铁鞋机器人配套系统技术方案

本实用新型专利技术针对铁路各车场车列实施防溜效率低下，影响车辆周转时效，存在安全隐患的问题，公布了一款通过人工智能技术控制铁鞋机器人配套系统完成铁鞋机器人自动实施防溜的技术设备，本实用新型专利技术铁鞋机器人配套系统工作原理主要由铁鞋走行车控制模块提供电能并对铁鞋走行车升降器、铁鞋走行车、铁鞋平推架、铁鞋走行锁的动作进行协调控制，使其能够自行从地基下的铁鞋箱内通过铁鞋走行车升降器运动至地面，通过铁鞋走行锁实现铁鞋走行车升降器与铁鞋走行车的联锁和分离，通过铁鞋平推架将铁鞋装载器上的铁鞋机器人送至钢轨上，最后铁鞋走行车原路返回至铁鞋箱。

【技术实现步骤摘要】
铁鞋机器人配套系统
本技术涉及铁路铁鞋机器人配套系统的创新和设计。
技术介绍
铁鞋防溜制动一直是铁路车务工作的重要基础部分，长期以来铁鞋防溜技术都是通过人工手动实施的，在防溜过程中工作人员需从铁鞋箱内提出沉重的铁鞋，步行很长一段距离来到需要做防溜的车列轮对附近，然后与相关司机或其他车列管理人员联控后，爬到车列底下的钢轨上，将铁鞋放置在轨面上并紧靠在车辆的轮对下，然后将铁鞋上连接的沉重锁链栓在车辆的踏板上，联控汇报后，才算防溜作业完毕。此过程效率低下浪费时间，进而影响车辆的周转速度乃至影响铁路运输的整体时效性，而且爬到车列底下作业时也存在极大的工作安全隐患。针对使用沉重锁链防盗的问题，国内早期研制出了三角锁扳动的防盗铁鞋，但因为其设计上的缺陷，使其容易出现故障并卡死在钢轨上，因此未能被广泛推广使用。后来国内又出现了“智能铁鞋”专门用于防盗，其原理是通过无线定位技术追踪定位铁鞋内的电子芯片，以实现其防盗功能，这种技术非常成熟。但单独就这一项技术的改进并不符合现场管理需求，而且所谓“智能铁鞋”并不能解决防溜作业效率低下、浪费时间、存在安全隐患等现场关键技术问题。究其原因，是所谓“智能铁鞋”不能实现自动上轨，并在钢轨上自行前后运动以做好防溜或撤除防溜的工作。鞋机器人配套系统是针对铁鞋机器人专门设计的一套辅助控制系统，两者能够实现高度智能协调匹配控制，以自动完成防溜作业。随着国家经济快速发展，各个行业对铁路货物运输时效性的要求越来越高，国家对企业安全工作的要求也越来越高，鉴于此，专利技术设计一套可以解决防溜作业效率低下、浪费时间、存在劳动安全隐患问题的铁鞋机器人及其铁鞋机器人配套系统势在必行。因此，铁鞋机器人配套系统的设计从实际需求出发，采用主流的人工智能技术，充分利用铁路钢轨基础设备的优势进行最简单实用化的设计，以锂电池提供电能、通过单片机芯片运算处理、在单片机外围设备的辅助下控制电机驱动，完成铁鞋机器人及其铁鞋机器人配套系统实施防盗防溜的作业，彻底解放人力，杜绝安全隐患。根据国家“交通强国”的精神指示，铁鞋机器人配套系统以创新驱动发展，以技术提高效率、解决难题，为建设社会主义现代化强国增添一份力量。
技术实现思路
本技术实施例提供的铁鞋机器人配套系统，可以自动高效的完成铁鞋防溜作业，有效解决了传统防溜作业实施中效率低下、浪费时间的技术问题，解放了部分人体劳动力，杜绝了一类铁路劳动安全隐患。为达到上述目的，本技术实施例采用如下技术方式。本技术针对铁路各车场车列实施防溜效率低下，影响车辆周转时效，存在安全隐患的问题，公布了一款通过人工智能技术控制铁鞋机器人配套系统完成铁鞋机器人自动实施防溜的技术设备，本技术铁鞋机器人配套系统工作原理主要由铁鞋走行车控制模块提供电能并对铁鞋走行车升降器、铁鞋走行车、铁鞋平推架、铁鞋走行锁的动作进行协调控制，使其能够自行从地基下的铁鞋箱内通过铁鞋走行车升降器运动至地面，通过铁鞋走行锁实现铁鞋走行车升降器与铁鞋走行车的联锁和分离，通过铁鞋平推架将铁鞋装载器上的铁鞋机器人送至钢轨上，最后铁鞋走行车原路返回至铁鞋箱。