轮，所述凸轮连接有第三电机，所述第三电机安装在旋转盘的底部；所述翻转装置包括有安装在活动板一侧的第四电机，所述第四电机的动力输出端连接有旋转杆，所述旋转杆贯穿活动板并连接有第一锁板，另一侧所述活动板连接有铰接杆，所述铰接杆连接有第二锁板，所述第一锁板与第二锁板之间锁紧连接有翻转座，所述翻转座的一侧锁紧连接有第五电机，所述第五电机的动力输出端连接有第一旋转套，所述第一旋转套与夹持机械手锁紧连接，所述翻转座的另一侧锁紧连接有第六电机，所述第六电机的动力输出端连接有第二旋转套，所述第二旋转套与吸盘机械手锁紧连接；所述控制装置包括有主控模块，所述主控模块包括有信息储存模块、信息接受模块、自动运行模块、运动控制模块和电机驱动模块，所述主控模块与信息储存模块、信息接受模块、自动运行模块、运动控制模块和电机驱动模块信号连接，所述运动控制模块与移动装置信号连接，所述电机驱动模块与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机信号连接，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机的输入端与蓄电池电连接。进一步限定，所述移动装置包括有凹形座，所述凹形座底部两侧安装有轴承座，所述轴承座内安装有轴承杆，所述轴承杆的两侧连接有移动轮，其中一侧所述轴承杆连接有从动齿轮，所述从动齿轮齿合连接有主动齿轮，所述主动齿轮连接有控制电机，所述控制电机安装在凹形座的底部。这样的结构设计通过凹形座能够对机械臂主体进行固定安装，并且方便移动。进一步限定，一侧的两个所述移动轮之间连接有皮带，所述皮带表面设有若干凸块，若干所述凸块均匀的布置在皮带上。这样的结构设计使得移动运行稳定。进一步限定，所述主控模块信号连接有信息处理模块，所述信息处理模块信号连接有A/D转换模块，所述A/D转换模块与信息储存模块信号连接。这样的结构设计在储存信息时，能够先通过信息处理模块处理好后发送到A/D转换模块进行转换，最后将转换好的信息储存进信息储存模块内，方便后续的调用。进一步限定，所述主控模块信号连接有防撞感应模块，所述防撞感应模块信号连接有防撞感应器，所述防撞感应器安装在机械臂主体上。这样的结构设计可以放置机械臂主体在进行使用工作时出现碰撞的情况发生。进一步限定，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机表面均套设有防护套。这样的结构设计对第一电机、第二电机、第三电机和第四电机起到防水防尘的效果，延长使用寿命。进一步限定，两侧所述第三电机之间连接有固定套，所述固定套的两侧连接有锁板，所述固定套通过锁板锁紧安装在旋转盘的底部。进一步限定，所述控制装置信号连接有外部控制终端。这样的结构设计使安装更加固定。进一步限定，所述底座顶部一侧连接有盖板，所述盖板设有散热槽，所述散热槽内安装有防尘网。这样的结构设计便于散热。进一步限定，所述蓄电池电连接有充电插口，所述充电插口安装在底座的一侧。这样的结构设计便于对蓄电池进行充电重复使用。本专利技术具有以下优点：1、本专利技术通过设置移动装置，使得机械臂主体在固定安装在移动装置上后，通过移动装置可以将机械臂主体移动到指定的位置进行工作，不在局限于一处进行固定的使用；2、本专利技术通过设置翻转装置，通过对第四电机的控制，使第四电机带动旋转杆，旋转杆带动第一锁板，第一锁板带动翻转座，翻转座的另一侧带动第二锁板，第二锁板带动铰接杆进行旋转，从而使得翻转座带动夹持机械手和吸盘机械手进行度的翻转调节，使以此来达到能够自动更换不同的夹持机构，并且在夹持时还可以通过控制第四电机达到对夹持的角度调节；3、本专利技术通过对第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机的调节控制，使得机械臂主体的活动范围更广，适应大部分的工作角度，提高机械臂主体的灵活性。附图说明本专利技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；图1为本专利技术实施例一种能自动更换夹持机构的机械臂的结构示意图；图2为本专利技术实施例一种能自动更换夹持机构的机械臂的剖面结构示意图；图3为本专利技术实施例一种能自动更换夹持机构的机械臂的机械臂主体结构示意图；图4为本专利技术实施例一种能自动更换夹持机构的机械臂的翻转装置结构示意图；图5为本专利技术实施例一种能自动更换夹持机构的机械臂的电路连接结构示意图；主要元件符号说明如下：底座1、安装槽2、控制装置3、蓄电池4、第一电机5、小齿轮6、大齿轮7、旋转盘8、机械臂主体9、翻转装置10、夹持机械手11、吸盘机械手12、移动装置13、第二电机14、旋转接头15、侧板16、活动板17、连杆18、横杆19、撑杆20、凸轮21、第三电机22、第四电机23、旋转杆24、第一锁板25、铰接杆26、第二锁板27、翻转座28、第五电机29、第一旋转套30、第六电机31、第二旋转套32、主控模块33、信息储存模块34、信息接受模块35、自动运行模块36、运动控制模块37、电机驱动模块38、凹形座39、轴承座40、轴承杆41、移动轮42、皮带43、凸块44、信息处理模块45、A/D转换模块46、防撞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能自动更换夹持机构的机械臂，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)内设有安装槽(2)，所述安装槽(2)安装有控制装置(3)，所述控制装置(3)电连接有蓄电池(4)，所述安装槽(2)内安装有第一电机(5)，所述第一电机(5)的动力输出端连接有小齿轮(6)，所述小齿轮(6)齿合连接有