车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，其中，该方法包括：所述控制方法应用于所述车辆的电机控制器，所述控制方法包括以下步骤：通过整车控制器获取所述车辆的驾驶信息，并根据所述车辆中电机旋转变压器检测到车轮转速信息换算成当前车速；根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩；根据所述车辆的目标驱动扭矩换算成电机目标驱动扭矩，并控制所述车辆中驱动电机进行对应的工作。本发明专利技术提供的方法减少了整个系统的信息传输时间，从而使得车辆扭矩控制更加及时，有利于提高车辆平稳性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质。
技术介绍
目前很多汽车都采用了驱动电机驱动车轮行驶，比如电动汽车、混动汽车等。采用驱动电机进行驱动的汽车由于对环境影响相对传统汽车较小，油耗更低，其前景被广泛看好。现有技术中，采用驱动电机进行驱动的汽车采用中心化的控制系统，即由整车控制器VCU通过CAN总线从车辆各个部件获取数据后，由整车控制器VCU对数据进行判断并做出对动力系统或制动系统的控制决策，然后通过CAN总线将对应的控制决策送至对应的控制部件。这种中心化的控制系统，需要从各个部件获取数据，然后再将决策分发至各个部件进行执行，而数据和决策的传输和分发是需要时间的，对于时刻在行驶之中的汽车而言，这种传输延迟会导致车辆的动力系统的扭矩控制误差大。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，旨在减少车辆内部信息的传输时间，以减少扭矩控制误差。为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：通过整车控制器获取所述车辆的驾驶信息，并根据所述车辆中电机旋转变压器检测到车轮转速信息换算成当前车速；根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩；根据所述车辆的目标驱动扭矩换算成电机目标驱动扭矩，并控制所述车辆中驱动电机进行对应的工作。可选地，所述驾驶信息包括档位和加速踏板开度信息，所述根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩的步骤包括：根据所述档位、加速踏板开度信息和当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩。可选地，所述控制方法包括以下步骤：在制动时，通过制动控制器获得所述车辆的再生制动扭矩，所述车辆的再生制动扭矩由所述制动控制器根据制动踏板开度信息和当前车速计算获得；根据所述再生制动扭矩控制所述车辆中驱动电机进行制动。可选地，根据所述车辆的目标驱动扭矩换算成电机目标驱动扭矩，并控制所述车辆中驱动电机进行对应的工作的步骤之后，还包括：获取所述电机执行时的实际执行扭矩；将所述实际执行扭矩发送至所述整车控制器，以使得所述整车控制器对所述实际执行扭矩与验证驱动扭矩进行对比验证，以判断所述车辆是否发生故障，其中所述验证驱动扭矩为所述整体控制器根据所述驾驶信息和所述当前车速计算获得。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：存储器、电机控制器及存储在所述存储器上并可在所述电机控制器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括整车控制器、电机控制器、用于驱动车轮转动的驱动电机和用于检测驱动电机转速的旋转变压器，所述整车控制器用于获取所述车辆的驾驶信息，并将所述驾驶信息发送至所述电机控制器；所述电机控制器用于根据所述车辆中电机旋转变压器检测到车轮转速信息换算成当前车速；根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩；根据所述车辆目标驱动扭矩换算成电机目标驱动扭矩，并控制所述驱动电机进行对应的工作。可选地，所述车辆控制系统还包括制动控制器，所述制动控制器用于检测制动踏板开度信息，并根据所述制动踏板开度获得的制动信息以及当前车速计算车辆的目标制动扭矩；所述制动控制器根据所述制动踏板开度信息以及当前车速计算再生制动扭矩，并将所述再生制动扭矩发送至所述电机控制器；所述电机控制器还用于根据所述再生制动扭矩控制所述车辆中驱动电机进行制动。可选地，所述电机控制器还用于获取所述电机执行时的实际执行扭矩；并将所述实际执行扭矩发送至所述整车控制器；所述整车控制器还用于对所述实际执行扭矩与验证驱动扭矩进行对比验证，以判断所述车辆是否发生故障，其中所述验证驱动扭矩为所述整体控制器根据所述驾驶信息和所述制动控制器发送的当前车速计算获得。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如上所述的车辆控制系统。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述车辆控制方法的步骤。本专利技术实施例提出一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，所述车辆中电机控制器通过整车控制器获取所述车辆的驾驶信息，并根据所述车辆中电机旋转变压器检测到车轮转速信息获得当前车速；根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩；根据所述车辆的目标驱动扭矩换算成电机目标驱动扭矩，并控制所述车辆中驱动电机进行对应的工作。