使用载荷传感器的传感器安装高度估计制造技术

本发明专利技术涉及一种方法和用于该方法的设备，该方法包括：提供安装到车辆上的结构的至少一个传感器。所述至少一个传感器相对于地面水平位于传感器高度处。将车辆上的第一物体定位在与所述至少一个传感器相距固定距离且与地面水平相距可变距离处。根据车辆载荷来估计可变距离。基于可变距离来调整传感器高度，以考虑到车辆载荷的任何变化。将第二物体间隔成与地面水平相距竖直距离。使用调整后的传感器高度以与第二物体距地面水平的竖直距离进行比较。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用载荷传感器的传感器安装高度估计
本专利技术是一种使用车辆上的传感器来估计物体相对于地面水平的高度的方法和设备，该高度可以基于载荷变化而变化。
技术介绍
高级驾驶员辅助系统（ADAS）包括帮助驾驶员进行驾驶过程的各种不同类型的车辆系统。这些智能系统使用许多不同的传感器来自动化、调适和增强车辆系统，以实现安全性和更好的驾驶。例如，在某些情形下，重要的是知道车辆上或车辆附近的物体相对于地面的高度。当将拖车挂接到车辆时，例如，重要的是知道拖车挂钩和/或拖车接收器距地面的高度，以确定拖车上的接收器是否将与车辆上的挂钩恰当对准。然而，外部因素（诸如，例如车辆中的不同载荷）会改变拖车挂钩到地面的距离，这会降低用于确定接收器和/或挂钩的高度的传感器读数的准确性。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，一种方法提供安装到车辆上的结构的至少一个传感器。所述至少一个传感器相对于地面水平位于传感器高度处。将车辆上的第一物体定位在与所述至少一个传感器相距固定距离且与地面水平相距可变距离处。根据车辆载荷来估计可变距离。基于可变距离来调整传感器高度，以考虑到车辆载荷的任何变化。将第二物体间隔成与地面水平相距竖直距离。使用调整后的传感器高度以与第二物体距地面水平的竖直距离进行比较。在根据前一实施例的另一个实施例中，第一物体包括拖车挂钩并且第二物体包括拖车接收器，并且其中，该方法包括：将第一物体的可变距离与第二物体的竖直距离进行比较。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，至少一个传感器包括至少一个相机。r>在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，该结构包括后挡板或举升门。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，控制器被构造成通过确定车辆载荷的重量来根据车辆载荷估计可变距离。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，该方法包括：通过使用与控制器通信的至少一个轮胎载荷或压力传感器来完成确定车辆载荷的重量。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，所述至少一个轮胎载荷或压力传感器是电子轮胎信息系统的一部分。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，车辆载荷位于由车辆的后轮胎支撑的货物区域中，并且其中，所述至少一个轮胎载荷传感器包括多个轮胎载荷传感器，其中至少一个轮胎载荷传感器与每个后轮胎相关联，并且其中，该方法包括：使用后轮胎中的轮胎载荷或压力传感器来估计每个后轮胎的载荷；以及使用后轮胎上的平均载荷来估计可变距离。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，车辆载荷位于由车辆的后轮胎支撑的货物区域中，并且其中，所述至少一个轮胎载荷传感器包括多个轮胎载荷传感器，其中至少一个轮胎载荷传感器与每个后轮胎相关联，并且其中，该方法包括：使用后轮胎中的轮胎载荷或压力传感器来估计每个后轮胎的载荷；以及使用所有后轮胎的测得的载荷来估计可变距离。在另一个示例性实施例中，一种设备包括安装到车辆上的结构的至少一个传感器。所述至少一个传感器相对于地面水平位于传感器高度处。第一物体位于车辆上并与所述至少一个传感器相距固定距离且与地面水平相距可变距离。第二物体被间隔成与地面水平相距竖直距离。控制器被构造成：根据车辆载荷来估计可变距离；基于可变距离来调整传感器高度，以考虑到车辆载荷的任何变化；以及使用调整后的传感器高度以与竖直距离进行比较。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，第一物体包括拖车挂钩并且第二物体包括拖车接收器，并且其中，控制器将可变距离与竖直距离进行比较以确定拖车挂钩和拖车接收器是否沿纵向方向彼此对准。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，该结构包括后挡板或举升门。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，所述至少一个传感器定位在后挡板或举升门的上边缘附近，并且其中，拖车挂钩位于后挡板或举升门的下边缘上，并且其中，固定距离和可变距离加在一起以确定所述至少一个传感器距地面水平的距离。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，控制器被构造成通过确定车辆载荷的重量来根据车辆载荷估计可变距离。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，设备包括至少一个轮胎载荷或压力传感器，并且其中，控制器被构造成通过使用来自所述至少一个轮胎载荷或压力传感器的数据来确定车辆载荷的重量。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，所述至少一个轮胎载荷或压力传感器是与控制器通信的电子轮胎信息系统的一部分。