一种管道机器人行走防倾倒装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种管道机器人行走防倾倒装置，属于机器人辅助设备技术领域，用于解决管道机器人行走易倾倒、倾倒后难扶正的问题。包括转动座，转动座固定在机器人主体上端，转动座内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有安装座，安装座的四角均设有调节臂组件，安装座的两侧均设有伸缩臂组件，安装座的前侧设有摄像组件，安装座上端固定有控制箱，控制箱内部设有控制主板、WiFi模块、电机驱动模块和陀螺仪；本发明专利技术可有效监测反馈倾倒信息，并能远程控制本装置工作可有效防倾倒，倾倒后也能快速倾倒扶正操作，并与摄像组件配合，可远程有效直观的快速相关操作，可直接与不同规格的管道机器人配合使用，安装简单，适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人行走防倾倒装置
本专利技术属于机器人辅助设备
，涉及一种管道机器人行走防倾倒装置。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。而现有的管道机器人缺少防倾倒装置，遇到转弯、上坡或者越障时，很容易倾倒，一旦倾倒就需要操作人员进入管道进行扶正，劳动强度大，操作复杂；而现有的防倾倒装置很容易也只是简单的抵触张紧，在遇到其他特殊情况时，也容易倾倒，而且倾倒后，基本不能自我扶正后，再次站立行走，基于此，我们提出一种管道机器人行走防倾倒装置；本装置通过控制主板、陀螺仪、WiFi模块与外部移动设备配合，可有效监测反馈倾倒信息，并能远程控制本装置工作，满足防倾倒和倾倒扶正操作，操作简单，使用方便，通过电控触摸屏、机器人主板和控制主板配合以及转动座与机器人主体配合，满足直接与不同规格的管道机器人配合使用，安装简单，适用范围广；通过伸缩臂组件和调节臂组件配合，可有效防倾倒，倾倒后也能快速倾倒扶正操作，并与摄像组件配合，可远程有效直观的快速相关操作。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种管道机器人行走防倾倒装置，本专利技术要解决的技术问题是：如何保证管道机器人行走时能有效防倾倒以及倾倒后可快速扶正。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种管道机器人行走防倾倒装置，包括转动座，所述转动座固定在机器人主体上端，转动座内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有安装座，安装座的四角均设有调节臂组件，安装座的两侧均设有伸缩臂组件，安装座的前侧设有摄像组件，安装座上端固定有控制箱，控制箱内部设有控制主板、WiFi模块、电机驱动模块和陀螺仪，控制主板和WiFi模块、电机驱动模块和陀螺仪电性连接，WiFi模块与外部移动设备电性连接。本专利技术的工作原理：将本装置安装在机器人主体上端，当机器人主体在管道中行走时，可根据在不同形状和不同内径的管道，伸缩臂组件可调节伸缩，抵触在管道内壁上，四个调节臂组件调节形成不同的造型，有效抵触在管道内壁上，保证在转弯、上坡或者越障时以及其他特殊情况时，不容易倾倒，而即使机器人主体倾倒，陀螺仪检测机器人主体的倾倒信息，将此信号传输到到控制主板，控制主板进行信息处理，将此信号传输到WiFi模块，WiFi模块将信息传输至外部移动设备，摄像组件也以此电信号线路将视屏信息传输至外部移动设备，通知操作人员，操作人员通过外部移动设备与WiFi模块，手动控制外部移动设备，将信号输送至WiFi模块，WiFi模块将信息传输至控制主板，控制主板控制电机驱动模块，从而控制四个调节臂组件和两个伸缩臂组件工作，将机器人主体扶正，继续进行相关工作。所述机器人主体上端前侧设有电控触摸屏，机器人主体前端设有主摄像头和探照灯，机器人主体下端设有履带行走组件，机器人主体内部设有机器人主板和蓄电池，机器人主板分别和蓄电池、电控触摸屏、主摄像头、探照灯、履带行走组件及控制主板电性连接，蓄电池分别和控制主板以及电机驱动模块电性连接。采用以上结构，操作人员可根据在不同形状和不同内径的管道，通过电控触摸屏设置相关信息，电控触摸屏将信息传输至机器人主板，机器人主板控制主摄像头、探照灯和履带行走组件工作，机器人主板将信号传递至控制主板，控制主板控制调节伸缩臂组件和调节臂组件的位置，保证不会倾倒，蓄电池为各部件提供电能。所述伸缩臂组件包括电动推杆和伸缩轮，电动推杆固定在安装座侧端，伸缩轮转动设置在电动推杆的端部，伸缩轮的转轴的轴线竖直设置，电动推杆与控制主板电性连接。采用以上结构，控制主板控制电动推杆伸缩，从而带动伸缩轮伸出或收回，两侧的伸缩轮抵触在管道内壁上。所述调节臂组件包括第一电机和第三电机，第一电机固定在安装座的顶角，第一电机的输出轴上固定有第一支撑杆，第一支撑杆的端部固定有第二电机，第二电机的输出轴上固定有第二支撑杆，第三电机的输出轴转动设置在第二支撑杆的端部，第三电机上固定有第三支撑杆，第三支撑杆的端部转动设置有调节轮，第一电机、第二电机和第三电机均与电机驱动模块电性连接。采用以上结构，电机驱动模块控制各个调节臂组件的第一电机、第二电机和第三电机工作，从而调节第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆的位置和角度，从而调整调节轮的位置和角度，从而调节轮抵触在管道内壁上的不同的位置，从而保证机器人主体不会倾倒，而当机器人主体倾倒，操作人员通过外部移动设备与WiFi模块，手动控制外部移动设备，将信号输送至WiFi模块，WiFi模块将信息传输至控制主板，控制主板控制电机驱动模块，从而控制调节第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆的位置和角度，将机器人主体扶正，继续进行相关工作。所述第一电机的输出轴的轴线竖直设置，第二电机的输出轴的轴线和第三电机的输出轴的轴线水平设置，调节轮的转轴的轴线与第三电机的输出轴的轴线相互垂直。采用以上结构，通过第二电机的输出轴的轴线和第三电机的输出轴的轴线水平设置，满足调节轮可保持较为稳定的位置和角度。所述摄像组件包括摄像电机一和摄像电机二，摄像电机一固定在安装座的前侧，摄像电机一的输出轴上固定有摄像杆一，摄像电机二的输出轴转动设置在摄像杆一的末端，摄像电机二上固定有摄像杆二，摄像杆二的内部固定有转动电机，转动电机的输出轴伸出摄像杆二，转动电机的输出轴上固定有摄像镜头，摄像电机一、摄像电机二及转动电机均与电机驱动模块电性连接。采用以上结构，电机驱动模块控制摄像电机一和摄像电机二工作，控制调整摄像杆一和摄像杆二的位置和角度，从而调节摄像镜头的角度，既能与主摄像头配合，满足机器人主体的检测等工作，也满足观察前方的管道内壁的路况，方便操作人员调节四个调节臂组件和两个伸缩臂组件工作，电机驱动模块控制转动电机转动，转动电机的输出轴带动摄像镜头转动，可调节进行360度方向转动，满足在倾倒后，快速调整扶正。所述摄像电机一的输出轴的轴线和摄像电机二的输出轴的轴线水平设置，且摄像电机一的输出轴的轴线与第一电机的输出轴的轴线相互垂直，转动电机的输出轴的轴线与摄像电机二的输出轴的轴线相互垂直。采用以上结构，通过摄像电机一的输出轴的轴线和摄像电机二的输出轴的轴线水平设置，转动电机的输出轴的轴线与摄像电机二的输出轴的轴线相互垂直，满足摄像杆一和摄像杆二可保持较为稳定的进行位置调节和角度调节。与现有技术相比，本管道机器人行走防倾倒装置具有以下优点：通过控制主板、陀螺仪、WiFi模块与外部移动设备配合，可有效监测反馈倾倒信息，并能远程控制本装置工作，满足防倾倒和倾倒扶正操作，操作简单，使用方便，通过电控触摸屏、机器人主板和控制主板配合以及转动座与机器人主体配合，满足直接与不同规格的管道机器人配合使用，安装简单，适用范围广；通过伸缩臂组件和调节臂组件配合，可有效防倾倒，倾倒后也能快速倾倒扶正操作，并与摄像组件配合，可远程有效直观的快速相关操作。附图说明图1是本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人行走防倾倒装置，包括转动座（6），其特征在于，所述转动座（6）固定在机器人主体（1）上端，转动座（6）内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有安装座（9），安装座（9）的四角均设有调节臂组件（8），安装座（9）的两侧均设有伸缩臂组件（7），安装座（9）的前侧设有摄像组件（11），安装座（9）上端固定有控制箱（10），控制箱（10）内部设有控制主板、WiFi模块、电机驱动模块和陀螺仪，控制主板和WiFi模块、电机驱动模块和陀螺仪电性连接，WiFi模块与外部移动设备电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人行走防倾倒装置，包括转动座（6），其特征在于，所述转动座（6）固定在机器人主体（1）上端，转动座（6）内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有安装座（9），安装座（9）的四角均设有调节臂组件（8），安装座（9）的两侧均设有伸缩臂组件（7），安装座（9）的前侧设有摄像组件（11），安装座（9）上端固定有控制箱（10），控制箱（10）内部设有控制主板、WiFi模块、电机驱动模块和陀螺仪，控制主板和WiFi模块、电机驱动模块和陀螺仪电性连接，WiFi模块与外部移动设备电性连接。


2.根据权利要求1所述的一种管道机器人行走防倾倒装置，其特征在于，所述机器人主体（1）上端前侧设有电控触摸屏（2），机器人主体（1）前端设有主摄像头（3）和探照灯（4），机器人主体（1）下端设有履带行走组件（5），机器人主体（1）内部设有机器人主板和蓄电池，机器人主板分别和蓄电池、电控触摸屏（2）、主摄像头（3）、探照灯（4）、履带行走组件（5）及控制主板电性连接，蓄电池分别和控制主板以及电机驱动模块电性连接。


3.根据权利要求1所述的一种管道机器人行走防倾倒装置，其特征在于，所述伸缩臂组件（7）包括电动推杆（7a）和伸缩轮（7b），电动推杆（7a）固定在安装座（9）侧端，伸缩轮（7b）转动设置在电动推杆（7a）的端部，伸缩轮（7b）的转轴的轴线竖直设置，电动推杆（7a）与控制主板电性连接。


4.根据权利要求1所述的一种管道机器人行走防倾倒装置，其特征在于，所述调节臂组件（8）包括第一电机（8a）和第三电机（8e），第一电机（8a）固定在安装座（9）的顶角，第一电机（8a）的输出轴上固定有第一支撑杆（8b），第一支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：费贤斌，董桂林，张兵，丁书彬，王健，王思龙，王旭炜，
申请(专利权)人：安徽碧盾环境工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34