运算装置、车载装置及自动驾驶系统制造方法及图纸

运算装置具备：服务器通信部，从搭载在第1车辆的车载装置接收作为自动驾驶被中断的位置的中断位置的信息，从搭载在作为与第1车辆不同的车辆的第2车辆的车载装置接收作为中断位置的区域中的第2车辆的手动驾驶的信息的手动驾驶信息；提取部，从中断位置的区域中的手动驾驶信息中，提取作为关于行进方向的变更的地点的控制点；以及制作部，制作包含作为经过控制点的轨迹上的车辆的速度或转向角度的行驶信息、并能够生成将车辆的行进方向变更的轨道的知识信息；服务器通信部还将知识信息及表示使用知识信息生成的车辆的轨迹的信息的至少一方向车辆的车载装置发送。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运算装置、车载装置及自动驾驶系统
本专利技术涉及运算装置、车载装置及自动驾驶系统。
技术介绍
近年来，使用地图数据的自动驾驶技术正在被实用化。当前的自动驾驶技术除了传感器信息以外，还使用地图数据作为车辆的位置修正及行驶路线道路信息的预读，该地图数据与车导航用的以往地图数据相比需要较高的精度。但是，即使准备拥有充分的精度的地图，也有自动驾驶因各种各样的原因而被中断的情况。在专利文献1中，公开了一种车辆控制系统，其特征在于，具备：数据处理装置，生成自动驾驶车辆为了执行自动驾驶而参照的参照信息并分发；以及自动驾驶车辆，参照从上述数据处理装置取得的参照信息，执行自动驾驶；上述数据处理装置具备：行驶履历信息取得部，从多个车辆取得行驶履历信息；参照信息生成部，根据由上述行驶履历信息取得部取得的行驶履历信息，作为上述参照信息，生成将用来表示多个车辆行驶过的路径的向量信息和关于由上述向量信息表示的路径的属性信息建立了对应的参照信息；以及参照信息分发部，将由上述参照信息生成部生成的参照信息向上述自动驾驶车辆分发；上述自动驾驶车辆具备：参照信息取得部，从上述数据处理装置取得上述参照信息；以及控制部，沿着由上述参照信息表示的路径执行自动驾驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018－155894号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1所记载的专利技术中，对于难以进行自动驾驶的地点的对应并不充分。例如，由于没有考虑到根据与道路或周围的车辆的位置关系等的状况而自动驾驶被解除的情况较多的地点的适当的路径，所以有可能难以实现自动驾驶的继续。用来解决课题的手段本专利技术的第1技术方案的运算装置具备：服务器通信部，从搭载在第1车辆的车载装置接收作为自动驾驶被中断的位置的中断位置的信息，从搭载在作为与上述第1车辆不同的车辆的第2车辆的车载装置接收作为上述中断位置的区域中的上述第2车辆的手动驾驶的信息的手动驾驶信息；提取部，从上述中断位置的区域中的手动驾驶信息中，提取作为关于行进方向的变更的地点的控制点；以及制作部，制作包含作为经过上述控制点的轨迹上的车辆的速度或转向角度的行驶信息、并能够生成将车辆的行进方向变更的轨道的知识信息；上述服务器通信部还将上述知识信息及表示使用上述知识信息生成的车辆的轨迹的信息的至少一方向车辆的车载装置发送。本专利技术的第2技术方案的车载装置具备：记录部，记录作为自动驾驶被中断的位置的中断位置的信息、以及作为自动驾驶被中断后的手动驾驶的信息的手动驾驶信息；提取部，使用上述手动驾驶信息，提取作为关于行进方向的变更的地点的控制点；制作部，基于上述控制点，制作能够生成将车辆的行进方向变更的轨道的知识信息；以及轨道生成部，使用上述知识信息制作车辆的轨道。本专利技术的第3技术方案的自动驾驶系统，在包括搭载在多个车辆中的各个车辆的车载装置、以及与上述车载装置通信的服务器的自动驾驶系统中，上述车载装置具备将作为自动驾驶被中断的位置的中断位置的信息及作为在某个车辆中自动驾驶被中断后的手动驾驶的信息的手动驾驶信息向上述服务器发送的车载通信部；上述服务器具备：服务器通信部，从上述车载装置接收上述中断位置的信息及上述手动驾驶信息；提取部，从上述手动驾驶信息中提取作为关于行进方向的变更的地点的控制点；制作部，基于上述控制点，制作能够生成将车辆的行进方向变更的轨道的知识信息；以及发送部，将上述知识信息及表示使用上述知识信息生成的车辆的轨迹的信息的至少一方向某个车辆的上述车载装置发送。专利技术效果根据本专利技术，能够提供使得在过去自动驾驶被中断的地点能够进行自动驾驶的信息。附图说明图1是自动驾驶系统的硬件结构图。图2是自动驾驶系统的功能块图。图3是表示知识DB的一例的图。图4是表示中断信息的一例的图。图5是表示动作例的图。图6是表示自动控制部的处理的流程图。图7是表示步骤S602的详细情况的流程图。图8是表示由服务器进行的知识DB的记录生成处理的流程图。图9是表示步骤S704的详细情况的流程图。图10是表示第2动作例的图。图11是表示第3动作例的图。图12是变形例1的自动驾驶系统的功能结构图。图13是变形例5的自动驾驶系统的功能块图。图14是变形例8的自动驾驶系统的硬件结构图。图15是第2实施方式的车载装置的功能结构图。具体实施方式―第1实施方式―以下，参照图1～图11，说明包括车载装置及服务器的自动驾驶系统的第1实施方式。