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，车辆载荷位于由车辆的后轮胎支撑的货物区域中，并且其中，所述至少一个轮胎载荷或压力传感器包括多个轮胎载荷或压力传感器，其中至少一个轮胎载荷或压力传感器与每个后轮胎相关联，并且其中，控制器使用来自后轮胎中的轮胎载荷或压力传感器的数据来估计每个后轮胎的载荷，并使用后轮胎上的平均载荷来估计可变距离。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，车辆载荷位于由车辆的后轮胎支撑的货物区域中，并且其中，所述至少一个轮胎载荷或压力传感器包括多个轮胎载荷或压力传感器，其中至少一个轮胎载荷或压力传感器与每个后轮胎相关联，并且其中，控制器使用来自后轮胎中的轮胎载荷或压力传感器的数据来估计每个后轮胎的载荷，并使用所有后轮胎的测得的载荷来估计可变距离。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，控制器基于车辆载荷的变化来调整可变距离以提供所述至少一个传感器距地面水平的调整后的距离，并且随后将第二物体距地面水平的竖直距离与调整后的可变距离进行比较。在根据先前实施例中的任一者的另一个实施例中，所述至少一个传感器包括至少一个相机。附图说明当结合附图考虑时，可以通过参考以下详细描述来进一步理解本公开，其中：图1是具有并入了本专利技术的高度估计系统的车辆和拖车的示意性图示。前述段落、权利要求或以下描述和附图的实施例、示例和替代方案（包括它们的各个方面或各自的单独特征中的任一者）可被独立地或以任何组合采用。结合一个实施例描述的特征可应用于所有实施例，除非这种特征不兼容。具体实施方式图1示出了车辆10和要挂接到车辆10的拖车12。在该示例中，车辆10是皮卡型火车，并且包括在一对后车轮16（仅示出一个后车轮）上面延伸的货箱14。车辆10包括联接到拖车12上的接收器20的拖车球或挂钩18。至少一个ADAS传感器22位于车辆10的后结构24上。在该示例中，后结构24包括后挡板；然而，后结构也可包括举升门或其他类似的结构。例如，ADAS传感器22可以包括运动传感器、光学相机传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、激光传感器和/或超声波传感器中的一者或多者。在该示例中，ADAS传感器22包括至少一个光学相机传感器。图1示出了竖直方向Z和水平或纵向方向X（即，行进方向）。挂钩18通常位于车身的下边缘处并沿纵向方向X从车架或底盘向外延伸。ADAS传感器22安装在后挡板的上边缘附近，并沿竖直方向Z相对于挂钩18或车身的下边缘具有已知的固定高度H1。在挂钩18或车身的下边缘到地面G之间还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n提供安装到车辆上的结构的至少一个传感器，所述至少一个传感器相对于地面水平位于传感器高度处；/n将所述车辆上的第一物体定位在与所述至少一个传感器相距固定距离且与地面水平相距可变距离处；/n根据车辆载荷来估计所述可变距离；/n基于所述可变距离来调整所述传感器高度，以考虑到所述车辆载荷的任何变化；/n将第二物体间隔成与地面水平相距竖直距离；以及/n使用调整后的传感器高度以与所述第二物体距地面水平的所述竖直距离进行比较。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181227 US 62/785272;20190425 US 16/3940581.一种方法，其包括：
提供安装到车辆上的结构的至少一个传感器，所述至少一个传感器相对于地面水平位于传感器高度处；
将所述车辆上的第一物体定位在与所述至少一个传感器相距固定距离且与地面水平相距可变距离处；
根据车辆载荷来估计所述可变距离；
基于所述可变距离来调整所述传感器高度，以考虑到所述车辆载荷的任何变化；
将第二物体间隔成与地面水平相距竖直距离；以及
使用调整后的传感器高度以与所述第二物体距地面水平的所述竖直距离进行比较。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一物体包括拖车挂钩并且所述第二物体包括拖车接收器，并且其中，所述方法包括：将所述第一物体的所述可变距离与所述第二物体的所述竖直距离进行比较。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个传感器包括至少一个相机。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述结构包括后挡板或举升门。


5.根据权利要求1所述的方法，其包括控制器，所述控制器被构造成通过确定所述车辆载荷的重量来根据所述车辆载荷估计所述可变距离。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，通过使用与所述控制器通信的至少一个轮胎载荷或压力传感器来完成确定所述车辆载荷的重量。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述至少一个轮胎载荷或压力传感器是电子轮胎信息系统的一部分。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车辆载荷位于由所述车辆的后轮胎支撑的货物区域中，并且其中，所述至少一个轮胎载荷传感器包括多个轮胎载荷传感器，其中至少一个轮胎载荷传感器与每个后轮胎相关联，并且其中，所述方法包括：使用所述后轮胎中的所述轮胎载荷或压力传感器来估计每个后轮胎的载荷；以及使用所述后轮胎上的平均载荷或使用所有后轮胎的测得的载荷来估计所述可变距离。


9.一种设备，其包括：
安装到车辆上的结构的至少一个传感器，所述至少一个传感器相对于地面水平位于传感器高度处；
第一物体，其位于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·弗雷利希，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：美国;US