【技术实现步骤摘要】
一种基于可折叠织布软体驱动器的穿戴式柔性上肢助力外骨骼
本专利技术涉及软体机器人和穿戴设备等
，是一种基于可折叠织布软体驱动器的穿戴式柔性上肢助力外骨骼，该技术利用驱动器对人体肌肉进行仿生学设计，可提高人体上肢驱动力，同时采用全柔性设计，在一定程度上增加了穿戴舒适性，减少了构型空间。
技术介绍
随着老龄化现象的不断加深，帕金森、脑卒中、侧索硬化症和多发性硬化症等疾病的发病率持续上升，大部分患者在治疗后仍出现上肢运动功能障碍等后遗症，因此，上肢运动障碍患者对上肢助力的需求十分迫切。现有的刚性的助力机器人存在重量大、人机相容性差等不足，本团队研发的穿戴式柔性上肢助力外骨骼具备舒适性高、成本低、运动自由度大、构型轻巧等优点，兼具便于批量化生产的特征，且采用新型可折叠织布驱动器，相较于传统的硅橡胶软体驱动器拥有更大的输出力。本专利技术通过对上肢助力需求进行分析，开展了穿戴式柔性上肢助力外骨骼原理样机的研制工作；本专利技术将软体机器人技术和柔性外骨骼技术引入到穿戴式助力机器人
，设计了一种基于可折叠织布软体...
【技术保护点】
1.一种基于可折叠织布软体驱动器的穿戴式柔性上肢助力外骨骼，其特征在于：包括肘部驱动器模块、腕部驱动模块、前臂内外旋模块。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于可折叠织布软体驱动器的穿戴式柔性上肢助力外骨骼，其特征在于：包括肘部驱动器模块、腕部驱动模块、前臂内外旋模块。
2.如权利要求1所述肘部驱动模块由肘部屈曲驱动器和肘部拉伸驱动器组成，由内到外为护肘、硅胶限制层、肘部拉伸驱动器、硅胶连接层、肘部屈曲驱动器，两个驱动器分别连接气管连接头，肘部驱动模块整体放置于肘部外侧，起到拉直、弯曲肘部关节的作用。
3.如权利要求2所述护肘为市面常见运动护肘，其特征在于有较好的弹性和透气性，用于穿戴和固定肘部气囊驱动器。
4.如权利要求2所述硅胶限制层为一层硅橡胶，其特征在于连接肘部拉伸驱动器和护肘，同时限制拉伸驱动器的周向移动，增大拉伸作用。
5.如权利要求2所述肘部拉伸驱动器为长条方形气囊，其特征在于充气膨胀后起到拉直肘关节的作用。
6.如权利要求2所述硅胶连接层采取较薄的硅橡胶和硅胶专用胶水，其特征在于连接屈曲驱动器和拉伸驱动器，同时限制拉伸驱动器的周向移动和底部伸长，增大弯曲能力。
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈殿生，马骏林，贾泰，杨福强，魏杰，金天辰，吕子奇，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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