高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆及控制车辆的方法技术方案

高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆及控制车辆的方法。一种控制车辆的方法，包括以下步骤：由摄像头获得前方道路的图像；由控制器从所获得的道路图像中识别前车道的曲率；由控制器基于由障碍物检测器检测到的障碍物信息获得另一车辆的位置信息和速度信息；由储存装置周期性地储存驾驶时的驾驶速度信息、偏航率信息和转向角信息；响应于确定需要进行车道改变，由控制器基于周期性地储存的驾驶速度信息、偏航率信息和转向角信息来识别后车道的曲率；由控制器基于识别出的前车道的曲率、识别出的后车道的曲率以及另一车辆的位置信息和速度信息来确定车道改变可能性；以及由控制器基于所确定的车道改变可能性来控制转向、减速和加速中的至少一个。

【技术实现步骤摘要】
高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆及控制车辆的方法
本公开涉及一种高级驾驶员辅助系统、具有高级驾驶员辅助系统的车辆及控制该车辆的方法，该高级驾驶员辅助系统识别车道并基于识别出的车道的位置来控制车道改变。
技术介绍
近年来，为了防止由于驾驶员错误而引起的事故，已经开发了将车辆的驾驶信息发送给驾驶员或为了驾驶员的方便而执行自动驾驶的各种高级驾驶员辅助系统(ADAS)。作为示例，存在一种通过在车辆上安装距离传感器来检测车辆周围的障碍并警告驾驶员的技术。作为另一示例，通过安装在车辆保险杠上的电磁体获得到另一车辆的距离，并且如果所获得的到另一车辆的距离在一定距离之内，则确定为碰撞情况，并向电磁体供电以生成磁力。存在一项技术可以使车辆在发生碰撞时自动制动。作为另一示例，存在一种自动驾驶控制技术，该自动驾驶控制技术允许车辆自身识别道路环境，确定障碍物和驾驶状况，并且基于位置信息根据计划的驾驶路径控制车辆的驾驶，同时避开障碍物，以使得车辆自动驾驶至目的地。用于执行这种自动驾驶控制技术的自动驾驶控制装置可以识别障碍物和车道的变化，并且可以生成用于实时避免驾驶的路径。在这种情况下，为了在实际道路上更稳定地进行自动驾驶，重要的是确定与周围的静态和动态物体的碰撞并根据确定结果避免驾驶。
技术实现思路
本公开的一方面提供了一种高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆以及控制该车辆的方法，该高级驾驶员辅助系统能够识别后车道并基于与识别出的后车道有关的信息和障碍物识别信息来控制车道改变。本公开的一方面提供了一种高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆以及控制该车辆的方法，该高级驾驶员辅助系统能够基于偏航率(yawrate)、驾驶速度和转向角(steeringangle)中的至少一个来确定车辆的驾驶状态，并且基于关于所确定的驾驶状态的信息来识别后车道。本公开的其他方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地从该描述中将是显而易见的，或者可以通过本公开的实践而获悉。根据本公开的一方面，提供了一种高级驾驶员辅助系统，该高级驾驶员辅助系统包括：图像传感器，其被配置为获得道路的图像并输出图像数据；非图像传感器，其包括LiDAR传感器和雷达传感器；通信网络，其被配置为接收车辆的驾驶数据；以及控制器，其包括处理器，该处理器被配置为处理图像数据、障碍物数据和由非图像传感器检测到的数据。控制器可以被配置为基于由非图像传感器检测到的数据获得另一车辆的位置信息，基于图像数据识别前车道的曲率，基于驾驶数据识别后车道的曲率，基于识别出的前车道的曲率、识别出的后车道的曲率以及另一车辆的位置信息来确定车辆的车道改变可能性，并且基于所确定的车道改变可能性来控制转向控制信号的输出。响应于确定车辆的车道改变是不可行的，控制器可以被配置为获得另一车辆的速度信息，并基于所获得的另一车辆的速度信息来控制减速控制信号或加速控制信号的输出。响应于确定车辆的车道改变是不可行的，控制器可以被配置为控制用于避免碰撞的通知信息的输出。控制器可以被配置为基于预先获得的目标偏航率和由偏航率检测器检测到的偏航率来获得目标转向角，并生成与所获得的目标转向角相对应的转向控制信号。控制器可以被配置为获得另一车辆的速度信息，基于所获得的速度信息和位置信息来获得与另一车辆的碰撞时间(TTC)，并且响应于所获得的TTC大于或等于预定参考时间来确定车道改变是可行的。