移液机械臂及移液平台制造技术

本实用新型专利技术涉及生化实验设备设备技术领域，提供一种移液机械臂，包括基座、固定于基座上的主体、可移动的连接于主体上的机械臂组件以及固定于机械臂组件远离主体一端的移液器组件，机械臂组件包括多个的机械臂单体，各相邻的机械臂单体之间依次转动连接，靠近主体的近端机械臂单体滑动连接于主体且沿主体的轴向方向或周向方向移动。本实用新型专利技术能够解决现有移液机械臂体积较大、自由度不高的问题。自由度不高的问题。自由度不高的问题。

【技术实现步骤摘要】
移液机械臂及移液平台


[0001]本技术涉及机械设备
，尤其提供一种移液机械臂及移液平台。

技术介绍

[0002]在化学、生物、医学、食品等领域的实验室中，移液操作属于基础的、普遍的实验室操作，运用到移液操作的情况和频率非常多。在很多实验室中，移液操作均依靠人工操作，使用手持移液器，按照以下五个步骤依次进行：安装吸头、调整移液量、吸液、打液和退吸头，即完成单次移液操作。通过人工移液的方式有许多缺陷，例如移液动作的一致性不高、移液准确性、精密性差。
[0003]目前，现有的自动移液系统均采用的是导轨式移液工作站，由XYZ轴导轨及运动部件搭建成龙门结构，其中一个导轨连接移液器组成，其中XYZ轴方向的运功各由一个导轨和电机完成。X、Y轴导轨在水平方向移动在，Z轴在竖直方向移动，通过计算机软件控制XYZ轴的协调运动，完成规定区域内的移液过程。该的移液工作系统由于受到导轨的限制，需要搭建支撑导轨的钢制或铝合金制的龙门框架，体积较大，不适用于桌面化的、小型、灵活多变的实验场景，在安装、维护、搬运等方面也造成很大不便。
[0004]另外，目前存在一种用托盘关节机械臂搭载移液模块的移液机械臂，这种机械臂的运行方式是以托盘及关节为圆心，在空间内做圆弧运动。这种运动方式存在一定缺陷，由于运动轨迹均是圆弧，在竖直方向上做直线运动的轨迹并不长，不适用于一些较深的试管、容器的移液需求。

