基于中心线移位的变道前路径规划制造技术

公开了一种用于执行车道变更的方法、装置和系统。确定ADV处于沿着第一方向进入相邻目标车道中的预期车道变更的车道变更区域中。第一方向是ADV的行进方向上的左方向或右方向。参考线以预定速率沿着第一方向朝向目标车道移动，同时参考线保持在ADV的当前车道内。搜索用于预期车道变更的交通中的间隙。此后，响应于找到用于预期车道变更的交通中的间隙，控制ADV完成进入目标车道的车道变更。

【技术实现步骤摘要】
基于中心线移位的变道前路径规划
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于车道变更的路径规划。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。规划和执行自动驾驶车辆的车道变更可能是一项具有挑战性的任务，尤其是当自动驾驶车辆需要融入目标车道中的交通中时。当自动驾驶车辆改变车道的意图没有充分地用信号通知目标车道中的车辆时，加剧了与为车道变更搜索交通中的间隙相关联的困难。
技术实现思路
根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。根据本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。附图说明本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。图4是示出可在其中实践本公开的实施方式的示例性环境的图示。图5是示出根据一个实施方式的用于执行车道变更的示例性方法的流程图。图6是示出可用于实施方式中的各种模块的框图。具体实施方式将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是本公开的说明，而不应当解释为对本公开进行限制。描述了许多特定细节以提供对本公开的各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节，以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。根据一些实施方式，自动驾驶汽车(ADV)的参考线逐渐朝向目标车道移动，以进行预期的车道变更，同时在搜索到用于执行车道变更的交通中的间隙之前，保持在ADV的当前车道内。因此，向前行进时，ADV也在实际执行车道变更之前沿着预期车道变更的方向朝向当前车道的边界横向移动。在车道变更之前，ADV的横向车道内运动用于将预期的车道变更用信号通知到目标车道中的车辆(的驾驶员)，并且还减小了当执行车道变更时需要穿越的横向距离。发信号以及朝向目标车道的横向车道内运动使得更有可能成功地搜索到用于执行车道变更的交通中的间隙。具体地，确定ADV处于沿着第一方向进入相邻目标车道中的预期车道变更的车道变更区域中。参考线以预定速率沿着第一方向朝向目标车道移动，同时参考线保持在ADV的当前车道内。基于修改的参考线规划驾驶ADV的进一步的轨迹或路径，以控制ADV在准备车道变更时朝向当前车道与目标车道之间的车道边界移动。搜索用于预期车道变更的交通中的间隙。此后，响应于找到用于预期车道变更的交通中的间隙，控制ADV完成进入目标车道的车道变更。在一个实施方式中，第一方向是ADV的行进方向上的左方向或右方向。在一个实施方式中，预定速率在横向速度上介于0.1m/s与0.5m/s之间。在一个实施方式中，以预定速率沿着第一方向朝向目标车道移动参考线包括使参考线远离当前车道的方向朝向目标车道以预定偏转角偏转。在一个实施方式中，参考线沿着第一方向朝向目标车道的移动经受预定的最大横向速度。在一个实施方式中，在找到用于预期车道变更的交通中的间隙之前，参考线沿着第一方向朝向目标车道移动，直到参考线与ADV的当前车道的边界之间的距离处于或低于诸如0.2米的预定阈值。然而，这样的阈值可根据ADV的车辆宽度来确定，使得车辆的车体在准备车道变更时不进入或占用目标车道。图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的局域网(LA本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；/n以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；/n基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；/n搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及/n响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。/n

【技术特征摘要】
20191230 US 16/730,1651.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；
以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；
基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；
搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及
响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一方向是所述自动驾驶车辆的行进方向上的左方向或右方向。


3.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定速率在横向速度上介于0.1m/s与0.5m/s之间。


4.如权利要求1所述的方法，其中，以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改包括使所述参考线远离所述当前车道的方向朝向所述目标车道以预定偏转角偏转。


5.如权利要求4所述的方法，其中，将所述参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改经历预定的最大横向速度。


6.如权利要求1所述的方法，其中，在找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙之前，所述参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道移动，直到所述参考线与所述自动驾驶车辆的当前车道的车道边界之间的距离处于或低于预定阈值。


7.如权利要求6所述的方法，其中，所述预定阈值为约0.2米。


8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：
确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；
以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；
基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；
搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及
响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。


9.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述第一方向是所述自动驾驶车辆的行进方向上的左...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US