管道探测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道探测机器人。该管道探测机器人包括行走装置、机器人主体、抬升装置、安装平台以及弹性波探测装置，机器人主体安装在行走装置上，抬升装置安装在机器人主体上，安装平台安装在抬升装置上，弹性波探测装置安装在安装平台上；弹性波探测装置包括弹性波发生器、第一弹性波接收器和第二弹性波接收器，弹性波发生器、第一弹性波接收器和第二弹性波接收器沿安装平台的长度延伸方向依次间隔设置。本实用新型专利技术提供的管道探测机器人，能够更加直观的获取管道管壁的强度信息，有效提高了管道检测的准确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
管道探测机器人


[0001]本技术涉及管道检测
，尤其涉及一种管道探测机器人。

技术介绍

[0002]城市下水管道的管道一般采用钢筋混凝土浇筑而成，由于长时间经过水流冲刷和浸泡，往往会存在一定的破损、腐蚀等现象，管道的管壁强度下降。在现有的管道状态检测过程中，一种检测手段是通过CCTV(Closed Circuit Television)检测设备，进入待检测管道中，通过拍摄的图像，获得管道内壁状态，然而采用这种检测手段时，往往需要依靠目视结果来对管道内壁强度进行判断，评估结果往往依靠个人经验进行判断，因此对管道内壁强度的判断没有足够的科学依据。另一种检测手段是采用雷达或者声呐设备来对管道的管壁进行扫描，从而获得管壁表面的结构数据，然而，管壁表面的结构数据不能代表管道整体混凝土的强度数据，因此采用这种检测手段时，无法对下水管道的混凝土强度进行准确有效的检测。由此可知，现有技术中针对管道检测往往只能通过CCTV摄像头或声呐设备来探测管道内壁的表面图像信息，因此无法对管道混凝土的整体强度进行直观、有效的评估。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本技术提出一种管道探测机器人，能够更加直观的获取管道管壁的强度信息，有效提高了管道检测的准确性。
[0005]根据本技术实施例的管道探测机器人，包括行走装置、机器人主体、抬升装置、安装平台以及弹性波探测装置，所述机器人主体安装在所述行走装置上，所述抬升装置安装在所述机器人主体上，所述安装平台安装在所述抬升装置上，所述弹性波探测装置安装于所述安装平台的上表面；所述弹性波探测装置包括弹性波发生器、第一弹性波接收器和第二弹性波接收器，所述弹性波发生器、所述第一弹性波接收器和所述第二弹性波接收器沿所述安装平台的长度延伸方向依次间隔设置。
[0006]根据本技术的一个实施例，所述安装平台的上表面还设有鱼眼镜头，所述鱼眼镜头设置于所述第一弹性波接收器与所述第二弹性波接收器之间。
[0007]根据本技术的一个实施例，所述抬升装置的前侧设有多个照明灯，各所述照明灯均安装在照明灯安装座上，所述照明灯安装座通过连接支架与所述安装平台相连。
[0008]根据本技术的一个实施例，所述照明灯安装座上还安装有摄像头。
[0009]根据本技术的一个实施例，所述安装平台包括平台板和安装框架，所述弹性波探测装置安装于所述平台板的上表面，所述平台板的下表面与所述安装框架上端相连；所述抬升装置的上端与所述安装框架可拆卸连接。
[0010]根据本技术的一个实施例，所述抬升装置包括对称设置的两个抬升组件，两个所述抬升组件相互平行，各所述抬升组件均包括交叉转动连接的第一抬升杆和第二抬升杆，所述第一抬升杆的下端与所述机器人主体转动连接，所述安装框架上设有限制所述第
一抬升杆的上端沿水平向进行往复运动的第一限位件；所述第二抬升杆的上端与所述安装框架转动连接，所述机器人主体上设有限制所述第二抬升杆的下端沿水平向进行往复运动的第二限位件。
[0011]根据本技术的一个实施例，所述第一限位件包括第一限位板以及设置在所述第一限位板上的第一限位槽，所述第一限位槽沿水平方向延伸设置，所述第一抬升杆的上端与所述第一限位槽滑动配合；所述第二限位件包括第二限位板以及设置在所述第二限位板上的第二限位槽，所述第二限位槽沿水平方向延伸设置，且所述第二限位槽与所述第一限位槽相互平行，所述第二抬升杆的下端与所述第二限位槽滑动配合。
[0012]根据本技术的一个实施例，所述抬升装置还包括两个直线驱动机构，两个所述直线驱动机构分别与两个所述第二抬升杆的下端对应驱动连接。
[0013]根据本技术的一个实施例，所述行走装置包括轮架，所述轮架上分别安装有主动轮和从动轮，所述轮架上还安装有与所述主动轮驱动连接的行走驱动机构；所述机器人主体安装在所述轮架上。