控制器可以被配置为获得另一车辆的速度信息，基于所获得的速度信息来获得与另一车辆的碰撞距离(DTC)，并且响应于所获得的DTC大于或等于预定参考距离，确定车道改变是可行的。控制器可以被配置为基于所获得的速度信息和位置信息来获得与另一车辆的距离，基于反应时间的移动距离、减速的移动距离和安全距离来获得车道可变距离，并且响应于所获得的距离超过车道可变距离，确定车道改变是可行的。根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括：摄像头，其被配置为获得前方道路的图像并输出图像数据；障碍物检测器，其被配置为检测障碍物并输出障碍物数据；驾驶信息检测器，其被配置为检测车辆的驾驶信息；控制器，其被配置为基于图像数据识别前车道的曲率，基于驾驶信息识别后车道的曲率，基于识别出的前车道的曲率、识别出的后车道的曲率和障碍物数据确定车道改变可能性，并且基于所确定的车道改变可能性来控制转向、减速和加速中的至少一个；转向装置，其被配置为响应于控制器的命令来执行转向；制动装置，其被配置为响应于控制器的命令来执行减速；以及发动机，其被配置为响应于控制器的命令来执行加速。控制器可以被配置为基于障碍物数据获得另一车辆的位置信息，并且基于识别出的前车道的曲率、识别出的后车道的曲率以及另一车辆的位置信息，确定另一车辆正在驾驶的车道是否与要改变的车道相同。控制器可以被配置为基于障碍物数据获得在另一车道上驾驶的另一车辆的位置信息，基于所获得的另一车辆的位置信息，获得与另一车辆的碰撞时间(TTC)、与另一车辆的碰撞距离(DTC)或车道可变距离中的一个作为用于确定与另一车辆碰撞的可能性的信息。控制器可以被配置为响应于确定另一车辆正在前方的另一车道中驾驶，获得另一车辆的速度信息，基于所获得的速度信息和位置信息，获得与另一车辆的TTC，并且响应于所获得的TTC大于或等于预定参考时间，确定车道改变是可行的。控制器可以被配置为响应于确定另一车辆在横向上正在相同位置驾驶但是在另一车道上驾驶，获得另一车辆的速度信息，基于所获得的速度信息获得与另一车辆的碰撞距离(DTC)，并且响应于所获得的DTC大于或等于预定参考距离，确定车道改变是可行的。控制器可以被配置为响应于确定另一车辆正在后方的另一车道中驾驶，获得另一车辆的速度信息，基于所获得的速度信息和位置信息来获得到另一车辆的距离，基于反应时间的移动距离、减速的移动距离和安全距离来获得车道可变距离；并且基于所获得的距离超过车道可变距离，确定车道改变是可行的。响应于确定车辆的车道改变是不可行的，控制器可以被配置为获得另一车辆的速度信息，并基于所获得的另一车辆的速度信息来控制减速控制信号或加速控制信号的输出。车辆还可以包括显示器和声音输出器中的至少一个。响应于确定车辆的车道改变是不可行的，控制器可以被配置为控制显示器和声音输出器中的至少一个，以控制用于避免碰撞的通知信息的输出。根据本公开的另一方面，提供了一种控制车辆的方法，该方法包括以下步骤：由摄像头获得前方道路的图像；由控制器从所获得的道路图像识别前车道的曲率；由控制器基于由障碍物检测器检测到的障碍物信息获得另一车辆的位置信息和速度信息；由储存装置周期性地储存驾驶时的驾驶速度信息、偏航率信息和转向角信息；响应于确定需要进行车道改变，由控制器基于周期性地储存的驾驶速度信息、偏航率信息和转向角信息来识别后车道的曲率；由控制器基于识别出的前车道的曲率、识别出的后车道的曲率以及另一车辆的位置信息和速度信息来确定车道改变可能性；以及基于所确定的车道改变可能性，由控制器控制转向、减速和加速中的至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高级驾驶员辅助系统，该高级驾驶员辅助系统包括：/n图像传感器，所述图像传感器被配置为获得道路的图像并输出图像数据；/n非图像传感器，所述非图像传感器包括LiDAR传感器和雷达传感器；/n通信网络，所述通信网络被配置为接收车辆的驾驶数据；以及/n控制器，所述控制器包括被配置为处理所述图像数据、障碍物数据和由所述非图像传感器检测到的数据的处理器，/n其中，所述控制器被配置为：/n基于由所述非图像传感器检测到的数据获得另一车辆的位置信息；/n基于所述图像数据识别前车道的曲率；/n基于所述驾驶数据识别后车道的曲率；/n基于识别出的所述前车道的曲率、识别出的所述后车道的曲率以及所述另一车辆的位置信息来确定所述车辆的车道改变可能性；并且/n基于所确定的车道改变可能性来控制转向控制信号的输出。/n

