一种装卸机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种装卸机器人，属于物流技术领域。该装卸机器人包括基座，基座的底部设有移动机构，基座的一侧设有托盘，基座上设有装卸机构，装卸机构包括固定于基座上的机械臂，机械臂的末端设有末端执行器，末端执行器用于获取货物。该装卸机器人结构紧凑、体积小、移动灵活，能够自由出入货车的车厢，当不需要进行装卸货物时，该装卸机器人可以进入仓库内，对待处理的托盘进行处理，将待处理的托盘移动至目的地，此外，该装卸机器人还可以处理仓库里面的很多其他各种流程，例如卸车、码垛、拆垛、搬运、分拣等等，提高装卸机器人的利用率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种装卸机器人


[0001]本技术涉及物流
，更具体地说，它涉及一种装卸机器人。

技术介绍

[0002]在目前的物流分拣领域，货物装车的流程一般包括：一个设有传送机构的装置固定在装卸位置，传送机构的末端设有一机械手，当货车到达装卸位置时，传送机构伸长进入货车的车厢内，然后货物从仓库中通过传送机构的前端移动到传送机构的末端，然后末端的机械手再将货物从传送机构的末端抓取后放置在货车的车厢内。以上的带机械手和传输机构的装卸装置是相对固定在月台上，装货完成后，该装卸装置会闲置在月台上，造成一定的浪费，此外，该装卸装置必须配备停车指示装置，要求厢式车的车厢能够准确地停靠在指示位置后，装卸装置的传输机构才能向前移动进入车厢内，整体要求较高且较为麻烦。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种装卸机器人，解决现有的装卸装置闲置浪费，整体要求较高且较为麻烦的技术问题。
[0004]本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种装卸机器人，包括基座，所述基座的底部设有移动机构，所述基座的一侧设有托盘，所述基座上设有装卸机构，所述装卸机构包括固定于所述基座上的机械臂，所述机械臂的末端设有末端执行器，所述末端执行器用于获取货物。
[0005]作为进一步优化的，所述末端执行器为吸盘组件，所述吸盘组件可以伸缩。
[0006]作为进一步优化的，所述吸盘组件包括支撑架和多个吸盘，多个所述吸盘安装在所述支撑架上，且多个所述吸盘可在所述支撑架上伸缩。
[0007]作为进一步优化的，所述基座的前后分别设有顶升机构。
[0008]作为进一步优化的，所述顶升机构为液压顶升机构或气压顶升机构。
[0009]作为进一步优化的，所述基座上安装有第一相机，所述第一相机位于所述托盘的上方，所述第一相机用于拍摄所述托盘上的货物的图像。
[0010]作为进一步优化的，所述基座上设有相机支架，所述相机支架设有固定架，所述固定架位于所述托盘的上方，所述第一相机安装在所述固定架上。
[0011]作为进一步优化的，所述基座上还安装有第二相机，所述第二相机位于所述托盘所在的一侧，所述第二相机用于对前方进行障碍识别以避障。
[0012]作为进一步优化的，所述基座上还安装有第三相机，所述第三相机位于相对所述托盘的另一侧，所述第三相机用于对后方进行障碍识别以避障。
[0013]作为进一步优化的，所述移动机构包括主动轮和万向从动轮。
[0014]综上所述，本技术具有以下有益效果：该装卸机器人结构紧凑、体积小、移动灵活，能够自由出入货车的车厢，当不需要进行装卸货物时，该装卸机器人可以进入仓库内，对待处理的托盘进行处理，将待处理的托盘移动至目的地，此外，该装卸机器人还可以
处理仓库里面的很多其他各种流程，例如卸车、码垛、拆垛、搬运、分拣等等，以此充分利用该装卸机器人实现24小时的工作，使得该装卸机器人可以24小时无间隙的工作，提高物流领域的工作效率。
附图说明
[0015]图1是实施例中的装卸机器人的结构示意图。
[0016]图中：1、基座；2、移动机构；21、主动轮；22、从动轮；3、托盘；41、机械臂；42、末端执行器；421、支撑架；422、吸盘；43、控制柜；5、顶升机构；6、相机支架；61、固定架；7、第一相机；8、第二相机；9、第三相机；100、电控柜。
具体实施方式