(用语的定义)在本实施方式中，将搭载说明中的结构及动作的车载装置的车辆称作“本车辆”。将乘车于本车辆的人称作“用户”。在本实施方式中，将纬度和经度的组合称作“绝对坐标”。此外，在本实施方式中，“路径”是具有能够确定车辆通行的道路之程度的解析力的路径信息，例如是以本车辆行驶的顺序将节点及链路的识别码排列的信息。在本实施方式中，所述的“自动驾驶”，是指通过运算处理对引擎或电动机等驱动源、制动装置及方向盘的至少1个进行控制的状态。此外，所述的“手动驾驶”，是指是车辆动作的状态、不是自动驾驶的状态。所述的自动驾驶的“手动中断”，是指在自动驾驶的状态下用户对自动驾驶的区域进行介入。例如在自动驾驶的定义是驱动源及制动装置的控制的情况下，用户踩踏加速踏板或刹车踏板的行为对应于自动驾驶的手动中断。在本实施方式中所述的“轨道”，是对于自动驾驶的实现具有足够的解析力的位置的信息，例如是将具有mm级的解析力的多个绝对位置以车辆即将应行驶的顺序排列成的。在本实施方式中所述的“轨迹”，是将车辆实际行驶的绝对位置以行驶的顺序排列的信息。即，表示过去行驶的位置的是“轨迹”，表示设想即将行驶的位置的是“轨道”。(硬件结构)图1是表示本实施方式的自动驾驶系统S的硬件结构的图。自动驾驶系统S包括分别搭载在多个车辆的车载装置10和与各个车载装置10通信的服务器20而构成。各个车载装置10具有以下说明的共通的结构。但是，也可以通过各个车载装置10具有以下说明的结构以外的结构而各个车载装置10的结构不同。另外，以下假设车载装置10及服务器20分别为1个装置而进行说明，但也可以车载装置10及服务器20分别由多个装置构成。车载装置10具备作为中央运算装置的CPU10、作为读出专用的存储装置的ROM12、作为可读写的存储装置的RAM13、车载通信部14、车载存储部15和传感器16。通过CPU11将保存在ROM12中的程序展开到RAM13中并执行，实现后述的多个功能。但是，也可以代替CPU11、ROM12及RAM13的组合，而由作为可改写的逻辑电路的FPGA(现场可编程门阵列，FieldProgrammableGateArray)或作为面向特定用途的集成电路的ASIC(专用集成电路，ApplicationSpecificIntegratedCircuit)实现。此外，车载装置10也可以代替CPU11、ROM本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运算装置，/n具备：/n服务器通信部，从搭载在第1车辆的车载装置接收作为自动驾驶被中断的位置的中断位置的信息，从搭载在作为与上述第1车辆不同的车辆的第2车辆的车载装置接收作为上述中断位置的区域中的上述第2车辆的手动驾驶的信息的手动驾驶信息；/n提取部，从上述中断位置的区域中的手动驾驶信息中，提取作为关于行进方向的变更的地点的控制点；以及/n制作部，制作包含作为经过上述控制点的轨迹上的车辆的速度或转向角度的行驶信息、并能够生成将车辆的行进方向变更的轨道的知识信息；/n上述服务器通信部还将上述知识信息及表示使用上述知识信息生成的车辆的轨迹的信息的至少一方向车辆的车载装置发送。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20191127 JP 2019-2147631.一种运算装置，
具备：
服务器通信部，从搭载在第1车辆的车载装置接收作为自动驾驶被中断的位置的中断位置的信息，从搭载在作为与上述第1车辆不同的车辆的第2车辆的车载装置接收作为上述中断位置的区域中的上述第2车辆的手动驾驶的信息的手动驾驶信息；
提取部，从上述中断位置的区域中的手动驾驶信息中，提取作为关于行进方向的变更的地点的控制点；以及
制作部，制作包含作为经过上述控制点的轨迹上的车辆的速度或转向角度的行驶信息、并能够生成将车辆的行进方向变更的轨道的知识信息；
上述服务器通信部还将上述知识信息及表示使用上述知识信息生成的车辆的轨迹的信息的至少一方向车辆的车载装置发送。


2.如权利要求1所述的运算装置，
上述制作部制作用于自动驾驶的控制的自动驾驶控制点，制作能够生成在上述自动驾驶控制点将车辆的行进方向变更的轨道的知识信息。


3.如权利要求1所述的运算装置，
上述制作部能够以第1模式及第2模式的至少2个模式动作；
上述制作部在上述第1模式下，将上述控制点原样作为自动驾驶控制点，在上述第2模式下，使上述控制点相对于行进方向向跟前移动第1距离，制作上述自动驾驶控制点。


4.如权利要求3所述的运算装置，
上述第1距离基于上述控制点处的法定的限制速度及需要车线变更的次数来决定。


5.如权利要求1所述的运算装置，
上述控制点是开始行进方向的变更的地点及车辆的轨迹与车辆标线交叉的地点中的某个。


6.如权利要求1所述的运算装置，
上述服务器通信部还从上述第1车辆、上述第2车辆及上述车辆的上述车载装置接收车辆种类及日期时间的信息；
在上述知识信息中，包含上述第1车辆及上述第2车辆的车辆种类、日期时间及上述中断位置的信息；
上述运算装置还具备...

【专利技术属性】
技术研发人员：大越恭子，野村高司，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP