一种全路段组网交通雷达多目标探测系统技术方案

本发明专利技术提供了一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹，采用无缝隙组网，可实现1000m全路段范围内，对8车道以及应急车道的车辆、行人速度、类型、位置等信息进行实时监测；采用改进的当前统计模型与卡尔曼滤波算法进行目标跟踪，对通行道路车辆、行人运行轨迹进行实时稳定跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种全路段组网交通雷达多目标探测系统
本专利技术属于远距交通毫米波雷达
，具体涉及一种全路段组网交通雷达多目标探测系统。
技术介绍
Smartmicro公司的UMRR-0C是当今最高性能的交通雷达，它具有宽达100度的波束覆盖区域，同时可达250米(小车)或340米(卡车)探测距离，可以覆盖多达8车道。可同时提供(X，Y，Z)笛卡尔坐标或极坐标距离，方位角，仰角以及速度矢量，最多可同时处理256个目标。慧尔视公司广域雷达微波检测器采用二维主动扫描式阵列雷达微波检测技术，可探测200米，能同时检测至少8个车道；可同时跟踪检测多达128个目标；可跟踪检测每个目标的位置坐标(x,y)、速度(Vx,Vy)、车型分类，具有图形化操作软件，实时显示每个目标在检测区域内被跟踪情况以及车辆即时位置、速度、车辆长度等实时信息。现有交通雷达探测系统中单个系统的雷达探测距离范围在200m以内。单个系统覆盖范围小，对于远距离的目标的探测需要通过级联多个系统实现，系统数量与安装成本随之增加。本专利技术所解决的问题之一在于扩大单个系统覆盖范围，减少成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，其特征在于，包括两个远距雷达、多个近距雷达以及边缘处理平台；所述两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；所述近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，其特征在于，包括两个远距雷达、多个近距雷达以及边缘处理平台；所述两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；所述近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹。


2.如权利要求1所述的一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，其特征在于，远距雷达和近距雷达对目标进行跟踪，具体为：
S81、导入设定的目标加速度极大值amax与极小值amin，以及检测测值；
S82、假设目标加速度符合修正的瑞利分布，计算得到加速度方差为：



其中为检测值中提取的加速度均值，am为加速度极值，通过下式进行自适应调节：



其中为加速度门限；根据当前k时刻的预测值Xk|k，计算得到基于加速度模型k+1时刻的预测值其中F为滤波器的状态转移矩阵，U为滤波器的控制矩阵；
S83、计算卡尔曼增益：K＝Pk+1|k×H×(H×Pk+1|k×HT+R)-1，其中H为量测矩阵，R为噪声协方差矩阵，Pk+1|...

【专利技术属性】
技术研发人员：金烨，雷伟，李春杰，鱼自强，龙佳敏，高辉，李阳，焦彦利，庞宏杰，赵清杰，
申请(专利权)人：重庆睿行电子科技有限公司，河北省交通规划设计院，北京理工睿行电子科技有限公司，北京理工大学重庆创新中心，
类型：发明
国别省市：重庆;50