[0014]根据本技术的一个实施例，所述机器人主体上还设有信号收发装置，所述弹性波发生器、所述第一弹性波接收器、所述第二弹性波接收器、所述鱼眼镜头和所述摄像头分别通过线缆与所述信号收发装置相连，所述信号收发装置通过线缆与终端设备相连。
[0015]本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0016]本技术实施例的管道探测机器人，通过设置行走装置实现管道探测机器人在管道内的移动，通过在机器人主体上设置抬升装置，能够带动安装平台进行抬升运动，进而使得搭载在抬升装置上的弹性波探测装置能够与管道内壁接触，其中弹性波探测装置包括依次设置的弹性波发生器、第一弹性波接收器和第二弹性波接收器，当弹性波发生器、第一弹性波接收器和第二弹性波接收器分别与管道内壁接触时，弹性波发生器能够向管道内壁发射弹性波信号，第一弹性波接收器和第二弹性波接收器能够先后接收到沿管道内壁传播的弹性波信号，通过采集第一弹性波接收器和第二弹性波接收器接收弹性波的时间差，以及第一弹性波接收器和第二弹性波接收器之间的间距，能够获取弹性波在第一弹性波接收器和第二弹性波接收器之间的管壁内部传输速度，进而获得管壁混凝土强度信息，相较于现有技术中通过CCTV摄像头或声呐设备来探测管道内壁的表面图像信息的方式，采用本技术实施例的管道探测机器人，能够更加直观的获取管道管壁的强度信息，有效提高了管道检测的准确性。
[0017]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0018]图1是本技术实施例提供的管道探测机器人的主视结构图；
[0019]图2是本技术实施例提供的管道探测机器人的俯视结构图；
[0020]图3是本技术实施例提供的管道探测机器人的第一轴测示意图；
[0021]图4是本技术实施例提供的管道探测机器人的第二轴测示意图。
[0022]附图标记：
[0023]1：行走装置；101：轮架；102：主动轮；103：从动轮；
[0024]2：机器人主体；
[0025]3：抬升装置；301：第一抬升杆；302：第二抬升杆；303：第一限位板；304：第一限位槽；305：第二限位板；306：第二限位槽；
[0026]4：安装平台；401：平台板；402：安装框架；
[0027]5：弹性波发生器；6：第一弹性波接收器；7：第二弹性波接收器；8：鱼眼镜头；9：照明灯；10：照明灯安装座；11：连接支架；12：摄像头；13：线缆接口。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。
[0029]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道探测机器人，其特征在于：包括行走装置、机器人主体、抬升装置、安装平台以及弹性波探测装置，所述机器人主体安装在所述行走装置上，所述抬升装置安装在所述机器人主体上，所述安装平台安装在所述抬升装置上，所述弹性波探测装置安装在所述安装平台上；所述弹性波探测装置包括弹性波发生器、第一弹性波接收器和第二弹性波接收器，所述弹性波发生器、所述第一弹性波接收器和所述第二弹性波接收器沿所述安装平台的长度延伸方向依次间隔设置。2.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于：所述安装平台的上表面还设有鱼眼镜头，所述鱼眼镜头设置于所述第一弹性波接收器与所述第二弹性波接收器之间。3.根据权利要求2所述的管道探测机器人，其特征在于：所述抬升装置的前侧设有多个照明灯，各所述照明灯均安装在照明灯安装座上，所述照明灯安装座通过连接支架与所述安装平台相连。4.根据权利要求3所述的管道探测机器人，其特征在于：所述照明灯安装座上还安装有摄像头。5.根据权利要求1至4任一项所述的管道探测机器人，其特征在于：所述安装平台包括平台板和安装框架，所述弹性波探测装置安装于所述平台板的上表面，所述平台板的下表面与所述安装框架上端相连；所述抬升装置的上端与所述安装框架可拆卸连接。6.根据权利要求5所述的管道探测机器人，其特征在于：所述抬升装置包括对称设置的两个抬升组件，两个所述抬升组件相互平行，各所述抬升组件均包括交叉转动连接的第一抬升杆和第二抬升杆，所述第一抬升...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志国，邓燕，龚文俊，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：