车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。本申请解决了目前缺乏针对自动驾驶车辆的路径规划方法，导致车辆按照自动驾驶模式行驶时的行车安全性较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆。
技术介绍
近些年，自动驾驶技术发展较快，但是依旧存在很多问题，例如，目前缺乏针对自动驾驶车辆的路径规划方法，导致车辆按照自动驾驶模式行驶时可能遇到一些预料不到的突发状况，影响车辆行车的安全性。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆的行驶路线的生成方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决目前缺乏针对自动驾驶车辆的路径规划方法，导致车辆按照自动驾驶模式行驶时的行车安全性较低的技术问题。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的行驶路线的生成方法，包括：检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。可选地，传感器包括：图像采集设备以及雷达设备，获取车辆的传感器采集的信息，包括获取图像采集设备采集的车辆周围环境的图像，其中，图像是图像采集设备在车辆行驶过程中采集的；获取雷达设备接收的回波信号，其中，回波信号是雷达设备发射的电磁波遇到道路两侧的障碍物反射回来的信号。可选地，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线之前，上述方法还包括：从回波信号中筛选出静止状态的障碍物反射回来的目标回波信号；依据目标回波信号确定静止状态的障碍物的位置信息。可选地，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线之前，上述方法还包括：依据图像确定车辆当前行驶路径上的路况信息，其中，路况信息至少包括：当前行驶路径上路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息。可选地，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线，包括：依据静止状态的障碍物的位置信息及路况信息生成目标行驶路线。可选地，依据图像确定车辆当前行驶路径上的路况信息，包括：将图像输入至机器学习模型进行处理，得到路况信息，其中，机器学习模型是通过以下方式训练得到的：获取训练数据集，并基于训练数据集训练神经网络模型，生成机器学习模型，其中，训练数据集包括：车辆行驶时采集的车辆周围的图像以及在图像上标记的路口位置标签以及交通信号灯位置标签。可选地，依据传感器采集的信息生成目标行驶路线之后，上述方法还包括：将目标行驶路线存储至车辆，并将目标行驶路线上传至服务器，其中，服务器用于将目标行驶路线推送至与其连接的多个自动驾驶车辆。根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆的行驶路线的生成方法，包括：在车辆的人机交互界面中显示检测指令，其中，检测指令在触发后用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，在人机交互界面中显示预设行驶路线，并控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，在人机交互界面中显示获取的车辆的传感器采集的信息；在人机交互界面中显示依据传感器采集的信息生成的目标行驶路线。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种行驶路线的生成装置，包括：检测装置，用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；控制模块，用于在车辆中存储有预设行驶路线的情况下，控制车辆按照预设行驶路线行驶；获取模块，用于在车辆中未存储预设行驶路线的情况下，获取车辆的传感器采集的信息；生成模块，用于依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：传感器以及控制器，其中，传感器，用于在车辆行驶的过程中采集信息；控制器，与传感器通信，用于检测车辆中是否存储有预设行驶路线；在车辆中存储有预设行驶路线的情况下，控制车辆按照预设行驶路线行驶；在车辆中未存储预设行驶路线的情况下，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线。根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的行驶路线的生成方法。根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的行驶路线的生成方法。在本申请实施例中，采用检测车辆中是否存储有预设行驶路线；如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；如果车辆中未存储预设行驶路线，获取车辆的传感器采集的信息；依据传感器采集的信息生成目标行驶路线的方式，通过在车辆行驶过程中，利用车辆上的传感器实时采集的信息生成目标行驶路线，从而实现了提高自动驾驶车辆的行车安全性的技术效果，进而解决了目前缺乏针对自动驾驶车辆的路径规划方法，导致车辆按照自动驾驶模式行驶时的行车安全性较低技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例的一种车辆的行驶路线的生成方法的流程图；图2是根据本申请实施例的另一种车辆的行驶路线的生成方法的流程图；图3是根据本申请实施例的一种行驶路线的生成装置的结构框图；图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本申请实施例，提供了一种车辆的行驶路线的生成方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本申请实施例的一种车辆的行驶路线的生成方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，检测车辆中是否存储有预设行驶路线；需要说明的是，步骤S102中预设行驶路线可以是预先规划好的行驶路线。车辆为具备自动驾驶功能的车辆。步骤S104，如果车辆中存储有预设行驶路线，控制车辆按照预设行驶路线行驶；在本步骤中，如果车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶路线的生成方法，其特征在于，包括：/n检测车辆中是否存储有预设行驶路线；/n如果所述车辆中存储有所述预设行驶路线，控制所述车辆按照所述预设行驶路线行驶；/n如果所述车辆中未存储所述预设行驶路线，获取所述车辆的传感器采集的信息；/n依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶路线的生成方法，其特征在于，包括：
检测车辆中是否存储有预设行驶路线；
如果所述车辆中存储有所述预设行驶路线，控制所述车辆按照所述预设行驶路线行驶；
如果所述车辆中未存储所述预设行驶路线，获取所述车辆的传感器采集的信息；
依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括：图像采集设备以及雷达设备，获取所述车辆的传感器采集的信息，包括：
获取所述图像采集设备采集的所述车辆周围环境的图像，其中，所述图像是所述图像采集设备在所述车辆行驶过程中采集的；
获取所述雷达设备接收的回波信号，其中，所述回波信号是所述雷达设备发射的电磁波遇到道路两侧的障碍物反射回来的信号。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线之前，所述方法还包括：
从所述回波信号中筛选出静止状态的障碍物反射回来的目标回波信号；
依据所述目标回波信号确定所述静止状态的障碍物的位置信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线之前，所述方法还包括：
依据所述图像确定所述车辆当前行驶路径上的路况信息，其中，所述路况信息至少包括：所述当前行驶路径上路口的位置信息以及交通信号灯的位置信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述传感器采集的信息生成目标行驶路线，包括：
依据所述静止状态的障碍物的位置信息及所述路况信息生成所述目标行驶路线。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述图像确定所述车辆当前行驶路径上的路况信息，包括：
将所述图像输入至机器学习模型进行处理，得到所述路况信息，其中，所述机器学习模型是通过以下方式训练得到的：
获取训练数据集，并基于所述训练数据集训练神经网络模型，生成所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：任晓勇，倪晓鹤，陈敏，赵红芳，李永业，李宁，栾琳，肖春辉，
申请(专利权)人：银隆新能源股份有限公司，珠海广通汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44