基于激光雷达的水平标定方法、系统及激光雷达技术方案

本发明专利技术公开了一种基于激光雷达的水平标定方法、系统及激光雷达，所述水平标定系统包括一支撑装置、一激光雷达以及若干光学标定平台，所述激光雷达设于所述支撑装置顶部，所述光学标定平台放置于所述激光雷达的扫描范围内且保持所述光学标定平台的台面处于水平位置，所述水平标定方法包括：所述激光雷达扫描所述若干光学标定平台；建立光学标定平台的三维模型；判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则根据非水平三维模型生成一补偿数据；所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取目标平台的三维模型为水平三维模型。本发明专利技术能够提高激光雷达精度，其易于实现且效率高，能够提升产品生产效率。

【技术实现步骤摘要】
基于激光雷达的水平标定方法、系统及激光雷达
本专利技术涉及一种基于激光雷达的水平标定方法、系统及激光雷达。
技术介绍
所谓实际测量，是指应用测量工具，通过现场测试、测量并能真实反映产品质量数据的一种方法。根据相关的质量验收标准，计量控制工程质量数据误差在国家住房建设标准允许的范围内。实际测量涉及的项目发展阶段主要有主体结构阶段、砌体阶段、抹灰阶段、设备安装阶段和精装修阶段。测量范围包括混凝土结构、砌体工程、抹灰工程、防水工程、门窗工程、油漆工程、精装修工程等。随着5G技术的发展，3D技术在自动驾驶，建筑信息建模等领域磅礴发展。机械式激光雷达作为其核心硬件，在满足全方位精确建模的需求下需借助旋转马达及IMU等精密器件，在各部分相对位置绝对固定的前提下需要通过标定的方式来确认不同部件之间坐标系并通过算法实现坐标归一，需要设备采集不同姿态数据来实现。现有的水平标定方法效率低操作繁琐，激光雷达生产效率低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中水平标定方法效率低操作繁琐，激光雷达生产效率本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的水平标定方法，用于一水平标定系统，其特征在于，所述水平标定系统包括一支撑装置、一激光雷达以及若干光学标定平台，所述激光雷达设于所述支撑装置顶部，所述光学标定平台放置于所述激光雷达的扫描范围内且保持所述光学标定平台的台面处于水平位置，所述水平标定方法包括：/n所述激光雷达扫描所述若干光学标定平台；/n建立光学标定平台的三维模型；/n判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则根据非水平三维模型生成一补偿数据，其中，所述非水平三维模型对应的光学标定平台为目标平台；/n所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取目标平台的三维模型为水平三维模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的水平标定方法，用于一水平标定系统，其特征在于，所述水平标定系统包括一支撑装置、一激光雷达以及若干光学标定平台，所述激光雷达设于所述支撑装置顶部，所述光学标定平台放置于所述激光雷达的扫描范围内且保持所述光学标定平台的台面处于水平位置，所述水平标定方法包括：
所述激光雷达扫描所述若干光学标定平台；
建立光学标定平台的三维模型；
判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则根据非水平三维模型生成一补偿数据，其中，所述非水平三维模型对应的光学标定平台为目标平台；
所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取目标平台的三维模型为水平三维模型。


2.如权利要求1所述的水平标定方法，其特征在于，所述激光雷达包括一惯性测量单元，所述建立光学标定平台的三维模型，包括：
获取光学标定平台的扫描数据，并通过所述惯性测量单元获取所述激光雷达的姿态数据；
根据所述扫描数据及所述姿态数据建立光学标定平台的三维模型。


3.如权利要求1所述的水平标定方法，其特征在于，所述支撑装置用于调节所述激光雷达的水平角度，所述判断三维模型中是否均为水平三维模型，包括：
判断三维模型中是否均为水平三维模型，若是则通过所述支撑装置调节所述激光雷达的水平角度；
从所述激光雷达扫描所述若干光学标定平台步骤再次执行所述水平标定方法。


4.如权利要求1所述的水平标定方法，其特征在于，所述支撑装置用于调节所述激光雷达的水平角度，所述判断三维模型中是否均为水平三维模型，包括：
判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则通过所述支撑装置调节所述激光雷达的水平角度并记录非水平三维模型对应的光学标定平台为目标平台；
所述激光雷达扫描所述若干光学标定平台，并利用最新的扫描数据建立光学标定平台的三维模型；
判断最近一次扫描获取的三维模型中是否均为水平三维模型，若否则判断非水平三维模型是否为目标平台，若非水平三维模型非目标平台则根据最新一次的非水平三维模型生成补偿数据。


5.如权利要求4所述的水平标定方法，其特征在于，所述支撑装置还用于调节所述激光雷达的水平高度，所述水平标定方法包括：
判断三维模型中是否均为水平三维模型，若否则获取非水平区域的位置；
判断非水平区域是否与三维模型的边缘重合，若是则按预设规则调节所述激光雷达的姿态，所述预设规则为当所述非水平区域与三维模型靠近激光雷达一侧的边缘重合则通过所述支撑装置降低激光雷达的水平高度，当所述非水平区域与三维模型远离激光雷达一侧的边缘重合则通过所述支撑装置抬高激光雷达的水平高度，当所述非水平区域与三维模型左侧的边缘重合则通过所述支撑装置旋转激光雷达向左转动，当所述非水平区域与三维模型右侧的边缘重合则通过所述支撑装置旋转激光雷达向右转动；
获取非水平区域的完整边界；
根据所述完整边界生成所述补偿数据。


6.一种基于激光雷达的水平标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，张兴杰，沈勇，
申请(专利权)人：盎锐上海信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31