具体的，所述铁鞋走行车升降器包括升降底座、方形伸缩杆、方形伸缩套、支撑板、圆形伸缩管、圆形伸缩套、升降伸缩驱动、升降器平板、走行锁伸缩驱动，主要用于完成所述铁鞋走行车的升降任务；所述升降底座固定于地基之中，位于铁鞋箱底部，所述方形伸缩杆一端连接固定所述升降底座，另一端嵌套在所述方形伸缩套之内，并能够与所述方形伸缩套做伸缩运动，所述方形伸缩套顶端与所述圆形伸缩套和所述升降器平板固定连接，所述方形伸缩套底端能够与所述方形伸缩杆嵌套耦合，所述圆形伸缩管嵌套在所述圆形伸缩套之内，与所述圆形伸缩套耦合，所述圆形伸缩套与所述升降伸缩驱动固定连接在一起，所述升降伸缩驱动由电机、齿轮、限位开关、导线、丝杆组成，应用了杠杆原理将电机转动的小力转变为推动所述铁鞋走行车升降器升降运动的大力，用于为所述铁鞋走行车升降器提供升降动力，所述支撑板连接固定所述方形伸缩套、所述圆形伸缩套、所述升降器平板、所述走行锁伸缩驱动，使所述铁鞋走行车升降器结构稳定，在所述升降伸缩驱动通电后，所述圆形伸缩套在所述圆形伸缩管的反作用力的支撑下，与所述支撑板、所述方形伸缩套、所述圆形伸缩套、所述升降器平板、所述走行锁伸缩驱动一起平稳上升或下降；所述升降器平板留有两个圆孔，用于所述走行车锁管通过，所述升降器平板通过所述走行驱动轮对承载所述铁鞋走行车，所述走行锁伸缩驱动安装固定在所述支撑板上，并通过所述走行车锁管与所述走行车锁槽联锁耦合。所述铁鞋走行车包括走行板、接地锚套、连接臂、连接孔、接地锚、接地锚伸缩驱动、接地锚伸缩套、接地锚伸缩管、走行驱动、走行驱动固定壁、走行驱动轮对、走行驱动中转齿轮、走行驱动轴、走行驱动电机齿轮、走行驱动导线孔、走行驱动电机、红外探测感应模块，主要用于载着所述铁鞋平推架、所述铁鞋装载器和铁鞋机器人在两股道间前后运动；所述走行板与所述接地锚套、所述连接臂、所述走行驱动、所述红外探测感应模块、所述铁鞋走行车控制模块、所述走行车锁槽固定连接，所述连接孔位于所述连接臂上，用于安装固定所述平推伸缩管，进而使所述铁鞋平推架与所述铁鞋走行车连接在一起，所述连接臂能够在所述铁鞋平推架伸缩过程中提供反作用力；所述接地锚安装固定在所述接地锚套上，用于在所述铁鞋平推架平推作业前，升起所述铁鞋走行车并使走行驱动轮对与地面分离，进而使所述铁鞋走行车较牢靠的固定在地面，以便所述铁鞋平推架伸缩作业精准完成；所述接地锚套与所述走行板固定连接为一体，所述接地锚伸缩驱动固定安装在所述接地锚伸缩套上，所述接地锚伸缩套与所述接地锚伸缩管嵌套耦合，所述接地锚伸缩套用于同所述接地锚伸缩管做伸缩运动，所述接地锚伸缩管接地一端能够与地面产生较大的摩擦力；所述接地锚伸缩驱动由电机、齿轮、限位开关、导线、丝杆组成，应用了杠杆原理将电机转动的小力转变为推动所述铁鞋走行车做升降运动的大力，用于为所述接地锚提供升降动力，所述接地锚伸缩驱动通电后，能够推动所述接地锚伸缩管前进并顶在地面上，通过地面的反作用力使所述接地锚及与之固定连接的走形板平稳上升；所述走行驱动由所述走行驱动固定壁、所述走行驱动轮对、所述走行驱动中转齿轮、所述走行驱动轴、所述走行驱动电机齿轮组成，所述走行驱动固定壁安装固定在所述走行板下，所述走行驱动轮对与所述走行驱动中转齿轮、所述走行驱动轴三者固定连接在一起，所述走行驱动轴安装固定在所述走行驱动固定壁上，并能够带动所述走行驱动中转齿轮和所述走行驱动轮对一起转动，所述走行驱动电机齿轮安装在所述走行驱动电机的转动轴上，所述走行驱动中转齿轮能够与所述走行驱动电机齿轮啮合转动，所述走行驱动导线孔用于为所述走行驱动电机安装导线，使所述走行驱动电机通电后转动，所述走行驱动电机安装固定在所述走行驱动固定壁上，所述走行驱动电机由微型电动机和齿轮变速器组成，在所述走行驱动电机通电后，能够带动所述走行驱动电机齿轮、所述走行驱动轴、所述走行驱动中转齿轮和所述走行驱动轮对一起转动，为所述铁鞋走行车提供前后运动的动力；所述红本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.