技术实现思路

[0005]本技术的一个目的是提供一种移液机械臂，旨在解决现有移液机械臂体积较大、自由度不高的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0007]第一方面，本技术提供了一种移液机械臂，包括基座、固定于基座上的主体、可移动的连接于主体上的机械臂组件以及固定于机械臂组件远离主体一端的移液器组件，机械臂组件包括多个的机械臂单体，各相邻的机械臂单体之间依次转动连接，靠近主体的近端机械臂单体滑动连接于主体且沿主体的轴向方向或周向方向移动。
[0008]本技术的有益效果：本技术提供的移液机械臂，通过机械臂组件在主体上沿轴向方向或周向方向进行移动，同时通过机械臂组件的多个机械臂单体之间的转动连接，使得机械臂组件远离主体一端固定的移液器组件能够通过靠近主体的近端机械臂单体在主体上的移动以及配合各机械臂单体之间的转动来进行位移，以达到移液的效果；移液机械臂仅使用主体以及机械臂组件来搭载移液器组件移动，避免了装载龙门架等大型设备，即有效的减小了移液机械臂的体积；同时通过靠近主体的近端机械臂单体在主体上的移动以及各机械臂单体之间的转动来搭载移液器组件移动，移液机械臂的自由度较高，移液器组件能够在工作范围内移动至任意点处。
[0009]在一个实施例中，位次第二的机械臂单体的一端转动连接于靠近主体的近端机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。
[0010]通过采用上述的技术方案，通过将位次第二的机械臂单体转动连接在靠近主体的近端机械臂单体上，使得远离主体的远端机械臂单体搭载的移液器组件即能够在主体上进行移动，也能够通过位次第二的机械臂单体在靠近主体的近端机械臂单体上进行水平平面上的转动或竖直平面上的转动，有效的提高了移液器组件的工作范围。
[0011]在一个实施例中，位次第三的机械臂单体的一端转动连接于位次第二的机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。
[0012]通过采用上述的技术方案，通过将位次第二的机械臂单体转动连接在位次第二的机械臂单体上，使得远离主体的远端机械臂单体搭载的移液器组件即能够在主体上进行移动，也能通过位次第二的机械臂单体在靠近主体的近端机械臂单体上进行水平平面上的转动或竖直平面上的转动，还能够通过位次第三的机械臂单体在位次第二的机械臂单体上进行水平平面上的转动或竖直平面上的转动，有效的提高了移液器组件的工作范围。
[0013]在一个实施例中，机械臂组件包括至少三个机械臂单体，各机械臂单体的一端分别转动连接于上一位次的机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。
[0014]通过采用上述的技术方案，当机械臂组件具有多个机械臂单体时，各机械臂单体均转动连接于上一位次的机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动，从而远离主体的远端机械臂单体搭载的移液器组件的工作范围增大。
[0015]在一个实施例中，位次第二的机械臂单体的臂长大于靠近主体的近端机械臂单体的臂长，和\或，位次第三的机械臂单体的臂长大于位次第二的机械臂单体的臂长。
[0016]通过采用上述的技术方案，利用位次第二的机械臂单体的臂长大于靠近主体的近端机械臂单体的臂长，使得位次第二的机械臂单体在转动时覆盖的范围更广，同时利用位次第三的机械臂单体的臂长大于位次第二的机械臂单体的臂长，同样使得位次第三的机械臂单体在转动时覆盖的范围更广，进而提升远离主体的远端机械臂单体搭载的移液器组件的工作范围。
[0017]在一个实施例中，机械臂组件还包括用于连接移液器组件的机械转轴，机械转轴转动连接于远离主体的远端机械臂单体上且于水平平面上转动。
[0018]通过采用上述的技术方案，利用机械转轴来连接移液器组件，使得移液器组件能够绕自身进行转动，从而提高了移液器组件的实用性。
[0019]在一个实施例中，移液机械臂还包括驱动组件，驱动组件包括设于主体内并可驱动靠近主体的近端机械臂单体移动的第一驱动单元、设于靠近主体的近端机械臂单体内并可驱动位次第二的机械臂单体转动的第二驱动单元、设于位次第二的机械臂单体内并可驱动位次第三的机械臂单体转动的第三驱动单元，以及设于位次第三的机械臂单体内并可驱动机械转轴转动的第四驱动单元。
[0020]通过采用上述的技术方案，利用第一驱动单元来驱动靠近主体的近端机械臂单体在主体上进行移动，同时通过第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元来分别驱动各机械臂单体和机械转轴分别进行转动，以进行移液工作。
[0021]在一个实施例中，基座包括底板以及安装于底板上的基台，主体固定于基台上。
[0022]通过采用上述的技术方案，利用安装于底板的基台，可更换不同高度的基台来将
主体进行垫高，以适应不同的移液环境。
[0023]在一个实施例中，移液器组件包括固定支架以及安装于固定支架上的电子移液器，固定支架固定连接于机械转轴。
[0024]通过采用上述的技术方案，通过固定支架来安装电子移液器，从而能够更加方便的对电子移液器进行拆装更换操作。
[0025]第二方面，本技术提供了一种移液平台，包括移动单元，还包括上述的移液机械臂，移液机械臂安装于移动单元上。
[0026]本技术的有益效果：本技术提供的移液平台，在具有上述移液机械臂的基础上，移液平台的体积更小，自由度更高。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移液机械臂，其特征在于：包括基座、固定于所述基座上的主体、可移动的连接于所述主体上的机械臂组件以及固定于所述机械臂组件远离所述主体一端的移液器组件，所述机械臂组件包括多个的机械臂单体，各相邻的所述机械臂单体之间依次转动连接，靠近所述主体的近端所述机械臂单体滑动连接于所述主体且沿所述主体的轴向方向或周向方向移动。2.根据权利要求1所述的移液机械臂，其特征在于：位次第二的所述机械臂单体的一端转动连接于靠近所述主体的近端所述机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。3.根据权利要求2所述的移液机械臂，其特征在于：位次第三的所述机械臂单体的一端转动连接于位次第二的所述机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。4.根据权利要求3所述的移液机械臂，其特征在于：所述机械臂组件包括至少三个所述机械臂单体，各所述机械臂单体的一端分别转动连接于上一位次的所述机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。5.根据权利要求3所述的移液机械臂，其特征在于：位次第二的所述机械臂单体的臂长大于靠近所述主体的近端所述机械臂单体的臂长，和\或，位次第三的所述机械臂单体的臂长大于位次第二的所述机械臂单体的臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱其毅，
申请(专利权)人：朱其毅，
类型：新型
国别省市：