一种定位方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种定位方法和系统，包括步骤：获得由定位模块接收来自至少两个定位基站的定位信号所得到的第一信息集SA＝{di|i与定位基站的识别标签对应且i≥2}，以及由所述定位基站接收来自所述定位模块的定位信号所得到的第二信息集SB＝{Di|i与定位基站的识别标签对应且i≥2}，其中，定位信息di与定位信息Di为同一定位模块与同一定位基站互相发送定位信号而得到的定位信息对；计算所述定位信息对的差值，剔除所述第一信息集SA或/和所述第二信息集SB中，差值不符合数据筛选条件的定位信息对所对应的定位信息di或/和定位信息Di；根据筛选后的第一信息集或/和第二信息集得到位置信息。与现有技术相比，本发明专利技术具有准确度高的优点，还可以进一步实现定位融合通信。还可以进一步实现定位融合通信。还可以进一步实现定位融合通信。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法和系统


[0001]本专利技术属于定位
，具体为一种定位方法和系统。

技术介绍

[0002]在现有的自动驾驶车辆中，传感器方案非常昂贵，不仅需要使用惯导/RTK等高精度定位及导航系统，还需要使用激光雷达等传感器，导致成本居高不下，很难商用。其中在园区、公园等相对封闭的场景中尤其需要低成本的方案。
[0003]此外，在实现定位的同时通常也存在通信需求。例如CN113747568A公开的一种定位方法、系统、电子设备和可读介质，其通过对获取的多种应用不同协议的基站的定位信息进行融合处理，企图降低设备投入成本，并且提高定位精度。例如CN113596723A公开的一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法及系统，也是基于不同协议的融合以期提高定位精度。

