【技术实现步骤摘要】
激光雷达是否出现故障的确定方法、装置、处理器与车辆
本申请涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种激光雷达是否出现故障的确定方法、装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备与车辆。
技术介绍
目前机械式LIDAR(Light-Detection-And-Randing，激光雷达)被大量的使用在无人驾驶车辆上，但是如果机械式LIDAR在车辆严苛的运行环境下长期使用，容易出现损坏，引发危险事故。因此亟需一种实时监控机械式LIDAR的工作情况的方法，来保证无人驾驶系统的安全可靠。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种激光雷达是否出现故障的确定方法、装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备与车辆，以解决现有技术中无法实时监控机械式激光雷达的工作状况的问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种激光雷达是否出现故障的确定方法...
【技术保护点】
1.一种激光雷达是否出现故障的确定方法，其特征在于，包括：/n实时获取运行中的激光雷达的第一信号，所述第一信号包括第一声音信号和/或第一振动信号；/n获取预定信号范围，所述预定信号范围包括第一预定信号范围和/或第二预定信号范围，所述第一预定信号范围为所述激光雷达在无故障情况下的最大声音信号和最小声音信号构成的范围，所述第二预定信号范围为所述激光雷达在无故障情况下的最大振动信号和最小振动信号构成的范围；/n根据所述第一信号以及所述预定信号范围，确定所述激光雷达是否出现故障。/n
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达是否出现故障的确定方法，其特征在于，包括：
实时获取运行中的激光雷达的第一信号，所述第一信号包括第一声音信号和/或第一振动信号；
获取预定信号范围，所述预定信号范围包括第一预定信号范围和/或第二预定信号范围，所述第一预定信号范围为所述激光雷达在无故障情况下的最大声音信号和最小声音信号构成的范围，所述第二预定信号范围为所述激光雷达在无故障情况下的最大振动信号和最小振动信号构成的范围；
根据所述第一信号以及所述预定信号范围，确定所述激光雷达是否出现故障。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取运行中的激光雷达的第一信号，包括：
实时获取运行中的所述激光雷达的第一原始信号；
对所述第一原始信号进行预定处理，得到所述第一信号，所述预定处理包括滤波处理。
3.据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一原始信号进行预定处理，得到所述第一信号，包括：
采用模数转换器，将所述第一原始信号转换为数字信号；
对所述数字信号进行滤波处理，得到所述第一信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在采用模数转换器，将所述第一原始信号转换为数字信号之前，所述方法还包括：
对所述第一原始信号进行信号调理，得到标准信号。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述数字信号进行滤波处理，得到所述第一信号，包括：
对所述数字信号进行滤波，得到时域信号；
将所述时域信号进行傅里叶变换，得到频域信号，所述时域信号和所述频域信号构成所述第一信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预定信号范围，包括：
获取运行的所述激光雷达在无故障情况下的多个第二信号，所述第二信号包括第二声音信号和/或第二振动信号；
根据多个所述第二信号，确定最大信号和最小信号，所述最大信号包括所述最大声音信号和/或所述最大振动信号，所述最小信号包括所述最小声音信号和/或所述最小振动信号；
根据最大信号和最小信号，确定所述激光雷达在无故障情况下的信号的固有频率、所述固有频率的幅值范围以及信号的持续时间范围，所述固有频率、所述幅值范围以及所述持续时间范围构成所述预定信号范围。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取运行的所述激光雷达在无故障情况下的多个第二信号，包括：
获取运行的所述激光雷达在无故障情况下的多个第二原始信号；
对多个所述第二原始信号进行预定处理，得到多个所述第二信号，所述预定处理包括滤波处理。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一信号以及所述预定信号范围，确定所述激光雷达是否出现故障，包括：
对所述时域信号进行分析，确定所述时域信号的持续时间；
对所述频域信号进行分析，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵耀，
申请(专利权)人：北京小马易行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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