扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质及扫地机器人制造方法及图纸

本申请涉及一种扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人，其中，方法包括：获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，基于清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，计算得到清扫路径宽度范围值，基于清扫路径宽度范围值可以进一步确定扫地机器人在清扫路径中相邻路径的路径宽度，按照确定的相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。整个过程中，由于预设路径重叠区宽度是相同的，区别于传统路径重叠区宽度变化情况，在针对相同清扫区域相同清扫标准清扫时，其清扫总路径减少，可以显著提升扫地机器人清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质及扫地机器人
本申请涉及路径规划
，特别是涉及一种扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，出现了扫地机器人技术。扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。如图1中所示，扫地机器人设置有滚刷和电机，电机驱动滚刷转动，滚刷决定了扫地机器人单次能够清扫的宽度，扫地机器人按照规划好路径执行作业。在实际应用中，为了确保不漏扫以及直线追踪容错空间，一般路径规划都会设置重叠清扫区域。然而，过大的重叠区域设置会导致作业效率下降。因此，如何提供一种高效的设备作业路径规划方案已经成为目前亟待解决的难题。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统扫地机器人路径规划方案对应的清扫效率低的技术问题，提供一种能够提高清扫效率的扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人。一种扫地机器人路径规划方法，方法包括：获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。在其中一个实施例中，根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果之前，还包括：获取待清扫区域边界数据；根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：根据待清扫区域边界数据以及相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。在其中一个实施例中，获取待清扫区域边界数据包括：响应启动指令，执行沿边清扫；采集沿边清扫过程中路径数据；根据沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。在其中一个实施例中，根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：根据相邻路径的路径宽度对待清扫区域进行横纵路径规划；筛选横纵路径规划结果中对应耗时较少的路径规划结果，得到扫地机器人路径规划结果。在其中一个实施例中，预设路径重叠区宽度为10mm～40mm。在其中一个实施例中，根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值包括：根据清扫组件宽度，获取清扫组件中第一部分的宽度和第二部分的宽度，第一部分和第二部分为清扫组件被扫地机器人中心对称轴切分的两个部分。在其中一个实施例中，扫地机器人为U形扫地机器人，U形机器人在横向方向上并排设置有清扫组件以及清扫组件的驱动组件，横向方向为与U形机器人行进方向垂直的方向；获取扫地机器人中清扫组件宽度包括：获取在清扫组件位置处的扫地机器人横向最大宽度值以及扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值；计算扫地机器人横向最大宽度值与扫地机器人驱动组件在横向方向所需占用宽度值，得到扫地机器人中清扫组件宽度。一种扫地机器人路径规划装置，装置包括：参数获取模块，用于获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；第一计算模块，用于根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；第二计算模块，用于根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；路径规划模块，用于根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。一种扫地机器人，包括驱动组件以及控制器，控制器加载有计算机程序，控制器执行计算机程序时，实现如上述扫地机器人路径规划方法的步骤，以控制清扫组件以及所述驱动组件工作。上述扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人，获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，基于清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，计算得到清扫路径宽度范围值，基于清扫路径宽度范围值可以进一步确定扫地机器人在清扫路径中相邻路径的路径宽度，按照确定的相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。整个过程中，由于预设路径重叠区宽度是相同的，区别于传统路径重叠区宽度变化情况，在针对相同清扫区域相同清扫标准清扫时，其清扫总路径减少，可以显著提升扫地机器人清扫效率。附图说明图1为传统扫地机器人的结构示意图；图2为传统扫地机器人的清扫路径示意图；图3为一个实施例中扫地机器人路径规划方法的流程示意图；图4为新型扫地机器人的结构示意图；图5为新型扫地机器人采用本申请扫地机器人路径规划方法生成的路径示意图；图6为另一个实施例中扫地机器人路径规划方法的流程示意图；图7为传统扫地机器人与新型扫地机器人中滚刷宽度对比图；图8为新型扫地机器人的采用传统扫地机器人路径规划方法生成的清扫路径示意图；图9为传统扫地机器人与新型扫地机器人清扫路径对比示意图；图10为传统清扫路径生成方法生成的路径与采用本申请扫地机器人路径规划方法生成的路径对比图；图11为扫地机器人工作流示意图；图12为一个实施例中扫地机器人路径规划装置的结构框图；图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。为详细说明本申请扫地机器人路径规划方法技术原理及其相较于传统技术显著的技术优势，下面将首先进一步介绍传统扫地机机器人路径规划的相关内容。国标测试规定，扫地机器人的覆盖率是计算滚刷(清扫组件)清洁覆盖面积与规定区域面积的比例。传统扫地机器人在执行弓字形路径运动时，为了保证各路径之间无漏扫区域，滚刷宽度排布需要部分重叠，如图2所示，三行等间距路径间的滚刷交叠分别为19mm和33mm，从路径图中还可以看出，滚刷间的重叠宽度存在不一致的现象，如图1所示，传统扫地机器人滚刷在整机中是非中心轴对称设计，而该设计的原因是滚刷电机的配置位置和空间所导致，为避免出现漏扫，才采取等间距的弓字形路径，但是这样设置以及对应路径规划将导致路径重叠区域过大，严重降低扫地机器人清扫效率。针对上述传统扫地机器人设置以及路径规划存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，所述扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；/n根据所述清扫组件宽度以及所述预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；/n根据所述清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；/n根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，所述扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；
根据所述清扫组件宽度以及所述预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；
根据所述清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；
根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果之前，还包括：
获取待清扫区域边界数据；
所述根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：
根据所述待清扫区域边界数据以及所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫区域边界数据包括：
响应启动指令，执行沿边清扫；
采集沿边清扫过程中路径数据；
根据所述沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：
根据所述相邻路径的路径宽度对待清扫区域进行横纵路径规划；
筛选所述横纵路径规划结果中对应耗时较少的路径规划结果，得到扫地机器人路径规划结果。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设路径重叠区宽度为10mm～40mm。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清扫组件宽度以及所述预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值包括：
根据所述清扫组件宽度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳镇铭，杨旭，丁海峰，符招永，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44