一种手术用杆体及手术工具制造技术

本公开公开一种手术用杆体及手术工具，属于医疗器械技术领域。所述手术用杆体包括依次连接的第一柔性段、第二柔性段、预弯曲段和刚性段，第一柔性段为波纹管结构，第二柔性段和预弯曲段均为管状，第二柔性段上沿其延伸方向间隔设置有多个第一狭缝单元，每个第一狭缝单元均包括至少一个第一狭缝，预弯曲段上沿其延伸方向间隔设置有多个第二狭缝单元，每个第二狭缝单元均包括至少一个第二狭缝，第二柔性段的最大弯曲角度大于预弯曲段的最大弯曲角度。所述手术工具包括上述手术用杆体。本公开中，第一柔性段弯曲变形度大，弯曲精度高，增加手术工具使用寿命；第二柔性段进一步增加手术工具的弯曲度，且扭矩传递性好；预弯曲段可产生一定的预弯曲。

【技术实现步骤摘要】
一种手术用杆体及手术工具本申请要求下列申请的优先权：于2019年12月27号提交的申请号为201911380307.8的中国专利申请，以引用的方式将上述专利申请的全部内容合并于本文中。
本公开涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术用杆体及手术工具。
技术介绍
基于手术机器人系统进行的微创手术，由于具有创伤面积小、恢复快等特点，已经成为一种重要的外科手术方法。手术机器人系统的手术工具通常包括一个视觉操作臂和多个手术操作臂，外科医生通过相关操作设备，驱动视觉操作臂和手术操作臂，以进行微创手术。手术工具具体包括柔性段和刚性段，刚性段与操作端连接，保证柔性段顺利进入人体内的目标区域，柔性段可在操作端的控制下发生主动弯曲，从而使位于柔性段末端的执行器调整姿势和位置，进行各种手术操作。但是，现有的手术工具末端的柔性段，通常采用蛇骨结构，其弯曲度有限，且在弯曲时受力不均匀，易造成手术工具末端使用寿命降低。另外，手术工具在通过戳卡或鞘套进入人体时，会进行一定程度的弯曲以适应戳卡或鞘套的管腔内的弯曲状况，在柔性段发生主动弯曲的同时，需要刚性段产生一定的跟随弯曲，但由于刚性段不易发生弯曲，使得手术工具无法兼顾插入部分的弯曲性能和插入性能，造成手术工具磨损、弯折或损坏，降低手术工具的使用寿命。进一步地，根据手术需求，需要柔性段端部的执行器准确到达手术区域或在手术区域动作，因此需要精确控制柔性段沿不同方向弯曲扭转，但现有手术工具的整体扭矩传递性比较差，在操作端扭转一定角度后，柔性段的扭转不能达到相应的角度，从而使柔性段端部的执行器不能准确达到预设的位置和姿态，扭矩传动精度低，手术操作难度大。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种手术用杆体及手术工具，具有更大的弯曲度，且弯曲时受力更加均匀，增加手术工具的使用寿命，且扭矩传递精准。为实现上述目的，提供以下技术方案：一种手术用杆体，包括依次连接的第一柔性段、第二柔性段、预弯曲段和刚性段，所述第一柔性段为波纹管结构，所述第二柔性段和所述预弯曲段为管状，所述第二柔性段上沿其延伸方向间隔设置有多个第一狭缝单元，每个所述第一狭缝单元包括至少一个第一狭缝，所述预弯曲段上沿其延伸方向间隔设置有多个第二狭缝单元，每个所述第二狭缝单元包括至少一个第二狭缝，所述第二柔性段的最大弯曲角度大于所述预弯曲段的最大弯曲角度。进一步地，多个所述第一狭缝单元以第一间距等间距设置，多个所述第二狭缝单元以第二间距等间距设置，所述第一间距小于所述第二间距。进一步地，每个所述第一狭缝单元包括多个第一狭缝，每个所述第二狭缝单元包括多个第二狭缝，每个所述第一狭缝单元中的多个所述第一狭缝以第三间距沿所述第二柔性段的轴向等间距设置，每个所述第二狭缝单元中的多个所述第二狭缝以第四间距沿所述预弯曲段的轴向等间距设置，所述第三间距小于所述第四间距。进一步地，每个所述第一狭缝单元中的多个所述第一狭缝依次沿所述第二柔性段的周向错位设置，每个所述第二狭缝单元中的多个所述第二狭缝依次沿所述预弯曲段的周向错位设置。进一步地，所述第二柔性段未弯曲变形时，每个所述第一狭缝单元中的多个所述第一狭缝沿所述第二柔性段的轴向投影为圆；和/或，所述预弯曲段未弯曲变形时，每个所述第二狭缝单元中的多个所述第二狭缝沿所述预弯曲段的轴向投影为圆。进一步地，所述第一狭缝为开设于所述第二柔性段上且贯穿其内外壁的弧形开口、波浪形开口或螺旋形开口，且所述第一狭缝的延伸方向与所述第二柔性段的轴线呈夹角；和/或，所述第二狭缝为开设于所述预弯曲段上且贯穿其内外壁的弧形开口、波浪形开口或螺旋形开口，且所述第二狭缝的延伸方向与所述预弯曲段的轴线呈夹角。进一步地，所述第一狭缝为设于所述第二柔性段上且贯穿其内外壁的弧形开口，所述第一狭缝沿所述第二柔性段的周向延伸，且所述第一狭缝的弧长为所述第二柔性段的圆周长的一半；和/或，所述第二狭缝为设于所述预弯曲段上且贯穿其内外壁的弧形开口，所述第二狭缝沿所述预弯曲段的周向延伸，所述第二狭缝的弧长为所述预弯曲段的圆周长的一半。进一步地，所述第一柔性段包括管体，所述管体的管壁沿其延伸方向波纹弯折形成多个间隔的波纹凸缘。进一步地，所述第二柔性段、所述预弯曲段和所述刚性段的外径均相等，所述第二柔性段的外径大于或等于所述第一柔性段的外径；进一步地，所述第一柔性段还包括多根驱动丝，多根所述驱动丝沿所述管体的周向间隔设置，每根所述驱动丝的延伸方向均与所述管体的延伸方向一致，并贯穿连接多个所述波纹凸缘的侧壁。一种手术工具，包括如上所述的手术用杆体，还包括末端执行器，所述末端执行器连接于所述第一柔性段的自由端。进一步地，末端执行器包括内窥镜、分离钳、抓钳、夹钳、持针器、弯剪或电钩。本公开的有益效果为：本公开提供的手术用杆体及手术工具中，手术用杆体包括依次连接的第一柔性段、第二柔性段、预弯曲段和刚性段。其中，第一柔性段为波纹管结构，弯曲变形度更大，且弯曲时受力更均匀，使得第一柔性段在操作端的控制下的弯曲精度更高，并增加手术工具的使用寿命；第二柔性段和预弯曲段均为管状，且两者延伸方向分别间隔设置有第一狭缝单元和第二狭缝单元，并使第二柔性段的最大弯曲角度大于预弯曲段的最大弯曲角度；在第一柔性段的基础上，通过设置第二柔性段，增加手术工具的自由度，提高手术操作精准度，进一步增加手术工具的弯曲度性能，且保证扭矩传递的精准可靠；预弯曲段作为第二柔性段和刚性段之间的变形过渡段，保证手术工具在通过戳卡或者鞘套进入患者体内时，为适应戳卡或者鞘套的管腔内的弯曲状况，预弯曲段可发生一定的预弯曲，并在第一柔性段发生主动弯曲及经第二柔性段传递扭矩后，预弯曲段可产生一定的跟随弯曲，同时满足手术工具的弯曲性能和插入性能，降低手术操作难度，避免手术工具磨损、弯折或者损坏，增加手术工具的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施例提供的手术用杆体的结构示意图；图2为本公开实施例提供的第一柔性段的结构示意图；图3为本公开实施例提供的第二柔性段的剖视图；图4为本公开实施例提供的预弯曲段的剖视图。附图标记：1-第一柔性段；2-第二柔性段；3-预弯曲段；4-刚性段；11-管体；111-波纹凸缘；12-驱动丝；21-第一狭缝单元；211-第一狭缝；31-第二狭缝单元；311-第二狭缝。具体实施方式为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术用杆体，其特征在于，包括依次连接的第一柔性段(1)、第二柔性段(2)、预弯曲段(3)和刚性段(4)，所述第一柔性段(1)为波纹管结构，所述第二柔性段(2)和所述预弯曲段(3)为管状，所述第二柔性段(2)上沿其延伸方向间隔设置有多个第一狭缝单元(21)，每个所述第一狭缝单元(21)包括至少一个第一狭缝(211)，所述预弯曲段(3)上沿其延伸方向间隔设置有多个第二狭缝单元(31)，每个所述第二狭缝单元(31)包括至少一个第二狭缝(311)，所述第二柔性段(2)的最大弯曲角度大于所述预弯曲段(3)的最大弯曲角度。/n

