行驶辅助系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种行驶辅助系统及其控制方法，能够从在行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下在系统侧再次开始驾驶辅助控制的动作。本发明专利技术所涉及的车辆的行驶辅助系统具有：检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；以及控制机构，其基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，所述控制机构在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。

【技术实现步骤摘要】
行驶辅助系统及其控制方法
本专利技术涉及行驶辅助系统及其控制方法，尤其涉及车辆的控制技术。
技术介绍
作为车辆的行驶辅助控制之一，已知有跟随自动起步控制。在专利文献1中，公开了如下内容：在跟随自动起步中，在检测到接近车辆的行人、两轮车等移动障碍物的情况下，解除跟随自动起步控制，并维持停车状态直至驾驶员进行表示起步意思的操作为止。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-86874号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在专利文献1中公开了如下内容：当在行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物的情况下，维持停车状态。但是，停车状态后的起步需要驾驶员的操作，关于系统侧的主体性的动作的再次开始，没有公开。因此，在本申请专利技术中，提供一种能够从在系统主体的行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下在系统侧再次开始行驶辅助控制的动作的技术。用于解决问题的手段根据本专利技术，提供一种车辆的行驶辅助系统，其中，所述行驶辅助系统具有：检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；以及控制机构，其基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，所述控制机构在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。另外，根据本专利技术，提供一种车辆的行驶辅助系统的控制方法，其中，所述行驶辅助系统的控制方法具有：检测步骤，在该检测步骤中，通过检测机构对所述车辆的周边的信息进行检测；以及控制步骤，在该控制步骤中，基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，在所述控制步骤中，在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。专利技术效果根据本专利技术，能够从在系统主体的行驶辅助控制的动作中检测到移动障碍物之后的停车状态下在系统侧再次开始行驶辅助控制的动作。附图说明图1是表示本申请专利技术的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。图2是表示本申请专利技术的一个实施方式所涉及的显示画面的构成例的图。图3是用于对本申请专利技术的一个实施方式所涉及的驻车辅助控制中的动作进行说明的图。图4是本申请专利技术的一个实施方式所涉及的控制处理的流程图。图5是用于对本申请专利技术的一个实施方式所涉及的车辆状态与检测单元的关系进行说明的图。图6是用于对本申请专利技术的一个实施方式所涉及的与检测结果对应的报告例进行说明的图。图7是用于对本申请专利技术的一个实施方式所涉及的与检测结果对应的报告例进行说明的图。具体实施方式以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。<第一实施方式>[车辆构成]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。图1的控制装置包括控制系统2。控制系统2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等的计算机而发挥功能。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。另外，ECU21在车辆1停止时、操作主体的切换时等进行转向角的维持控制。ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。检测单元42是LightDetectionandRanging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。进一步地，虽然在图1中未图示，但车辆1也可以与检测单元43一起具备使用声波的声纳。在分别对车辆1的前方、后方、侧方的目标物进行检测的位置设置有多个声纳，例如能够在驻车辅助控制中加以利用。ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。另外，ECU22、ECU23基于由摄像机41获取到的图像数据，生成周边图像。作为此处的周边图像，可列举为相当于车辆及其周边的俯视的俯瞰图像、相当于从上方观察车辆及其行进方向的周边时的三维图像的鸟瞰图像等。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达、声纳这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶辅助系统，其是车辆的行驶辅助系统，其特征在于，/n所述行驶辅助系统具有：/n检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；以及/n控制机构，其基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，/n所述控制机构在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。/n

【技术特征摘要】
20191213 JP 2019-2257291.一种行驶辅助系统，其是车辆的行驶辅助系统，其特征在于，
所述行驶辅助系统具有：
检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；以及
控制机构，其基于由所述检测机构检测到的信息，来进行行驶辅助控制，
所述控制机构在进行所述行驶辅助控制时，在由于由所述检测机构检测到的目标物而停止了所述车辆的移动的情况下，在从开始该停止起经过了规定的时间之后，再次开始所述移动。


2.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其特征在于，
所述控制机构在进行所述停止的期间内，即使在由所述检测机构检测到不同的目标物的情况下，也在从开始所述停止起经过了所述规定的时间之后再次开始所述移动。


3.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其特征在于，
所述控制机构在再次开始所述移动之后由所述检测机构检测到目标物的情况下，再次使所述车辆的移动停止。


4.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其特征在于，
所述控制机构当在所述行驶辅助控制中进行的停止动作的过程中，在由所述检测机构检测到目标物的情况下，除了所述停止动作中的停止时间之外，还在经过了所述规定的时间之后，再次开始基于所述行驶辅助控制的移动。


5.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其特征在于，
所述行驶辅助控制是驻车辅助控制，
所述控制机构在所述驻车辅助控制中的动作开始时或者掉转动作时，在由所述检测机构检测到目标物的情况下，除了所述动作开始时或者掉转动作时的停止时间之外，还在经过了所述规定的时间之后，开始基于所述驻车辅助控制的移...

【专利技术属性】
技术研发人员：原悠记，山中浩，辻野美树，照田八州志，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP