本发明专利技术提供了一种机器人足，包括：第一足部机构和第二足部机构，其中，所述第一足部机构和所述第二足部机构转动连接并形成夹角；当所述夹角在预定范围内时，所述第一足部机构和所述第二足部机构的连接处形成支撑部，所述支撑部用作所述机器人足的足底；当所述夹角超出所述预定范围时，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底；所述支撑部与地面的接触面大于所述第二足部机构的端部与地面的接触面。本发明专利技术还提供了一种包括所述机器人足的机器人。本发明专利技术至少解决了如何调节机器人足底与地面的接触面的面积的问题。地面的接触面的面积的问题。地面的接触面的面积的问题。
【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人足
[0001]本专利技术涉及机器人领域。更具体地说，本专利技术涉及机器人及机器人足。
技术介绍
[0002]随着对机器人应用的发展越来越深入，对机器人工作性能的要求越来越高。例如在在救援、勘探甚至是外太空探索领域，就对机械人的工作环境适应能力提出了更严苛的要求。在类似前述严苛的环境中，机器人需要比以往作出更加优越的地形适应性和障碍通过性能力，才能完成指示的任务。
[0003]机器人足是决定机器人性能的一个重要因素。目前的机器人足的结构功能单一，对地形环境的适应能力差。
技术实现思路
[0004]本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
[0005]本专利技术的另一个目的是，至少提供一种机器人足和机器人，该机器人足的足底面积可调，能够适应不同的工作环境。因此，本专利技术至少解决了以下问题：如何调节机器人足底与地面的接触面的面积以及调节机器人足的高低。
[0006]本专利技术通过以下技术方案实现：
[0007]<本专利技术的第一方面>
[0008]本专利技术的第一方面提供了足底面积可调的机器人足，包括：
[0009]第一足部机构和第二足部机构，其中，所述第一足部机构和所述第二足部机构转动连接并形成夹角；
[0010]当所述夹角在预定范围内时，所述第一足部机构和所述第二足部机构的连接处形成支撑部，所述支撑部用作所述机器人足的足底；
[0011]当所述夹角超出所述预定范围时，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底；
[0012]所述支撑部上用于与地面接触的面大于所述第二足部机构的端部上用于与地面接触的面。
[0013]在本专利技术中，预定范围可以由本领域技术人员根据需要确定，这里主要是为了对夹角进行更清楚的表达，以表征所述第一足部机构和所述第二足部机构之间的连接关系；显然可以理解的是，夹角的预定范围可以在0
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360度中进行合理选取，例如夹角可以选取为0度，此时即意味着所述第一足部机构和所述第二足部机构平行。
[0014]在一些技术方案中，所述支撑部为弧形。
[0015]在一些技术方案中，所述预定夹角为0至30度。
[0016]在一些技术方案中，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底时，所述第二足部机构的端部上设置有传感器。
[0017]在一些技术方案中，所述第一足部机构中设置有容纳槽，当所述支撑部用作所述
机器人足的足底时，所述第二足部机构容置在所述容纳槽中。
[0018]在一些技术方案中，所述第一足部机构包括：
[0019]第一关节机构；和
[0020]与所述第一关节机构转动连接的第二关节机构；和
[0021]与所述第二关节机构转动连接的第三关节结构；
[0022]其中，所述第二关节机构绕所述第一关节机构转动的轴线方向与所述第三关节机构绕所述第二关节机构转动的轴线方向平行；所述容纳槽设置于所述第三关节结构中。
[0023]<本专利技术的第二方面>
[0024]本专利技术的第一方面提供了一种机器人，包括第一方面所述的机器人足。
[0025]本专利技术的实施例的技术效果至少包括：
[0026]在本专利技术中，根据所述夹角的大小从所述第二足部机构的端部和所述支撑部中选择一个作为所述机器人足的足底，又由于所述支撑部上用于与地面接触的面和所述第二足部机构的端部上用于与地面接触的面在面积上不等，所以本专利技术能够为机器人足提供两种面积不同的足底，使得机器人足能够适应不同工作环境的需求。因为，在足底面积较大时，能够使得机器人足具备较高的支撑能力，而在足底面积较小时，则可以为机器人足提供更优越的穿越复杂环境的能力。
[0027]另外，在本专利技术中，所述机器人足的足底面积在改变时，还可以调节机器人足的高度。因为，当所述机器人足的足底由所述第二足部机构的端部转换成所述支撑部的过程中，需要将所述第二足部机构向所述第一足部机构的方向折叠(即通过转动实现折叠的)以形成所述支撑部，所以能够改变机器人足的高低。
[0028]本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0029]图1为本专利技术的机器人足在一些实施例中的示意图；
[0030]图2为本专利技术的机器人足在另一些实施例中的示意图；
[0031]图3为本专利技术的机器人足在另一些实施例中的示意图；
[0032]图4为本专利技术的机器人在一些实施例中的示意图；
[0033]图5为本专利技术的机器人在另一些实施例中的示意图；
[0034]附图标记：
[0035]1、机器人；10、机器人足；100、第一足部机构；110、第一关节机构；120、第二关节机构；130、第三关节结构；131、容纳槽；200、第二足部机构；300、支撑部。
具体实施方式
[0036]下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0037]需要说明的是，在本专利技术的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，并不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0038]本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。还需要说明的是，本申请中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或器件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。再者，术语“包括”和“设置有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0039]除以上所述外，仍需要强调的是，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机器人足，其特征在于，包括：第一足部机构和第二足部机构，其中，所述第一足部机构和所述第二足部机构转动连接并形成夹角；当所述夹角在预定范围内时，所述第一足部机构和所述第二足部机构的连接处形成支撑部，所述支撑部用作所述机器人足的足底；当所述夹角超出所述预定范围时，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底；所述支撑部与地面的接触面大于所述第二足部机构的端部与地面的接触面。2.根据权利要求1所述的机器人足，其特征在于，所述支撑部为弧形。3.根据权利要求1所述的机器人足，其特征在于，所述预定夹角为0至30度。4.根据权利要求1所述的机器人足，其特征在于，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底时，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖阳，杜晓雨，谭斌，刘旭，王冲，
申请(专利权)人：深圳市注能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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