大齿轮(7)，所述大齿轮(7)安装在安装槽(2)内，所述大齿轮(7)顶部连接有旋转盘(8)，所述旋转盘(8)顶部安装有机械臂主体(9)，所述机械臂主体(9)连接有翻转装置(10)，所述翻转装置(10)的一侧连接有夹持机械手(11)，所述翻转装置(10)的另一侧连接有吸盘机械手(12)，所述底座(1)底部连接有移动装置(13)；/n所述机械臂主体(9)包括有安装在旋转盘(8)表面两侧的第二电机(14)，所述第二电机(14)的动力输出端连接有旋转接头(15)，所述旋转接头(15)通过锁紧螺丝锁紧连接有侧板(16)，所述侧板(16)的另一侧铰接有活动板(17)，所述翻转装置(10)安装在活动板(17)的一侧，所述活动板(17)的另一侧铰接有连杆(18)，所述连杆(18)的另一侧铰接有横杆(19)，所述横杆(19)锁紧连接有撑杆(20)，所述撑杆(20)底部铰接有凸轮(21)，所述凸轮(21)连接有第三电机(22)，所述第三电机(22)安装在旋转盘(8)的底部；/n所述翻转装置(10)包括有安装在活动板(17)一侧的第四电机(23)，所述第四电机(23)的动力输出端连接有旋转杆(24)，所述旋转杆(24)贯穿活动板(17)并连接有第一锁板(25)，另一侧所述活动板(17)连接有铰接杆(26)，所述铰接杆(26)连接有第二锁板(27)，所述第一锁板(25)与第二锁板(27)之间锁紧连接有翻转座(28)，所述翻转座(28)的一侧锁紧连接有第五电机(29)，所述第五电机(29)的动力输出端连接有第一旋转套(30)，所述第一旋转套(30)与夹持机械手(11)锁紧连接，所述翻转座(28)的另一侧锁紧连接有第六电机(31)，所述第六电机(31)的动力输出端连接有第二旋转套(32)，所述第二旋转套(32)与吸盘机械手(12)锁紧连接；/n所述控制装置(3)包括有主控模块(33)，所述主控模块(33)包括有信息储存模块(34)、信息接受模块(35)、自动运行模块(36)、运动控制模块(37)和电机驱动模块(38)，所述主控模块(33)与信息储存模块(34)、信息接受模块(35)、自动运行模块(36)、运动控制模块(37)和电机驱动模块(38)信号连接，所述运动控制模块(37)与移动装置(13)信号连接，所述电机驱动模块(38)与第一电机(5)、第二电机(14)、第三电机(22)、第四电机(23)、第五电机(29)和第六电机(31)信号连接，所述第一电机(5)、第二电机(14)、第三电机(22)、第四电机(23)、第五电机(29)和第六电机(31)的输入端与蓄电池(4)电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种能自动更换夹持机构的机械臂，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)内设有安装槽(2)，所述安装槽(2)安装有控制装置(3)，所述控制装置(3)电连接有蓄电池(4)，所述安装槽(2)内安装有第一电机(5)，所述第一电机(5)的动力输出端连接有小齿轮(6)，所述小齿轮(6)齿合连接有大齿轮(7)，所述大齿轮(7)安装在安装槽(2)内，所述大齿轮(7)顶部连接有旋转盘(8)，所述旋转盘(8)顶部安装有机械臂主体(9)，所述机械臂主体(9)连接有翻转装置(10)，所述翻转装置(10)的一侧连接有夹持机械手(11)，所述翻转装置(10)的另一侧连接有吸盘机械手(12)，所述底座(1)底部连接有移动装置(13)；
所述机械臂主体(9)包括有安装在旋转盘(8)表面两侧的第二电机(14)，所述第二电机(14)的动力输出端连接有旋转接头(15)，所述旋转接头(15)通过锁紧螺丝锁紧连接有侧板(16)，所述侧板(16)的另一侧铰接有活动板(17)，所述翻转装置(10)安装在活动板(17)的一侧，所述活动板(17)的另一侧铰接有连杆(18)，所述连杆(18)的另一侧铰接有横杆(19)，所述横杆(19)锁紧连接有撑杆(20)，所述撑杆(20)底部铰接有凸轮(21)，所述凸轮(21)连接有第三电机(22)，所述第三电机(22)安装在旋转盘(8)的底部；
所述翻转装置(10)包括有安装在活动板(17)一侧的第四电机(23)，所述第四电机(23)的动力输出端连接有旋转杆(24)，所述旋转杆(24)贯穿活动板(17)并连接有第一锁板(25)，另一侧所述活动板(17)连接有铰接杆(26)，所述铰接杆(26)连接有第二锁板(27)，所述第一锁板(25)与第二锁板(27)之间锁紧连接有翻转座(28)，所述翻转座(28)的一侧锁紧连接有第五电机(29)，所述第五电机(29)的动力输出端连接有第一旋转套(30)，所述第一旋转套(30)与夹持机械手(11)锁紧连接，所述翻转座(28)的另一侧锁紧连接有第六电机(31)，所述第六电机(31)的动力输出端连接有第二旋转套(32)，所述第二旋转套(32)与吸盘机械手(12)锁紧连接；
所述控制装置(3)包括有主控模块(33)，所述主控模块(33)包括有信息储存模块(34)、信息接受模块(35)、自动运行模块(36)、运动控制模块(37)和电机驱动模块(38)，所述主控模块(33)与信息储存模块(34)、信息接受模块(35)、自动运行模块(36)、运动控制模块(37)和电机驱动模块(38)信号连接，所述运动控制模块(37)与移动装置(13)信号连接，所述电机驱动模块(38)与第一电机(5)、第二电机(14)、第三电机(22)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张来金，陈来花，
申请(专利权)人：深圳市鑫麟钰鼎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44