铁鞋机器人配套系统，其特征在于，主要由铁鞋走行车升降器(1-01)、铁鞋走行车(1-02)、铁鞋平推架(1-03)、铁鞋装载器(1-04)、铁鞋走行锁(1-05)、铁鞋走行车控制模块(1-06)六部分组成；/n所述铁鞋走行车升降器(1-01)包括升降底座(2-01)、方形伸缩杆(2-02)、方形伸缩套(2-03)、支撑板(2-04)、圆形伸缩管(2-05)、圆形伸缩套(2-06)、升降伸缩驱动(2-07)、升降器平板(2-08)、走行锁伸缩驱动(2-09)，用来承载着所述铁鞋走行车(1-02)做升降运动；/n所述铁鞋走行车(1-02)包括走行板(3-01)、接地锚套(3-02)、连接臂(3-03)、连接孔(3-04)、接地锚(3-05)、接地锚伸缩驱动(3-06)、接地锚伸缩套(3-07)、接地锚伸缩管(3-08)、走行驱动(3-09)、走行驱动固定壁(3-10)、走行驱动轮对(3-11)、走行驱动中转齿轮(3-12)、走行驱动轴(3-13)、走行驱动电机齿轮(3-14)、走行驱动导线孔(3-15)、走行驱动电机(3-16)、红外探测感应模块(3-17)，所述铁鞋走行车(1-02)在所述铁鞋走行锁(1-05)开锁的情况下能够与所述铁鞋走行车升降器(1-01)分离，用来完成所述铁鞋走行车(1-02)在两股道之间的路面上前后运动；/n所述铁鞋平推架(1-03)包括平推板(4-01)，平推轮支座(4-02)、平推伸缩管(4-03)、平推伸缩套(4-04)、平推伸缩驱动(4-05)、雷达超声测距模块(4-06)、雷达超声测距器(4-07)、测距器保护壳(4-08)、测距器底座(4-09)、平推轮(4-10)、平推轮固定壁(4-11)、平推轮对(4-12)、平推轮轴(4-13)、无线摄像头(4-14)，所述铁鞋平推架(1-03)能够将所述铁鞋装载器(1-04)平推至钢轨侧端并与钢轨密贴，用于将所述铁鞋装载器(1-04)上的铁鞋机器人送至钢轨上；/n所述铁鞋装载器(1-04)包括钢轨轨头限位壳(5-01)、钢轨轨头移动侧壁(5-02)、装载轨面(5-03)、铁鞋机器人永磁挡板(5-04)、铁鞋机器人红外探测挡板(5-05)、铁鞋装载器支撑板(5-06)，所述铁鞋装载器(1-04)的轮廓与钢轨轮廓相似，内侧可与钢轨密贴匹配，用于装载铁鞋机器人并将其运送至钢轨；/n所述铁鞋走行锁(1-05)包括走行车锁槽(6-01)、走行车锁管(6-02)、伸缩平齿条(6-03)、伸缩方套(6-04)、伸缩方套槽(6-05)、导线孔(6-06)、限位桩(6-07)、走型锁伸缩驱动电机(6-08)、走行锁伸缩驱动电机齿轮(6-09)、走行锁伸缩驱动中转齿轮(6-10)、走行锁伸缩驱动壁(6-11)、走行锁伸缩驱动轴(6-12)，所述铁鞋走行锁(1-05)用于控制所述铁鞋平推架(1-03)与所述铁鞋走行车(1-02)的联锁和分离；/n所述铁鞋走行车控制模块(1-06)包括电源供电模块(7-01)、专用充电插孔模块(7-02)、控制模块保护壳(7-03)、中心处理模块、遥控接收模块、走行锁伸缩驱动控制模块、升降伸缩驱动控制模块、走行驱动控制模块、接地锚伸缩驱动控制模块、平推伸缩驱动控制模块、无线定位模块，用于控制铁鞋机器人配套系统的整体协调运作，精准完成将铁鞋机器人送上钢轨的目标。/n...