[0017]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0018]如图1所示，本实施例提供了一种装卸机器人，该装卸机器人包括基座1，基座1的底部设有移动机构2，移动机构2使得该装卸机器人能够移动至货车的车厢内以便于装货和卸货。基座1的一侧设有一对托盘3，托盘3托盘用于承载货物，实现自主搬运货物，在其中一个实施例中，一辆叉车将货物从仓库中移动到装卸机器人的托盘3上，然后装卸机器人的托盘3带着货物移动到货车的车厢内。基座1上设有装卸机构，装卸机构包括机械臂41，机械臂41固定在基座1上，机械臂41的末端设有末端执行器42，末端执行器42用于获取货物。当该装卸机器人用于装货时，一辆叉车将货物从仓库中移动到装卸机器人的托盘3上，移动机构2带动该装卸机器人移动至货车的车厢内，然后通过末端执行器42将托盘3上的货物码放在货车的车厢内；当该装卸机器人用于卸货时，该装卸机器人带着空的托盘3进入货车的车厢内，末端执行器42将货车的车厢内的货物码放在托盘3上，然后移动机构2带动该装卸机器人移动至仓库内。该装卸机器人结构紧凑、体积小、移动灵活，能够自由出入货车的车厢，当不需要进行装卸货物时，该装卸机器人可以进入仓库内，对待处理的托盘进行处理，将待处理的托盘移动至目的地，此外，该装卸机器人还可以处理仓库里面的很多其他各种流程，例如卸车、码垛、拆垛、搬运、分拣等等，以此充分利用该装卸机器人实现24小时的工作，使得该装卸机器人可以24小时无间隙的工作，提高装卸机器人的利用率和物流领域的工作效率。
[0019]在本实施例中，如图1所示，末端执行器42为吸盘组件，吸盘组件可以伸缩，吸盘组件用于获取托盘上的货物以实现货物的转移。吸盘组件包括支撑架421和多个吸盘422，多个吸盘422安装在支撑架421上，且多个吸盘422可以在支撑架421上伸缩。在本实施例中，基座1的前后分别设有顶升机构5，当该装卸机器人装载着托盘进入货车的车厢内进行货物装卸时，顶升机构5可以抵持到车厢上用于固定该装卸机器人，且当该装卸机器人需要调整高度时，顶升机构5可以升降以调整基座1的离地高度。顶升机构5可以是液压顶升机构或气压顶升机构。在本实施例中，基座1上设有相机支架6，相机支架6设有固定架61，固定架61位于托盘3的上方。固定架61上安装有第一相机7，第一相机7共有两个，第一相机7用于拍摄托盘3上的货物的图像，然后将拍摄到的图像信息发送给装卸机构的控制部分，以使得根据图像
信息从托盘上识别货物、获取货物和统计货物等等，在其中一个实施例中，第一相机7用于拍摄托盘3上的货物。在本实施例中，装卸机构的控制部分对所述托盘上的货物的图像进行识别，得到所述托盘上的货物的图像物体的分类信息包括但不限于以下方式：
[0020]1)、根据托盘上的货物的图像，获取托盘上的货物的图像中物体的点云；根据托盘上的货物的图像中物体的点云，通过预设的物体识别模型得到托盘上的货物的图像中物体的分类信息。
[0021]作为示例地，假设预设的物体识别模型为常规大小的箱子，在获取到托盘上的货物的图像之后，根据托盘上的货物的图像中物体的点云，通过物体识别模型先识别到顶部平面，然后判断左右前后是否还存在竖直高度，如果有，则识别成功，控制所述末端执行器42抓取箱子。
[0022]2)、将托盘上的货物的图像输入至预先训练的神经网络进行计算，得到托盘上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装卸机器人，其特征在于：包括基座，所述基座的底部设有移动机构，所述基座的一侧设有托盘，所述基座上设有装卸机构，所述装卸机构包括固定于所述基座上的机械臂，所述机械臂的末端设有末端执行器，所述末端执行器用于获取货物。2.根据权利要求1所述的装卸机器人，其特征在于：所述末端执行器为吸盘组件，所述吸盘组件可以伸缩。3.根据权利要求2所述的装卸机器人，其特征在于：所述吸盘组件包括支撑架和多个吸盘，多个所述吸盘安装在所述支撑架上，且多个所述吸盘可在所述支撑架上伸缩。4.根据权利要求1所述的装卸机器人，其特征在于：所述基座的前后分别设有顶升机构。5.根据权利要求4所述的装卸机器人，其特征在于：所述顶升机构为液压顶升机构或气压顶升机构。6.根据权利要求1所述的装卸机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，黎尧，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器智能有限公司，
类型：新型
国别省市：