一种车辆多激光雷达标定方法、系统、终端及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种车辆多激光雷达标定方法、系统、终端及存储介质，包括：将装有若干个激光雷达的车辆停放在平坦路面上,设置一个所述的激光雷达作为基准激光雷达，除基准雷达之外其他激光雷达作为待标定激光雷达；测量所述基准激光雷达与各个所述待标定激光雷达之间的点云；对待标定的激光雷达手动输入标定参数并利用标定软件进行配准；显示配准后的点云的移动趋势，当所述待标定激光雷达的点云与基准激光雷达的点云无明显偏移旋转和重影时结束标定。本发明专利技术在标定过程中可以通过手动输入初始标定参数实现手动微调；利用配准算法，快速实现所需要标定激光雷达与基准激光雷达的点云的快速匹配。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆多激光雷达标定方法、系统、终端及存储介质
本专利技术属于大数据服务平台
，具体涉及一种车辆多激光雷达标定方法、系统、终端及存储介质。
技术介绍
当前的大数据、物联网时代获得较多关注，无人驾驶也被广泛地认为是未来人工智能产品实现大面积落地应用的突破口，将是未来一个重要的发展方向，目前已经处在公开路测的阶段。目前无人驾驶车辆主要通过激光雷达实现目标跟踪、位姿以及速度精确测量。为便于数据处理，必须将多个激光雷达统一标定到一个空间直角坐标系下，后期进行目标检测、输出数据进行目标检测等相关工作时，不至于将一个目标识别为多个目标，现在标定方法是先通过卷尺等测量两个激光雷达相对位置，再利用配准算法进行计算，在实际标定过程中，激光雷达角度不便于测量，会造成配准算法计算时间变长或误差过大，在无人驾驶车辆批量生产中会严重影响生产节拍。
技术实现思路
针对现有技术的上述不足，本专利技术提供一种车辆多激光雷达标定方法、系统、终端及存储介质，以解决上述技术问题，ROS作为一种松耦合开源平台，广泛应用于无人驾驶中，本专利技术在RO本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆多激光雷达标定方法，其特征在于，包括：/n将装有若干个激光雷达的车辆停放在平坦路面上,设置一个所述的激光雷达作为基准激光雷达，除基准雷达之外其他激光雷达作为待标定激光雷达；/n测量所述基准激光雷达与各个所述待标定激光雷达之间的点云；/n对待标定的激光雷达手动输入标定参数并利用标定软件进行配准；/n显示配准后的点云的移动趋势，当所述待标定激光雷达的点云与基准激光雷达的点云无明显偏移旋转和重影时结束标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆多激光雷达标定方法，其特征在于，包括：
将装有若干个激光雷达的车辆停放在平坦路面上,设置一个所述的激光雷达作为基准激光雷达，除基准雷达之外其他激光雷达作为待标定激光雷达；
测量所述基准激光雷达与各个所述待标定激光雷达之间的点云；
对待标定的激光雷达手动输入标定参数并利用标定软件进行配准；
显示配准后的点云的移动趋势，当所述待标定激光雷达的点云与基准激光雷达的点云无明显偏移旋转和重影时结束标定。


2.根据权利要求1所述的车辆多激光雷达标定方法，其特征在于，所述对待标定的激光雷达手动输入标定参数并利用标定软件进行配准，包括：
将标定参数转换为旋转矩阵，通过点云与旋转矩阵相乘实现手动调整待标定激光雷达点云的平移及旋转；
采用NDT配准算法输出待标定激光雷达手动调整后的点云和基准激光雷达的点云的位姿变换矩阵，并发布到Rviz平台。


3.根据权利要求1所述的车辆多激光雷达标定方法，其特征在于，所述显示配准后的点云的移动趋势，当所述待标定激光雷达的点云与基准激光雷达的点云无明显偏移旋转和重影时结束标定，包括：
Rviz平台显示基准激光雷达点云、待标定激光雷达手动调整后的点云以及待标定激光雷达配准后的点云，并用不同颜色标识；
当待标定激光雷达手动调整后的点云与基准光雷达软件标定后的点云无明显偏移旋转和重影，则待标定激光雷达标定成功。
点云为激光雷达输出的数据，是激光雷达测得的环境中物体上某点的空间三维坐标值。


4.根据权利要求1所述的车辆多激光雷达标定方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑迪，邢庆涛，粱辉，田磊，张俊，刘子辉，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37