一种车辆自动驾驶的监督方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆自动驾驶的监督方法，包括：监测到当前处于自动驾驶模式时，根据车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，获取各传感器对应的初步计算结果；将自动驾驶系统的当前控制策略与各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验；如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据感知数据进行二次计算；将当前控制策略与二次计算结果进行二次校验，当二次校验结果大于等于设定的二次校验阈值时，启动紧急接管程序。本发明专利技术实施例提供的车辆自动驾驶的监督方法，利用传感器的感知数据进行计算，并与自动驾驶系统的控制策略进行校验，提高了车辆自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动驾驶的监督方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶的监督方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶是最近几年的技术热点，各行业都在进行快速的研究、实验和应用，现有的技术有完全自动驾驶(FSD)以及各种自动泊车功能等。随着自动驾驶的应用，有两个问题会逐渐暴露出来：1、自动驾驶车辆端算法和程序的鲁棒性。如果算法或程序有逻辑缺陷，并且在事先的测试场景下没有被发现，可能会造成严重的问题，比如追尾甚至人员伤亡；2、自动驾驶车辆的安全性问题，如果车辆被黑客侵入，会造成严重的后果。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆自动驾驶的监督方法、装置、设备及存储介质，可以快速的应对风险场景，提高车辆自动驾驶的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆自动驾驶的监督方法，包括：监测到当前处于自动驾驶模式时，根据所述车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，获取各传感器对应的初步计算结果；将自动驾驶系统的当前控制策略与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验；如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据所述感知数据进行二次计算；将所述当前控制策略与二次计算结果进行二次校验，当二次校验结果大于等于设定的二次校验阈值时，启动紧急接管程序。进一步地，根据所述车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，包括：获取所述车辆至少一个传感器的感知数据；分别根据每个传感器的感知数据进行计算，获取相应的计算结果并分别标记可信度。进一步地，将自动驾驶系统的当前控制策略与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，包括：确定所述自动驾驶系统所给定当前控制策略表征的车辆当前行驶环境信息；将所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，获取相应的初步校验结果。进一步地，将所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，获取相应的初步校验结果，包括：分别判断所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果是否一致，若一致则校验值0作为初步校验结果；否则确定初步校验结果为1。进一步地，如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据所述感知数据进行二次计算，包括：如果初步校验结果大于等于所述初步校验阈值，则对该初步校验结果对应的初步计算结果进行可信度检查，并当可信度小于设定可信度阈值时，综合各传感器的感知数据进行二次计算。进一步地，所述二次计算包括边界值计算、多传感器融合计算和环境噪声计算。进一步地，将所述当前控制策略与二次计算结果进行二次校验之后，还包括：当所述二次校验结果小于设定的二次校验阈值时，保持根据所述当前控制策略控制所述车辆。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆自动驾驶的监督装置，包括：初步计算模块，用于监测到当前处于自动驾驶模式时，根据所述车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，获取各传感器对应的初步计算结果；初步校验模块，用于将自动驾驶系统的当前控制策略与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验；二次计算模块，用于如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据所述感知数据进行二次计算；二次校验模块，用于将所述当前控制策略与二次计算结果进行二次校验，当二次校验结果大于等于设定的二次校验阈值时，启动紧急接管程序。可选的，初步计算模块还用于：获取所述车辆至少一个传感器的感知数据；分别根据每个传感器的感知数据进行计算，获取相应的计算结果并分别标记可信度。可选的，初步校验模块还用于：确定所述自动驾驶系统所给定当前控制策略表征的车辆当前行驶环境信息；将所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，获取相应的初步校验结果。可选的，初步校验模块还用于：分别判断所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果是否一致，若一致则校验值0作为初步校验结果；否则确定初步校验结果为1。可选的，二次计算模块还用于：如果初步校验结果大于等于所述初步校验阈值，则对该初步校验结果对应的初步计算结果进行可信度检查，并当可信度小于设定可信度阈值时，综合各传感器的感知数据进行二次计算。可选的，装置还包括保持控制模块，用于当所述二次校验结果小于设定的二次校验阈值时，保持根据所述当前控制策略控制所述车辆。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆自动驾驶的监督设备，该设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例任一所述的车辆自动驾驶的监督方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆自动驾驶的监督存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本专利技术实施例任一所述的车辆自动驾驶的监督方法。本专利技术实施例首先监测到当前处于自动驾驶模式时，根据车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，获取各传感器对应的初步计算结果；然后将自动驾驶系统的当前控制策略与各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验；如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据感知数据进行二次计算；最后将当前控制策略与二次计算结果进行二次校验，当二次校验结果大于等于设定的二次校验阈值时，启动紧急接管程序。本专利技术实施例提供的车辆自动驾驶的监督方法，利用传感器的感知数据进行计算，并与自动驾驶系统的控制策略进行校验，在正常行驶时不会直接控制车辆，仅用于获取信息，不会从和车辆和自动驾驶接收控制信息进行双向通信，所以被黑客关注的概率较小；在接管车辆时，仅对车辆输出控制指令，所以被黑客控制的难度更大，故降低了安全风险。并且在车载自动驾驶系统出现风险时，能快速的应对风险场景从而提高了车辆自动驾驶的安全性。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种车辆自动驾驶的监督方法流程图；图2是本专利技术实施例一中的一种车辆自动驾驶的监督方法执行过程示意图；图3是本专利技术实施例二中的一种车辆自动驾驶的监督装置结构示意图；图4是本专利技术实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆自动驾驶的监督方法流程图，本实施例可适用于在车辆处于自动驾驶模式时对其自动驾驶系统进行监督的情况，该方法可以由车辆自动驾驶的监督装置来执行，该装置可由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶的监督方法，其特征在于，包括：/n监测到当前处于自动驾驶模式时，根据所述车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，获取各传感器对应的初步计算结果；/n将自动驾驶系统的当前控制策略与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验；/n如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据所述感知数据进行二次计算；/n将所述当前控制策略与二次计算结果进行二次校验，当二次校验结果大于等于设定的二次校验阈值时，启动紧急接管程序。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶的监督方法，其特征在于，包括：
监测到当前处于自动驾驶模式时，根据所述车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，获取各传感器对应的初步计算结果；
将自动驾驶系统的当前控制策略与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验；
如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据所述感知数据进行二次计算；
将所述当前控制策略与二次计算结果进行二次校验，当二次校验结果大于等于设定的二次校验阈值时，启动紧急接管程序。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，包括：
获取所述车辆至少一个传感器的感知数据；
分别根据每个传感器的感知数据进行计算，获取相应的计算结果并分别标记可信度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将自动驾驶系统的当前控制策略与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，包括：
确定所述自动驾驶系统所给定当前控制策略表征的车辆当前行驶环境信息；
将所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，获取相应的初步校验结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，获取相应的初步校验结果，包括：
分别判断所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果是否一致，若一致则校验值0作为初步校验结果；否则确定初步校验结果为1。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊涛，王长军，
申请(专利权)人：上海万位科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31