【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种基于静态点云图的可行使区域检测方法、装置、存储介质与车辆。
技术介绍
1、在目前的自动驾驶以及辅助驾驶领域，基于相机和/或雷达的点云数据进行车辆的可行驶区域的提取，一般是采用图1示出的方案，主要包括如下步骤：
2、s1：采集点云数据并有序化；
3、s2：分割地面点云；
4、s3：拟合左右道路边界；
5、s4：寻找并替代最危险点形成初期安全行驶区域；
6、s5：最危险点聚类；
7、s6：形成安全行驶区域。
8、图1示出的方案具有如下不足：
9、1)只有在理想条件下才能提取出完整的车道线，而点云数据不可避免的有噪点等情况，识别精度不高；
10、2)无法进行精细分类，很难提取出完整平滑的边缘，后处理较困难；
11、3)道路的高度在不同区域不一致，相应的阈值想要提前设定好极其困难，泛化性差。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种...
【技术保护点】
1.一种基于静态点云图的可行使区域检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将多份所述第二子静态点云图输入至所述深度学习模型中进行处理，得到所述待检测区域的初始可行使区域之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在将多份所述第二子静态点云图输入至所述深度学习模型中进行处理，得到所述待检测区域的初始可行使区域之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述不可行驶区域内未碰触到点云的区域划归至所述初始可行使区域，得到所述中间态可行使区域之后，所述方法
【技术特征摘要】
1.一种基于静态点云图的可行使区域检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将多份所述第二子静态点云图输入至所述深度学习模型中进行处理，得到所述待检测区域的初始可行使区域之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在将多份所述第二子静态点云图输入至所述深度学习模型中进行处理，得到所述待检测区域的初始可行使区域之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述不可行驶区域内未碰触到点云的区域划归至所述初始可行使区域，得到所述中间态可行使区域之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设区域内的第一静态...
【专利技术属性】
技术研发人员：张家璇，
申请(专利权)人：北京小马易行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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