通过上述方式，本专利技术通过电机控制器进行电机目标驱动扭矩的计算，整车控制器不用于计算电机驱动目标扭矩，减少了传统处理方式中由制动控制器获得车速信息后发送给整车控制器，再由整车控制器根据车速和驾驶信息计算车辆的目标扭矩，再换算成电机目标驱动扭矩发送电机控制器的过程，因此减少了整个系统的信息传输时间，从而使得车辆扭矩控制更加及时，有利于提高车辆平稳性。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆控制装置结构示意图；图2为本专利技术车辆控制方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术电动汽车控制系统的一种结构示意图；图4为本专利技术电动汽车控制系统所用的车速-车辆驱动扭矩MAP示意图；图5为本专利技术电动汽车控制系统所用的计算合成电流的示意图；图6为本专利技术电动汽车控制系统所用的电机实际扭矩-电流-电气角的关系示意图；图7为本专利技术电动汽车控制系统所用的车辆制动扭矩-制动踏板开度的关系示意图；图8为本专利技术电动汽车控制系统所用的车速-车辆制动扭矩配分的关系示意图。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。由于现有技术，车辆中制动控制器ECB负责检测轮速计算车速，发送整车控制器VCU，整车控制器VCU根据车速以及检测的加速踏板开度信息，计算车辆的驱动扭矩需求，而扭矩执行是电机控制器MCU；由于控制器之间信息通过CAN总线传输，信息传输存在时间延迟(约10ms)，而车速是动态变化的。制动控制器ECB向整车控制器VCU发送车速信息延迟，整车控制器VCU向电机控制器MCU发送扭矩信息延迟，使得电机控制器MCU执行扭矩时刻对应的实际车速，不是理论计算用的车速，实际车速比理论计算用的车速延迟20ms以上(两个传输延迟累积)，由于这种延迟会导致车辆扭矩控制误差大，也会使得车辆的平稳性变差。本专利技术实施例的主要解决方案是：车辆中电机控制器MCU通过整车控制器VCU获取所述车辆的驾驶信息，并根据所述车辆中电机旋转变压器检测到车轮转速信息获得当前车速；根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩；根据所述车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于所述车辆的电机控制器，所述控制方法包括以下步骤：/n通过整车控制器获取所述车辆的驾驶信息，并根据所述车辆中电机旋转变压器检测到车轮转速信息换算成当前车速；/n根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩；/n根据所述车辆的目标驱动扭矩换算成电机目标驱动扭矩，并控制所述车辆中驱动电机进行对应的工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于所述车辆的电机控制器，所述控制方法包括以下步骤：
通过整车控制器获取所述车辆的驾驶信息，并根据所述车辆中电机旋转变压器检测到车轮转速信息换算成当前车速；
根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩；
根据所述车辆的目标驱动扭矩换算成电机目标驱动扭矩，并控制所述车辆中驱动电机进行对应的工作。


2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述驾驶信息包括档位和加速踏板开度信息，所述根据所述驾驶信息和所述当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩的步骤包括：
根据所述档位、加速踏板开度信息和当前车速计算所述车辆的目标驱动扭矩。


3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
在制动时，通过制动控制器获得所述车辆的再生制动扭矩，所述车辆的再生制动扭矩由所述制动控制器根据制动踏板开度信息和当前车速计算获得；
根据所述再生制动扭矩控制所述车辆中驱动电机进行制动。


4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述车辆的目标驱动扭矩换算成电机目标驱动扭矩，并控制所述车辆中驱动电机进行对应的工作的步骤之后，还包括：
获取所述电机执行时的实际执行扭矩；
将所述实际执行扭矩发送至所述整车控制器，以使得所述整车控制器对所述实际执行扭矩与验证驱动扭矩进行对比验证，以判断所述车辆是否发生故障，其中所述验证驱动扭矩为所述整体控制器根据所述驾驶信息和所述当前车速计算获得。


5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：存储器、电机控制器及存储在所述存储器上并可在所述电机控制器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙大兴，廖建斌，
申请(专利权)人：广汽丰田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44