技术实现思路

[0004]一方面，为了提高定位精度，本专利技术提供了一种定位方法，包括步骤：
[0005]获得由定位模块接收来自至少两个定位基站的定位信号所得到的第一信息集SA＝{di|i与定位基站的识别标签对应且i≥2}，以及由所述定位基站接收来自所述定位模块的定位信号所得到的第二信息集SB＝{Di|i与定位基站的识别标签对应且i≥2}，其中，定位信息di与定位信息Di为同一定位模块与同一定位基站互相发送定位信号而得到的定位信息对；
[0006]计算所述定位信息对的差值，剔除所述第一信息集SA或/和所述第二信息集SB中，差值不符合数据筛选条件的定位信息对所对应的定位信息di或/和定位信息Di；
[0007]根据筛选后的第一信息集或/和第二信息集得到位置信息。
[0008]通过对比同一定位模块与同一定位基站之间的双向定位信息，剔除了影响定位精度的数据，进而提高了定位精度。
[0009]优选地，所述定位信息的传输单元为定位帧，其中，定位帧包括通信内容字段，该定位帧用于定位以及融合通信。此时，定位与通信可复用相同的协议以及信道，实现了融合通信，并且降低了对硬件资源的要求，有助于降低成本。
[0010]可选地，定义所述定位帧的通信内容字段的最大长度MTU，降低在通信时对定位准确度的影响，甚至使得该影响可以被忽略。
[0011]可选地，所述定位帧还包括序列号字段和主帧字段，或者，所述定位帧还包括序列号字段、主帧字段及续传标志字段；
[0012]定义通信内容的第一长度阈值或/和第二长度阈值，定义用于区分定位基站和可用于通信的定位基站的区分条件；
[0013]所述第一长度阈值为所述最大长度MTU的至少4倍，所述第二长度阈值大于所述第一长度阈值；
[0014]当需要传输的数据的长度位于所述第一、第二长度阈值之间时，通过分片实现所
述融合通信；
[0015]当需要传输的数据长度大于所述第二长度阈值时，根据所述区分条件选择可用于通信的定位基站进行通信。
[0016]根据通信内容的数据量，按需切换通信方式，以避免大容量通信或者长时间的大容量通信影响定位准确度。
[0017]另一方面，本专利技术提供了一种定位系统，包括基站阵列，基站阵列包括至少两个定位基站，用于定位车辆，所述车辆设置有定位模块，其中：
[0018]定位基站向所述定位模块发送定位信号，所述定位模块收到该定位信号后生成第一信息集SA＝{di|i与定位基站的识别标签对应且i≥2}；
[0019]基站阵列接收所述定位模块发送的定位信号，基站阵列生成第二信息集SB＝{Di|i与定位基站的识别标签对应且i≥2}，其中，定位信息di与定位信息Di为同一定位模块与同一定位基站互相发送定位信号而得到的定位信息对；
[0020]所述基站阵列与所述定位模块之间通信以使基站阵列、定位模块中的至少一者拥有第一、第二信息集；或者，所述基站阵列与所述定位模块将第一、第二信息集发送至后台管理模块；
[0021]基站阵列、定位模块和后台管理模块中拥有第一、第二信息集的任意一者执行以下步骤：计算所述定位信息对的差值，剔除所述第一信息集SA或/和所述第二信息集SB中，差值不符合数据筛选条件的定位信息对所对应的定位信息di或/和定位信息Di，根据筛选后的第一信息集或/和第二信息集得到位置信息。
[0022]基于上述定位方法的应用，所述定位系统提高了定位精度。
[0023]可选地，所述基站阵列与所述定位模块之间的通信传输单元为定位帧，其中，定位帧包括通信内容字段，该定位帧用于定位以及融合通信。
[0024]可选地，所述定位帧还包括序列号字段和主帧字段，或者，所述定位帧还包括序列号字段、主帧字段及续传标志字段；
[0025]定义通信内容的第一长度阈值或/和第二长度阈值，定义用于区分定位基站和可用于通信的定位基站的区分条件；
[0026]所述第一长度阈值为所述最大长度MTU的至少4倍，所述第二长度阈值大于所述第一长度阈值；
[0027]当需要传输的数据的长度位于所述第一、第二长度阈值之间时，通过分片实现所述融合通信；
[0028]当需要传输的数据长度大于所述第二长度阈值时，根据所述区分条件选择可用于通信的定位基站进行通信。
[0029]可选地，所述车辆为智能清扫车。如此可以降低这类专利车辆的定位甚至通信系统的冗余度，降低成本。
附图说明
[0030]图1为一实施例的定位系统的构成示意图。
[0031]图2为一实施例的定位方法的流程示意框图。
[0032]图号说明：
[0033]1.车辆，a.定位模块，(b1、b2、bi).定位基站，2.后台管理模块。
具体实施方式
[0034]以下结合附图和具体实施例对本专利技术进一步说明。
[0035]以下实施例之间，可以在需要或者必要的情况下进行组合。
[0036]本实施例的定位方法可应用于车辆的定位或者一定区域内的专用车辆(例如智能清扫车)的定位。为了便于表述，且所述定位方法不限于任一种特定的车辆，故以下均统称为车辆。
[0037]参考图1所示，在所述车辆1上设置有定位模块a，该定位模块具有发射无线信号、接收无线信号两项功能。车辆1上设置有定位模块，故而，一车辆1的位置也可以视为其上设置的定位模块的位置。
[0038]在所述车辆1的活动区域内还设有包括多个定位基站构成的基站阵列，定位基站也具有发射无线信号、接收无线信号两项功能。
[0039]车辆1的活动区域与所述一定区域可以是相同的，或者是存在部分重叠的。
[0040]所述区域不限于物理空间中基于有形围栏的划分或者基于无形的电子围栏的划分。
[0041]所述定位模块与定位基站均可采用现有技术。定位模块与定位基站之间也可以采用现有的多种通讯协议，包括但不限于蓝牙、UWB(超宽带)。
[0042]定位模块与定位基站之间的定位信息包括但不限于AoA(到达角)、ToA(到达时间)。
[0043]定位模块、定位基站均配置有识别标签，其中，定位基站的识别标签标记为b，各个基站之间以数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于包括步骤：获得由定位模块接收来自至少两个定位基站的定位信号所得到的第一信息集SA＝{di|i与定位基站的识别标签对应且i≥2}，以及由所述定位基站接收来自所述定位模块的定位信号所得到的第二信息集SB＝{Di|i与定位基站的识别标签对应且i≥2}，其中，定位信息di与定位信息Di为同一定位模块与同一定位基站互相发送定位信号而得到的定位信息对；计算所述定位信息对的差值，剔除所述第一信息集SA或/和所述第二信息集SB中，差值不符合数据筛选条件的定位信息对所对应的定位信息di或/和定位信息Di；根据筛选后的第一信息集或/和第二信息集得到位置信息。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位信息di与所述定位信息Di为同一定位模块a与同一定位基站bi之间在同一时间或者一段可允许的时间内产生的定位信息对。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，定义差值阈值，所述数据筛选条件为定位信息对的差值不超过所述差值阈值。4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位信息的传输单元为定位帧，其中，定位帧包括通信内容字段，该定位帧用于定位以及融合通信。5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述定位帧的通信内容字段的最大长度MTU不超过250字节。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述定位帧还包括序列号字段和主帧字段，或者，所述定位帧还包括序列号字段、主帧字段及续传标志字段；定义通信内容的第一长度阈值或/和第二长度阈值，定义用于区分定位基站和可用于通信的定位基站的区分条件；所述第一长度阈值为所述最大长度MTU的至少4倍，所述第二长度阈值大于所述第一长度阈值；当需要传输的数据的长度位于所述第一、第二长度阈值之间时，通过分片实现所述融合通信；当需要传输的数据长度大于所述第二长度阈值时，根据所述区分条件选择可用于通信的定位基站进行通信。7.一种定位系统，包括基站...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊涛，赵婉婉，
申请(专利权)人：上海万位科技有限公司，
类型：发明
国别省市：