【技术特征摘要】
20191226 KR 10-2019-01754581.一种高级驾驶员辅助系统，该高级驾驶员辅助系统包括：
图像传感器，所述图像传感器被配置为获得道路的图像并输出图像数据；
非图像传感器，所述非图像传感器包括LiDAR传感器和雷达传感器；
通信网络，所述通信网络被配置为接收车辆的驾驶数据；以及
控制器，所述控制器包括被配置为处理所述图像数据、障碍物数据和由所述非图像传感器检测到的数据的处理器，
其中，所述控制器被配置为：
基于由所述非图像传感器检测到的数据获得另一车辆的位置信息；
基于所述图像数据识别前车道的曲率；
基于所述驾驶数据识别后车道的曲率；
基于识别出的所述前车道的曲率、识别出的所述后车道的曲率以及所述另一车辆的位置信息来确定所述车辆的车道改变可能性；并且
基于所确定的车道改变可能性来控制转向控制信号的输出。


2.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，响应于确定所述车辆的车道改变是不可行的，所述控制器被配置为获得所述另一车辆的速度信息，并基于所获得的所述另一车辆的速度信息来控制减速控制信号或加速控制信号的输出。


3.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，响应于确定所述车辆的车道改变是不可行的，所述控制器被配置为控制用于避免碰撞的通知信息的输出。


4.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为基于预先获得的目标偏航率和由偏航率检测器检测到的偏航率来获得目标转向角，并生成与所获得的目标转向角相对应的所述转向控制信号。


5.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为：
获得所述另一车辆的速度信息；
基于所获得的速度信息和位置信息来获得与所述另一车辆的碰撞时间TTC；并且
响应于所获得的TTC大于或等于预定参考时间，确定车道改变是可行的。


6.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为：
获得所述另一车辆的速度信息；
基于所获得的速度信息来获得与所述另一车辆的碰撞距离DTC；并且
响应于所获得的DTC大于或等于预定参考距离，确定车道改变是可行的。


7.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为：
基于所获得的速度信息和位置信息来获得与所述另一车辆的距离；
基于反应时间的移动距离、减速的移动距离和安全距离来获得车道可变距离；并且
响应于所获得的距离超过所述车道可变距离，确定车道改变是可行的。


8.一种车辆，该车辆包括：
摄像头，所述摄像头被配置为获得前方道路的图像并输出图像数据；
障碍物检测器，所述障碍物检测器被配置为检测障碍物并输出障碍物数据；
驾驶信息检测器，所述驾驶信息检测器被配置为检测所述车辆的驾驶信息；
控制器，所述控制器被配置为：
基于所述图像数据识别前车道的曲率，
基于所述驾驶信息识别后车道的曲率，
基于识别出的所述前车道的曲率、识别出的后车道的曲率和所述障碍物数据确定车道改变可能性，并且
基于所确定的车道改变可能性来控制转向、减速和加速中的至少一个；
转向装置，所述转向装置被配置为响应于所述控制器的命令来执行转向；
制动装置，所述制动装置被配置为响应于所述控制器的命令来执行减速；以及
发动机，所述发动机被配置为响应于所述控制器的命令来执行加速。


9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
基于所述障碍物数据获得另一车辆的位置信息；并且
基于识别出的所述前车道的曲率、识别出的所述后车道的曲率以及所述另一车辆的所述位置信息，确定所述另一车辆正在驾驶的车道是否与要改变的车道相同。


10.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
基于所述障碍物数据获得在另一车道上驾驶的所述另一车辆的位置信息；
基于所获得的所述另一车辆的位置信息，获得与所述另一车辆的碰撞时间TTC、与所述另一车辆的碰撞距离DTC或车道可变距离中的一个作为用于确定与所述另一车辆碰撞的可能性的信息。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔在范，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR