包括安装在诸如桥梁或建筑物之类的固定基础设施上的至少两个不同的传感器的用于交通监控的系统技术方案

一种基于基础设施的告警系统（10），其中所述系统用作智能交叉路口或智能道路的部分，并且被用于检测各种物体（诸如易受伤道路用户（VRU）和车辆）。所述系统包括相机（22A）和雷达（22B）这两者，其操作基于相机或雷达中的哪一个受当前条件影响最少而被优化。该优化包括：使用附接到待优化的检测设备（诸如相机）的视场中的基础设施的标记（30）。如果相机准确地并且一致地检测标记，则用比使用雷达的物体的检测更大的显著性对物体的相机检测进行加权。在另一方面的情况下，如果相机因为环境条件所以不能够准确地检测标记，则那么将最大量的置信度置于雷达检测。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括安装在诸如桥梁或建筑物之类的固定基础设施上的至少两个不同的传感器的用于交通监控的系统
本专利技术一般地涉及一种用于使用各种类型的检测设备检测物体的系统，其基于检测设备之一的操作是否受损害而被优化。系统能够集成到本地基础设施中，并且能够检测可能对其它驾驶者不容易看到的车辆和行人。
技术介绍
有信号和无信号的交叉路口以及针对行人的人行横道呈现其中事故可能发生（诸如车辆撞击易受伤道路用户（诸如行人））的最危险区域之一。此外，行人也因手机、平板计算机、广告牌、其它行人等而分心，这可能限制行人充分意识到源自可能正不安全地驾驶的车辆的任何危险的能力。用于防止各种交叉路口处的事故的解决方案之一是实现被用于识别各种行人和车辆的位置和方向的传感器和其它类型的检测设备。这些检测设备的功能可能在各种条件下是受限制的。检测设备的一个示例是相机，并且相机的功能可能受环境条件（诸如雪、雨、雾、太阳的角度等，它们全部可能阻碍或以其它方式损害相机的有效性）影响。反之，雷达不受上述条件影响，但是当条件是更理想的时与相机相比在检测或分类单独物体方面不尽准确。相应地，存在对于用于检测交叉路口处的物体的系统的需要，其中系统具有多于一种类型的检测设备，并且其操作基于环境条件而受优化。
技术实现思路
本专利技术是一种用于使用各种类型的检测设备检测物体的系统，其中系统用作智能交叉路口或智能道路的部分，并且被用于检测各种物体（诸如易受伤道路用户（VRU）和车辆）。系统包括相机和雷达这两者，其操作基于当前条件而受优化。基础设施安装式相机和雷达具有在板载车辆传感器之前很久就检测十字路口交通的能力。这种智能基础设施能够检测每个VRU和各种逼近车辆，并且将每个车辆的位置、速度、航向等作为基本安全消息（BSM）通过专用短距离通信（DSRC）或LTE广播到其它车辆或VRU。车辆从基础设施接收BSM，并且向驾驶者提供驶离进入人行横道和道路是不安全的HMI告警。替代地，每个VRU可以（例如在他们的移动设备上）接收归因于逼近车辆导致穿越交叉路口是不安全的告警。当在不同条件下检测VRU时，相机和雷达可能执行得更好或更差。当用作智能交叉口的部分时，根据本专利技术，相机和雷达的组合被用于检测VRU，并且检测基于相机或雷达中哪一个受当前条件影响最少而被优化。在相机的观看区域不受雪、冰、雨等遮挡的条件下，当与雷达相比时，相机更准确地检测物体。然而，如果条件对于相机检测是不利的（即，如果相机的视野受可能包括雪、雨、雾或太阳的条件遮挡或影响），则相机检测严重地受限制，而雷达检测是更准确的，因为雷达不受这些条件影响。检测设备性能的这种优化包括使用放置在地平面或接近地平面并且附接到待优化的检测设备（诸如相机）的视场中的基础设施的标记。如果相机准确地并且一致地（即，以大的置信度）检测标记，则用比使用雷达的物体的检测更大的显著性对物体（诸如VRU和车辆）的相机检测进行加权（即，以更大的置信度进行处理）。另一方面，如果相机因环境条件而不能够准确地或一致地检测标记，则最大量的置信度置于VRU的雷达检测，因为雷达检测不受这些条件影响。这样确保智能交叉路口系统提供尽可能准确的VRU和车辆的检测，而无论环境条件如何。在一个实施例中，本专利技术的系统包括安装并且使用作为智能交叉口的部分的相机和雷达。相机检测连接到其它基础设施的位于地平面处的特殊标记。例如，交叉路口可以包括一个或多个不同柱杆（每个柱杆具有安装在柱杆的顶部附近的相机）和位于地平面处或附近的标记。如果第一柱杆上的相机能够检测标记、其它柱杆之一，则使用由相机获得的信息。如果相机不能够检测其它柱杆之一上的标记，则并非肯定相机正以期望的准度等级检测每个VRU，因此另外使用由雷达获得的信息。在一个实施例中，本专利技术是一种基于基础设施的告警系统，其包括第一检测设备、第二检测设备和检测区域。第一检测设备和第二检测设备这两者可操作用于检测所述检测区域中的多个物体中的每一个的位置、速度和方向中的至少一个。至少一个标记位于检测区域内，并且第一检测设备可操作用于检测标记。本专利技术的基于基础设施的告警系统进一步包括优化功能，并且优化功能包括：当第一检测设备不能够检测至少一个标记时，使用或更重地加权由第二检测设备获得的信息。在一个实施例中，标记位于地平面处，并且第一检测设备使用标记而被校准。在实施例中，第一通信设备与第一检测设备和第二检测设备进行电通信。当第一检测设备能够检测标记时，第一通信设备使用来自第一检测设备的信息，而当第一检测设备不能够检测标记时，第一通信设备使用来自第二检测设备的信息。在实施例中，本专利技术包括告警设备，其与第一通信设备进行电通信。当第一检测设备能够检测标记时，第一通信设备能够基于从第一检测设备接收的信息命令告警设备生成告警信号。当第一检测设备不能够检测标记时，第一通信设备还能够基于从第二检测设备接收的信息命令告警设备生成告警信号。检测区域中的物体之一可以是车辆，并且当存在与检测区域中的物体中的另一个的碰撞的危险时，告警设备生成告警信号并且将告警信号引导至至少一个车辆。检测区域中的物体之一可以是至少一个易受伤道路用户，其中当存在与检测区域中的物体中的另一个的碰撞的危险时，告警设备生成告警信号并且将告警信号引导至易受伤道路用户。在实施例中，第一检测设备是相机，并且第二检测设备是雷达。在实施例中，第一检测设备和第二检测设备连接到至少一个基础设施组件，其中基础设施组件是从由建筑物、桥梁、停车结构和支承结构组成的群组选择的组件。从下文提供的具体实施方式中，本专利技术的其它应用领域将变得显而易见。应理解，具体实施方式和具体示例虽然指示本专利技术的优选实施例，但是仅旨在用于说明的目的，而非旨在限制本专利技术的范围。附图说明从具体实施方式和附图中，本专利技术将变为更充分理解的，其中。图1是根据本专利技术的实施例的优化的基于基础设施的告警系统的第一示例的示图。图2是根据本专利技术的实施例的优化的基于基础设施的告警系统的第二示例的示图；以及。图3是根据本专利技术的实施例的集成到单个组件中的优化的基于基础设施的告警系统的若干部分的透视图。具体实施方式优选实施例的以下描述本质上仅是示例性的，而绝非旨在限制本专利技术、其应用或用途。本专利技术是一种用于使用各种类型的检测设备检测物体的系统，其中检测设备的操作受优化。系统用作智能交叉路口或智能道路的部分，并且用于向潜在碰撞的各种易受伤道路用户（VRU）和车辆提供告警。根据本专利技术的优化的基于基础设施的告警系统的第一示例的示图在图1中被一般地示出于10处。还存若干VRU（在示图中被一般地示出于12处），其在交叉路口（被一般地示出于14处）附近行进。更具体而言，存在两个易受伤道路用户12A、12B，其尝试在人行横道（被一般地示出于16处）处穿越交叉路口14。第一车辆18A停止在人行横道14附近，并且第二车辆18B在垂直于VRU12A、12B中的每一个的行进的方向的方向上正朝向交叉路口16移动。...