【技术特征摘要】
1.铁鞋机器人配套系统，其特征在于，主要由铁鞋走行车升降器(1-01)、铁鞋走行车(1-02)、铁鞋平推架(1-03)、铁鞋装载器(1-04)、铁鞋走行锁(1-05)、铁鞋走行车控制模块(1-06)六部分组成；
所述铁鞋走行车升降器(1-01)包括升降底座(2-01)、方形伸缩杆(2-02)、方形伸缩套(2-03)、支撑板(2-04)、圆形伸缩管(2-05)、圆形伸缩套(2-06)、升降伸缩驱动(2-07)、升降器平板(2-08)、走行锁伸缩驱动(2-09)，用来承载着所述铁鞋走行车(1-02)做升降运动；
所述铁鞋走行车(1-02)包括走行板(3-01)、接地锚套(3-02)、连接臂(3-03)、连接孔(3-04)、接地锚(3-05)、接地锚伸缩驱动(3-06)、接地锚伸缩套(3-07)、接地锚伸缩管(3-08)、走行驱动(3-09)、走行驱动固定壁(3-10)、走行驱动轮对(3-11)、走行驱动中转齿轮(3-12)、走行驱动轴(3-13)、走行驱动电机齿轮(3-14)、走行驱动导线孔(3-15)、走行驱动电机(3-16)、红外探测感应模块(3-17)，所述铁鞋走行车(1-02)在所述铁鞋走行锁(1-05)开锁的情况下能够与所述铁鞋走行车升降器(1-01)分离，用来完成所述铁鞋走行车(1-02)在两股道之间的路面上前后运动；
所述铁鞋平推架(1-03)包括平推板(4-01)，平推轮支座(4-02)、平推伸缩管(4-03)、平推伸缩套(4-04)、平推伸缩驱动(4-05)、雷达超声测距模块(4-06)、雷达超声测距器(4-07)、测距器保护壳(4-08)、测距器底座(4-09)、平推轮(4-10)、平推轮固定壁(4-11)、平推轮对(4-12)、平推轮轴(4-13)、无线摄像头(4-14)，所述铁鞋平推架(1-03)能够将所述铁鞋装载器(1-04)平推至钢轨侧端并与钢轨密贴，用于将所述铁鞋装载器(1-04)上的铁鞋机器人送至钢轨上；
所述铁鞋装载器(1-04)包括钢轨轨头限位壳(5-01)、钢轨轨头移动侧壁(5-02)、装载轨面(5-03)、铁鞋机器人永磁挡板(5-04)、铁鞋机器人红外探测挡板(5-05)、铁鞋装载器支撑板(5-06)，所述铁鞋装载器(1-04)的轮廓与钢轨轮廓相似，内侧可与钢轨密贴匹配，用于装载铁鞋机器人并将其运送至钢轨；
所述铁鞋走行锁(1-05)包括走行车锁槽(6-01)、走行车锁管(6-02)、伸缩平齿条(6-03)、伸缩方套(6-04)、伸缩方套槽(6-05)、导线孔(6-06)、限位桩(6-07)、走型锁伸缩驱动电机(6-08)、走行锁伸缩驱动电机齿轮(6-09)、走行锁伸缩驱动中转齿轮(6-10)、走行锁伸缩驱动壁(6-11)、走行锁伸缩驱动轴(6-12)，所述铁鞋走行锁(1-05)用于控制所述铁鞋平推架(1-03)与所述铁鞋走行车(1-02)的联锁和分离；
所述铁鞋走行车控制模块(1-06)包括电源供电模块(7-01)、专用充电插孔模块(7-02)、控制模块保护壳(7-03)、中心处理模块、遥控接收模块、走行锁伸缩驱动控制模块、升降伸缩驱动控制模块、走行驱动控制模块、接地锚伸缩驱动控制模块、平推伸缩驱动控制模块、无线定位模块，用于控制铁鞋机器人配套系统的整体协调运作，精准完成将铁鞋机器人送上钢轨的目标。


2.根据权利要求1所述铁鞋机器人配套系统，其特征在于，所述铁鞋走行车升降器(1-01)包括升降底座(2-01)、方形伸缩杆(2-02)、方形伸缩套(2-03)、支撑板(2-04)、圆形伸缩管(2-05)、圆形伸缩套(2-06)、升降伸缩驱动(2-07)、升降器平板(2-08)、走行锁伸缩驱动(2-09)；
所述升降底座(2-01)固定于地基之中，位于铁鞋箱底部，用于连接固定所述方形伸缩杆(2-02)的一端；
所述方形伸缩杆(2-02)底部与所述升降底座(2-01)固定连接，另一端嵌套在所述方形伸缩套(2-03)之内，并能够与所述方形伸缩套(2-03)做伸缩运动，用于支撑所述升降器平板(2-08)平稳上升；
