一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。本申请可以实现电缓行和液压缓行的自动调整，充分回收重力势能的同时，提升驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备
本申请涉及车辆制动
，尤其是涉及到一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备。
技术介绍
在驾驶员的操作下，矿用自卸车一般均长时间不停歇地进行上下坡工作，这种工作模式非常容易造成驾驶员驾驶疲劳，因而矿用自卸车往往设置缓行制动系统，以通过缓行制动系统来减少驾驶员下坡驾驶时的难度。现今矿用自卸车的缓行制动系统主要可以分为两类。第一类是纯液压缓行制动系统，这种缓行制动系统无法回收矿用自卸车下坡时产生的重力势能，因而造成了资源浪费；第二类是双踏板结构缓行制动系统，这种制动系统虽然实现了重力势能的回收，但是双踏板结构对于驾驶员的驾驶体验并不友好，而且需要驾驶员自身选择电缓行方式还是液压缓行方式。因此，在开发缓行控制系统和方法时，如何在减少驾驶员的驾驶强度、充分回收车辆下坡时的重力势能的同时，实现电缓行和液压缓行的自动调整，从而提升驾驶员的驾驶体验，成为了本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备，有利于在减少驾驶员的驾驶强度、充分回收车辆下坡时的重力势能的同时，实现电缓行和液压缓行的自动调整，从而提升驾驶员的驾驶体验。根据本申请的一个方面，提供了一种车辆缓行控制方法，包括：接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。可选地，所述接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩，具体包括：接收缓行手柄的位置变化信号，根据所述位置变化信号确定所述缓行手柄对应的开度值；基于所述缓行手柄对应的开度值与所述目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值，确定所述目标车辆的目标缓行需求扭矩。可选地，所述当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时之后，所述方法还包括：将所述目标车辆的目标缓行需求扭矩与所述电缓行实时扭矩的差值，确定为液压缓行需求扭矩，并依据所述液压缓行需求扭矩，计算第一目标缓行油压；基于所述第一目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第一目标缓行电流值；按照所述第一目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第一目标缓行油压匹配。可选地，所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率之前，所述方法还包括：获取所述目标车辆的电机转速；当所述目标车辆的电机转速大于或等于预设临界转速时，执行所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率；当所述目标车辆的电机转速小于所述预设临界转速时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。可选地，所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作，具体包括：获取所述目标车辆的传动轴转速，并依据预设的传动轴转速与传动轴缓行扭矩之间的关系曲线，确定所述目标车辆的传动轴缓行扭矩；根据所述传动轴缓行扭矩与所述目标缓行需求扭矩中的较小扭矩，确定所述电缓行需求功率；获取所述目标车辆对应的充电电池的充电功率，并将所述电缓行需求功率与所述充电电池的充电功率中的较小功率值作为所述电机系统的电缓行功率；基于所述电缓行功率，控制所述电机系统工作。可选地，所述当所述目标车辆的电机转速小于预设临界转速时之后，所述方法还包括：依据所述目标缓行需求扭矩，计算第二目标缓行油压；基于所述第二目标缓行油压以及预设的目标液压阀的电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第二目标缓行电流值；按照所述第二目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流值，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第二目标缓行油压匹配。根据本申请的另一方面，提供了一种车辆缓行控制装置，包括：目标缓行需求扭矩确定模块，用于接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；电缓行功率确定模块，用于根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；电缓行实时扭矩计算模块，用于读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；液压缓行系统启动模块，用于当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。可选地，所述目标缓行需求扭矩确定模块，具体包括：开度值确定单元，用于接收缓行手柄的位置变化信号，根据所述位置变化信号确定所述缓行手柄对应的开度值；目标缓行需求扭矩确定单元，用于基于所述缓行手柄对应的开度值与所述目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值，确定所述目标车辆的目标缓行需求扭矩。可选地，所述装置还包括：目标缓行油压计算模块，用于所述当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时之后，将所述目标车辆的目标缓行需求扭矩与所述电缓行实时扭矩的差值，确定为液压缓行需求扭矩，并依据所述液压缓行需求扭矩，计算第一目标缓行油压；目标缓行电流值确定模块，用于基于所述第一目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第一目标缓行电流值；输入电流调整模块，用于按照所述第一目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第一目标缓行油压匹配。可选地，所述装置还包括：电机转速获取模块，用于所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率之前，获取所述目标车辆的电机转速；所述电缓行功率确定模块，还用于当所述目标车辆的电机转速大于或等于预设临界转速时，执行所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率；所述液压缓行系统启动模块，还用于当所述目标车辆的电机转速小于所述预设临界转速时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。可选地，所述电缓行功率确定模块，具体包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆缓行控制方法，其特征在于，包括：/n接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；/n根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；/n读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；/n当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆缓行控制方法，其特征在于，包括：
接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩；
根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作；
读取所述电机系统的电机系统实时扭矩，并基于所述电机系统实时扭矩与电机变速箱传动比，计算所述目标车辆的电缓行实时扭矩；
当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收缓行手柄的位置变化信号，并根据所述位置变化信号确定目标车辆的目标缓行需求扭矩，具体包括：
接收缓行手柄的位置变化信号，根据所述位置变化信号确定所述缓行手柄对应的开度值；
基于所述缓行手柄对应的开度值与所述目标车辆对应的缓行控制扭矩阈值，确定所述目标车辆的目标缓行需求扭矩。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目标缓行需求扭矩大于所述电缓行实时扭矩时之后，所述方法还包括：
将所述目标车辆的目标缓行需求扭矩与所述电缓行实时扭矩的差值，确定为液压缓行需求扭矩，并依据所述液压缓行需求扭矩，计算第一目标缓行油压；
基于所述第一目标缓行油压以及预设的目标液压阀电流与油压之间的关系曲线，确定所述目标液压阀对应的第一目标缓行电流值；
按照所述第一目标缓行电流值，调整所述目标液压阀的输入电流，以使所述液压缓行系统对应的油压与所述第一目标缓行油压匹配。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的电机转速；
当所述目标车辆的电机转速大于或等于预设临界转速时，执行所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率；
当所述目标车辆的电机转速小于所述预设临界转速时，触发目标液压阀电流指令，启动液压缓行系统。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标缓行需求扭矩以及所述目标车辆的传动轴转速对应的传动轴缓行扭矩，确定所述目标车辆的电机系统的电缓行功率，并按照所述电缓行功率控制所述电机系统工作，具体包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：薛雷，丛隽，刘杰，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21