一种轮足复合装备及其车体制造技术

本发明专利技术涉及一种轮足复合装备及其车体，车体包括上纵梁和下纵梁，上、下纵梁均沿左右方向对称排布有两个，上纵梁位于下纵梁的外侧，所述上纵梁上设有用于安装腿足的腿足安装架；车体还包括斜立柱，斜立柱包括端部斜立柱和悬架斜立柱，端部斜立柱连接在上纵梁和下纵梁的两端之间，同一侧的端部斜立柱、上纵梁和下纵梁之间围成封闭的环；所述悬架斜立柱用于安装悬架，同一侧的上纵梁、下纵梁及悬架斜立柱之间形成供悬架及悬架上的车轮内收的容纳空间；车体还包括端部横梁，端部横梁与同一层的纵梁之间围成封闭的环。容纳空间使得悬架和车轮能够内收，端部横梁、端部斜立柱与上纵梁、下纵梁之间围成了多个方向上的封闭环。

【技术实现步骤摘要】
一种轮足复合装备及其车体
本专利技术涉及一种轮足复合装备及其车体。
技术介绍
移动机器人广泛应用于军事工业、抢险救灾等领域，不仅可以降低人类的工作强度，且可以替人类完成危险的工作。目前的六足机器人多如申请公布号为CN111891249A的中国专利技术专利申请和申请公布号为CN102556198A的中国专利技术专利申请所示，六足机器人多包括机身和安装在机身两侧的腿足，腿足共有六个，六个腿足均布在机身的两侧，腿足能够带动机身行走。现有技术的六足机器人能够满足不平的地面以及山地行走的需求，但是当行走在平整地面上时，依靠六个腿足的交替行走就出现了行走缓慢的弊端，为此，现有技术中存在将车辆上的车轮部分与腿足集成在机身上而形成的轮足复合装备，行走在平整地面时，六个腿足收回，利用车轮转动实现快速行驶，遇到不平地面或山地时，驱动腿足伸出进行步态行走。将腿足和车轮部分集成在机身之后，如何设计车体来满足腿足、车轮部分的安装就成为了需要解决的问题，轮足复合装备使用的路况较为复杂，尤其是山区、沟壑等复杂路况对整车的冲击载荷较大，对车体的强度、抗变形等性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮足复合装备的车体，其特征在于：包括：/n纵梁，前后延伸，包括上下依次布置的上纵梁（1）和下纵梁（2），上、下纵梁均沿左右方向对称排布有两个，左右方向上同一侧的上纵梁（1）和下纵梁（2）沿左右方向错位布置，且上纵梁（1）位于下纵梁（2）的外侧，所述上纵梁（1）上设有用于安装腿足（24）的腿足安装架（6）；/n斜立柱，连接在左右方向上同一侧的上纵梁（1）和下纵梁（2）之间，包括端部斜立柱（26）和悬架斜立柱（3），端部斜立柱（26）连接在上纵梁（1）和下纵梁（2）的两端之间，悬架斜立柱（3）位于前后两端的端部斜立柱（26）之间，同一侧的端部斜立柱（26）、上纵梁（1）和下纵梁（2）之间围...

【技术特征摘要】
1.一种轮足复合装备的车体，其特征在于：包括：
纵梁，前后延伸，包括上下依次布置的上纵梁（1）和下纵梁（2），上、下纵梁均沿左右方向对称排布有两个，左右方向上同一侧的上纵梁（1）和下纵梁（2）沿左右方向错位布置，且上纵梁（1）位于下纵梁（2）的外侧，所述上纵梁（1）上设有用于安装腿足（24）的腿足安装架（6）；
斜立柱，连接在左右方向上同一侧的上纵梁（1）和下纵梁（2）之间，包括端部斜立柱（26）和悬架斜立柱（3），端部斜立柱（26）连接在上纵梁（1）和下纵梁（2）的两端之间，悬架斜立柱（3）位于前后两端的端部斜立柱（26）之间，同一侧的端部斜立柱（26）、上纵梁（1）和下纵梁（2）之间围成封闭的环；
所述悬架斜立柱（3）用于安装悬架（23），同一侧的上纵梁（1）、下纵梁（2）及悬架斜立柱（3）之间形成供悬架（23）及悬架（23）上的车轮内收的容纳空间，所述容纳空间位于所述腿足安装架（6）的下方；
车体还包括：
横梁，包括连接在上下方向上同一层的两个上纵梁（1）和两个下纵梁（2）端部之间的端部横梁（10），端部横梁（10）与同一层的纵梁之间围成封闭的环。


2.根据权利要求1所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：所述横梁还包括连接在两下纵梁（2）之间的加强横梁（21），所述加强横梁（21）与所述悬架斜立柱（3）在前后方向上对应布置。


3.根据权利要求1所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：所述腿足安装架（6）在左右方向朝外凸出于所述容纳空间布置；
所述腿足安装架（6）包括与上纵梁（1）并行延伸的三个腿足安装纵梁（13），还包括安装横撑（14）和安装立柱（22），腿足安装纵梁（13）、上纵梁（1）以及安装立柱（22）配合形成两个左右间隔排布的安装框架，所述安装横撑（14）连接两安装框架。


4.根据权利要求3所述的轮足复合...

【专利技术属性】
技术研发人员：金鑫，周猛，陈智辉，李远，吴太助，王向阳，赵坤，王珏，
申请(专利权)人：郑州宇通重工有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41