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公开了一种用于执行车道变更的方法、装置和系统。确定ADV处于沿着第一方向进入相邻目标车道中的预期车道变更的车道变更区域中。第一方向是ADV的行进方向上的左方向或右方向。参考线以预定速率沿着第一方向朝向目标车道移动，同时参考线保持在ADV的当...
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