【技术特征摘要】
20191227 CN 20191138030781.一种手术用杆体，其特征在于，包括依次连接的第一柔性段(1)、第二柔性段(2)、预弯曲段(3)和刚性段(4)，所述第一柔性段(1)为波纹管结构，所述第二柔性段(2)和所述预弯曲段(3)为管状，所述第二柔性段(2)上沿其延伸方向间隔设置有多个第一狭缝单元(21)，每个所述第一狭缝单元(21)包括至少一个第一狭缝(211)，所述预弯曲段(3)上沿其延伸方向间隔设置有多个第二狭缝单元(31)，每个所述第二狭缝单元(31)包括至少一个第二狭缝(311)，所述第二柔性段(2)的最大弯曲角度大于所述预弯曲段(3)的最大弯曲角度。


2.根据权利要求1所述的手术用杆体，其特征在于，多个所述第一狭缝单元(21)以第一间距等间距设置，多个所述第二狭缝单元(31)以第二间距等间距设置，所述第一间距小于所述第二间距。


3.根据权利要求2所述的手术用杆体，其特征在于，每个所述第一狭缝单元(21)包括多个所述第一狭缝(211)，每个所述第二狭缝单元(31)包括多个所述第二狭缝(311)，每个所述第一狭缝单元(21)中的多个所述第一狭缝(211)以第三间距沿所述第二柔性段(2)的轴向等间距设置，每个所述第二狭缝单元(31)中的多个所述第二狭缝(311)以第四间距沿所述预弯曲段(3)的轴向等间距设置，所述第三间距小于所述第四间距。


4.根据权利要求3所述的手术用杆体，其特征在于，每个所述第一狭缝单元(21)中的多个所述第一狭缝(211)依次沿所述第二柔性段(2)的周向错位设置，每个所述第二狭缝单元(31)中的多个所述第二狭缝(311)依次沿所述预弯曲段(3)的周向错位设置。


5.根据权利要求4所述的手术用杆体，其特征在于，所述第二柔性段(2)未弯曲变形时，每个所述第一狭缝单元(21)中的多个所述第一狭缝(211)沿所述第二柔性段(2)的轴向投影为圆；和/或，
所述预弯曲段(3)未弯曲变形时，每个所述第二狭缝单元(31)中的多个所述第二狭缝(311)沿所述预弯曲段(3)的轴向投影为圆。

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【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11