一种柔性连续型管道勘探机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种柔性连续型管道勘探机器人，包括头部和躯体，所述头部由探测模块和摄像模块组成，所述躯体由若干节气动肌肉首尾耦合而成；所述气动肌肉包括若干平行设置的气管以及分别设置于气管两端、用于对各气管进行密封固定的密封端盖和进气端盖，所述进气端盖上设置有用于对各气管进行充气的进气孔。本发明专利技术的躯体采用多节气动肌肉首尾耦合，且每节气动肌肉均可独立控制，通过改变输入到气动肌肉的气压可以控制任一节朝任一个方向运动，提高了机器人整体的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性连续型管道勘探机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种柔性连续型管道勘探机器人。
技术介绍
随着国内石油、化工、天然气等产业迅速发展，管道内的维修、勘探需求也日益增长。这些油气输送管道、供水管道以及传递各种介质的管道由于其长时间的使用，导致管道因受到管内外介质的共同作用产生腐蚀、结垢、裂纹等现象而发生失效。由于管道的特殊结构，维修人员无法自主地检测到管内的受损情况，一旦出现管道失效的情况，也无法查明原因。正是在这种
技术介绍
下管道机器人的研究专利技术应运而生。在管道机器人的帮助下，维修人员可以在管道失效的第一时间内对各节管道进行检测勘探，可以快速准确地找出发生失效的管道，进一步对管道进行维护修理。在狭小的管道空间中，对机器人的材料特性和运动特性具有非常高的要求。随着近些年刚柔结构耦合技术和连续型机器人的发展，刚柔耦合柔性连续型机器人在克服复杂环境作业、多任务需求等问题上有了巨大突破。如公告号为CN110388532B的专利说明书中公开了一种核电站小口径管道检测用机器人，包括：前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：包括头部和躯体，所述头部由探测模块和摄像模块组成，所述躯体由若干节气动肌肉首尾耦合而成；所述气动肌肉包括若干平行设置的气管以及分别设置于气管两端、用于对各气管进行密封固定的密封端盖和进气端盖，所述进气端盖上设置有用于对各气管进行充气的进气孔。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：包括头部和躯体，所述头部由探测模块和摄像模块组成，所述躯体由若干节气动肌肉首尾耦合而成；所述气动肌肉包括若干平行设置的气管以及分别设置于气管两端、用于对各气管进行密封固定的密封端盖和进气端盖，所述进气端盖上设置有用于对各气管进行充气的进气孔。


2.根据权利要求1所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：所述气动肌肉的密封端盖与相邻气动肌肉的进气端盖相连接，且相连的密封端盖与进气端盖之间留有用于充气管伸入的间隙。


3.根据权利要求2所述的柔性连续型管道勘探机器人，其特征在于：相连接的密封端盖与进气端盖通过卡扣或扎带连接。


4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱智伟，王文彪，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33