【技术保护点】
1.一种装置，包括：/n基于基础设施的告警系统，其包括：/n第一检测设备；/n检测区域，第一检测设备可操作用于检测所述检测区域中的多个物体中的每一个的位置、速度和方向中的至少一个；/n第二检测设备，其可操作用于检测所述检测区域中的所述多个物体中的每一个的位置、速度和方向中的至少一个；/n至少一个标记，其位于所述检测区域内，第一检测设备可操作用于检测标记；/n优化功能，其中优化功能包括：当第一检测设备不能够检测所述至少一个标记时，使用由第二检测设备获得的信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181203 US 16/2076911.一种装置，包括：
基于基础设施的告警系统，其包括：
第一检测设备；
检测区域，第一检测设备可操作用于检测所述检测区域中的多个物体中的每一个的位置、速度和方向中的至少一个；
第二检测设备，其可操作用于检测所述检测区域中的所述多个物体中的每一个的位置、速度和方向中的至少一个；
至少一个标记，其位于所述检测区域内，第一检测设备可操作用于检测标记；
优化功能，其中优化功能包括：当第一检测设备不能够检测所述至少一个标记时，使用由第二检测设备获得的信息。


2.如权利要求1所述的装置，其中所述至少一个标记位于地平面处，并且第一检测设备使用所述至少一个标记而被校准。


3.如权利要求1所述的装置，进一步包括：
第一通信设备，其与第一检测设备和第二检测设备进行电通信；以及
其中当第一检测设备能够检测标记时，第一通信设备使用来自第一检测设备的信息，而当第一检测设备不能够检测标记时，第一通信设备使用来自第二检测设备的信息。


4.如权利要求3所述的装置，进一步包括：
告警设备，其与第一通信设备进行电通信；
其中当第一检测设备能够检测标记时，第一通信设备命令告警设备基于从第一检测设备接收的信息生成告警信号，而当第一检测设备不能够检测标记时，第一通信设备命令告警设备基于从第二检测设备接收的信息生成告警信号。


5.如权利要求4所述的装置，所述多个物体之一进一步包括至少一个车辆，其中当存在与所述检测区域中的所述多个物体中的另一个的碰撞的危险时，告警设备生成告警信号并且将告警信号引导至所述至少一个车辆。


6.如权利要求4所述的装置，所述多个物体之一进一步包括至少一个易受伤道路用户，其中当存在与所述检测区域中的所述多个物体中的另一个的碰撞的危险时，告警设备生成告警信号并且将告警信号引导至所述至少一个易受伤道路用户。


7.如权利要求1所述的装置，进一步包括至少一个基础设施组件，其中第一检测设备和第二检测设备连接到所述至少一个基础设施组件。


8.如权利要求9所述的装置，所述至少一个基础设施组件是从由建筑物、桥梁、停车结构和支承结构组...

【专利技术属性】
技术研发人员：V·斯万，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：美国;US