机器人抓手制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人抓手。该抓手包括支架和设置于所述支架上的两个抓手机构，各所述抓手机构包括：指尖部、第一连杆和第二连杆，各所述指尖部在第一、第二连杆的支撑下，围绕所述支架摆动，朝向所述支架的中心轴侧摆动合拢，在合拢状态下，所述第一连杆位于所述支架的中心轴外侧，所述第二连杆位于所述支架的中心轴内侧，沿所述支架中心轴设置有驱动用的丝杠，所述丝杠套接有丝杠螺母，针对各所述抓手机构分别设置推杆，所述推杆的一端与所述丝杠螺母转动连接，另一端与从所述第一或第二连杆的另一端向其本体部相反侧延伸的摆臂转动连接。本发明专利技术的机器人抓手体型小巧，结构紧凑。通过Ethercat与机器人抓手实时进行通信。

【技术实现步骤摘要】
机器人抓手
本专利技术一般涉及机器人
，并且更具体地，涉及机器人抓手。
技术介绍
在机器人领域，机器人抓手安装在机器人末端实现机器人抓取物品的终端执行器，全驱动的机器人抓手通常对每个关节部件都安装驱动器，器件繁琐复杂，整体抓手体积庞大，集成性差。而欠驱动的机器人抓手，虽然减少了执行器的数量，但不能精确控制抓手的夹紧力。现有的机器人抓手，虽然能够实现抓手抓紧物品，但往往需要电机输出较大的功率才能使抓手的手指移动至合适的位置并具有一定的夹紧力。并且，现有的机器人抓手不能够向机器人本体或操作人员操作端提供实时的抓取信息，操作人员无法根据实时的抓取情况对抓手的运动进行限位，而如何通过机器人抓手为机器人提供更多的信息以提高机器人的抓取能力是提升机器人智能特性的关键。
技术实现思路
根据本专利技术的实施方式，提供了一种机器人抓手。在本专利技术提供了一种机器人抓手。该机器人抓手包括：支架和设置于所述支架上的两个抓手机构，各所述抓手机构包括：指尖部；第一连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：/n支架和设置于所述支架上的两个抓手机构，/n各所述抓手机构包括：/n指尖部；/n第一连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所述支架转动连接；和/n第二连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所述支架转动连接，/n各所述指尖部在第一、第二连杆的支撑下，围绕所述支架摆动，朝向所述支架的中心轴侧摆动合拢，在合拢状态下，所述第一连杆位于所述支架的中心轴外侧，所述第二连杆位于所述支架的中心轴内侧，/n沿所述支架中心轴设置有驱动用的丝杠，所述丝杠套接有丝杠螺母，针对各所述抓手机构分别设置推杆，/n所述推杆的一端与所述丝杠螺母转动连接，另一端与从所述...

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：
支架和设置于所述支架上的两个抓手机构，
各所述抓手机构包括：
指尖部；
第一连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所述支架转动连接；和
第二连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所述支架转动连接，
各所述指尖部在第一、第二连杆的支撑下，围绕所述支架摆动，朝向所述支架的中心轴侧摆动合拢，在合拢状态下，所述第一连杆位于所述支架的中心轴外侧，所述第二连杆位于所述支架的中心轴内侧，
沿所述支架中心轴设置有驱动用的丝杠，所述丝杠套接有丝杠螺母，针对各所述抓手机构分别设置推杆，
所述推杆的一端与所述丝杠螺母转动连接，另一端与从所述第一连杆或第二连杆的另一端向其本体部相反侧延伸的摆臂转动连接。


2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，
具有驱动所述丝杠旋转的电机，所述电机设置于所述丝杠旁的所述支架上。


3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，
所述电机与所述丝杠非同轴设置，在所述电机的输出轴和所述丝杠的输入端之间设置有减速齿轮组。


4.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，
所述支架包括：
固定板，所述第一连杆、第二连杆与所述固定板转动连接；
基座，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕春哲，刘辛军，李鹏，谢福贵，韩广超，叶彦雷，李子豪，刘魁，
申请(专利权)人：烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司，清华大学，
类型：新型
国别省市：山东;37