一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径。

【技术实现步骤摘要】
一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及清洁机器人
，尤其涉及一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
早期的商用清洁机器人在一片区域随机清扫，会重复清扫，有的地方没有清扫到，单位时间清洁的面积比较小，且覆盖率低，现有主流清洁机器人在清洁过程中的路径主要都是依托自动覆盖算法生成的自动覆盖路径，覆盖率高，重复度低。自动覆盖算法非常依赖边框路径安全性，边框路径是机器人必走的最外围路径，在真实清洁场合中，一般是依据墙体围栏而画的，用户希望清洁墙边柱子或者异形的障碍物旁边靠近障碍物的区域，很难沿着障碍物轮廓去画边框路径。有时候会将部分边框路径画到障碍物里面，这样的路径对于机器人无法行驶清洁的。另一方面，即使沿着障碍物轮廓去画机器人边框路径，也容易出现不安全的情况，因为机器人不是质点，有一定的形状尺寸，机器人中心和边框路径重合时，机器人已经有一部分身体处在障碍物里面，这样的边框路径也是不安全的。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种目标路径生成方法、装置、设备及存储介质，以实现能够生成一条贴近障碍物膨胀区边缘的目标路径，既保证安全，又能贴近障碍物清扫，避免造成障碍物旁边未清洁产生的空白现象。第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标路径生成方法，包括：获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种目标路径生成装置，该装置包括：获取模块，用于获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；第一确定模块，用于若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；第二确定模块，用于根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；生成模块，用于根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的目标路径生成方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的目标路径生成方法。本专利技术实施例通过获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径，以实现能够生成一条贴近障碍物膨胀区边缘的目标路径，既保证安全，又能贴近障碍物清扫，避免造成障碍物旁边未清洁产生的空白现象。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例一中的一种目标路径生成方法的流程图；图1a是本专利技术实施例一中在路径栅格之间插入栅格的图示；图1b是本专利技术实施例一中的八邻域的示意图；图1c是本专利技术实施例一中的第一区域的示意图；图1d是本专利技术实施例一中的四边形区域的示意图；图1e是本专利技术实施例一中的6条备选线段的示意图；图1f是本专利技术实施例一中的目标路径的示意图；图1g是本专利技术实施例一中的原始外框路径和目标路径的示意图；图2是本专利技术实施例二中的一种目标路径生成装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种目标路径生成方法的流程图，本实施例可适用于目标路径生成的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的目标路径生成装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：S110，获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零。其中，所述封闭路径的获取方式可以为获取原始外框路径地图，根据所述原始外框路径地图确定封闭路径。其中，所述路径栅格的代价值的获取方式可以为根据路径栅格的坐标查询得到路径栅格的代价值。S120，若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零。其中，根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格的方式可以为：根据所述封闭路径的最左边栅格的坐标、最右边栅格的坐标、最上边栅格的坐标和最下边栅格的坐标确定中心栅格；根据封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格的方式还可以为：获取该条封闭路径的最左边的栅格(最小的x)，记为left-point，最右边的栅格(最大的x)记为right-point，以及最上边的栅格(最大的y)up-point，以及最下边的栅格(最小的y)，记为down-point。第一栅格.x＝(0.5*(left-point.x+right-point.x))；第一栅格.y＝(0.5*(up-point.y+down-point.y))；若第一栅格在封闭路径内部，则将所述第一栅格确定为中心栅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标路径生成方法，其特征在于，包括：/n获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；/n若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；/n根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；/n根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标路径生成方法，其特征在于，包括：
获取封闭路径，其中，所述封闭路径包括至少一个路径栅格，且至少一个路径栅格的代价值大于零；
若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；
根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值；
根据所述初始位置栅格确定边缘线段，并根据所述边缘线段生成目标路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则根据所述封闭路径的至少一个栅格的坐标确定中心栅格，包括：
若所述封闭路径上存在目标路径栅格，则获取所述封闭路径的至少一个栅格的坐标，其中，所述目标路径栅格的代价值为零，且所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均为零；
根据至少一个栅格的坐标确定第一栅格的坐标；
若所述第一栅格在所述封闭路径内部，则将所述第一栅格确定为中心栅格。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第一栅格在所述封闭路径外部，则根据所述至少一个栅格的坐标确定四边形区域；
将第二栅格确定为中心栅格，其中，所述第二栅格为所述四边形区域内的栅格，且所述第二栅格在所述封闭路径内部。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标路径栅格和所述中心栅格确定初始位置栅格，包括：
根据所述目标路径栅格和所述中心栅格生成第一路径；
获取所述第一路径上的初始位置栅格，其中，所述初始位置栅格的代价值为零，与所述初始位置栅格相邻的下一栅格的代价值为目标数值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述第一路径上的初始位置栅格，包括：
根据所述最左边栅格的坐标、最右边栅格的坐标、最上边栅格的坐标和最下边栅格的坐标围成第一区域；
将所述第一区域内代价值大于零的栅格的代价值均更新为第一数值；
将所述目标路径栅格的相邻栅格的代价值均更新为目标数值，其中，所述目标数值和第一数值不同，且所述目标数值不等于零；
从中心栅格向目标路径栅格遍历栅格，若所述第一路径上存在第i栅格的代价值为零，第i+1栅格的代价值为目标数值，则将所述第i栅格确定为初始位置栅格，其中，i为大于零的正整数。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜大鹏，郑凯林，霍峰，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31