所述方形伸缩套(2-03)顶端与所述圆形伸缩套(2-06)和所述升降器平板(2-08)固定连接，底端能够与所述方形伸缩杆(2-02)嵌套耦合，在所述升降伸缩驱动(2-07)的带动下做伸缩运动，用于支撑所述升降器平板(2-08)平稳上升；
所述支撑板(2-04)用于连接固定所述方形伸缩套(2-03)、所述圆形伸缩套(2-06)、所述升降器平板(2-08)、所述走行锁伸缩驱动(2-09)，使所述铁鞋走行车升降器(1-01)结构稳定；
所述圆形伸缩管(2-05)嵌套在所述圆形伸缩套(2-06)之内，与所述圆形伸缩套(2-06)耦合，并能够在所述升降伸缩驱动(2-07)的驱动下做伸缩运动，用于支撑所述铁鞋走行车升降器(1-01)升降运动；
所述圆形伸缩套(2-06)与所述圆形伸缩管(2-05)嵌套耦合并能够做伸缩运动，所述圆形伸缩套(2-06)与所述升降伸缩驱动(2-07)固定连接在一起，所述圆形伸缩套(2-06)用于在所述升降伸缩驱动(2-07)的驱动力作用下，使所述圆形伸缩管(2-05)前后移动，进而带动所述方形伸缩套(2-03)、所述支撑板(2-04)、所述圆形伸缩套(2-06)、所述升降伸缩驱动(2-07)、所述升降器平板(2-08)、所述走行锁伸缩驱动(2-09)做升降运动；
所述升降伸缩驱动(2-07)由电机、齿轮、限位开关、导线、丝杆组成，用于为所述铁鞋走行车升降器(1-01)提供升降动力；
所述升降器平板(2-08)与所述方形伸缩套(2-03)、所述圆形伸缩套(2-06)、所述支撑板(2-04)固定连接，所述升降器平板(2-08)留有两个圆孔，用于所述走行车锁管(6-02)通过，所述升降器平板(2-08)用于承载所述铁鞋走行车(1-02)；
所述走行锁伸缩驱动(2-09)安装固定在所述支撑板(2-04)上，并通过所述走行车锁管(6-02)与所述走行车锁槽(6-01)联锁耦合，用于控制所述铁鞋走行车(1-02)与所述铁鞋走行车升降器(1-01)的联锁和分离。


3.根据权利要求1所述铁鞋机器人配套系统其特征在于，所述铁鞋走行车(1-02)包括走行板(3-01)、接地锚套(3-02)、连接臂(3-03)、连接孔(3-04)、接地锚(3-05)、接地锚伸缩驱动(3-06)、接地锚伸缩套(3-07)、接地锚伸缩管(3-08)、走行驱动(3-09)、走行驱动固定壁(3-10)、走行驱动轮对(3-11)、走行驱动中转齿轮(3-12)、走行驱动轴(3-13)、走行驱动电机齿轮(3-14)、走行驱动导线孔(3-15)、走行驱动电机(3-16)、红外探测感应模块(3-17)；
所述走行板(3-01)与所述接地锚套(3-02)、所述连接臂(3-03)、所述走行驱动(3-09)、所述红外探测感应模块(3-17)、所述铁鞋走行车控制模块(1-06)、所述走行车锁槽(6-01)固定连接，用于支撑稳固所述铁鞋走行车(1-02)；
所述接地锚套(3-02)与所述走行板(3-01)固定连接为一体，用于安装所述接地锚(3-05)；
所述连接臂(3-03)与所述走行板(3-01)固定连接为一体，所述连接臂(3-03)上留有所述连接孔(3-04)，用于安装固定所述平推伸缩管(4-03)；
所述连接孔(3-04)位于所述连接臂(3-03)上，用于安装固定所述平推伸缩管(4-03)，进而使所述铁鞋平推架(1-03)与所述铁鞋走行车(1-02)连接在一起；
所述接地锚(3-05)安装固定在所述接地锚套(3-02)上，用于在所述铁鞋平推架(1-03)平推作业前，升起所述铁鞋走行车(1-02)并使走行驱动轮对(3-11)与地面分离，进而使所述铁鞋走行车(1-02)较牢靠的固定在地面；
所述接地锚伸缩驱动(3-06)由电机、齿轮、限位开关、导线、丝杆组成，用于为所述接地锚(3-05)提供升降动力；
所述接地锚伸缩套(3-07)与所述接地锚伸缩驱动(3-06)固定连接，与所述接地锚伸缩管(3-08)嵌套耦合，所述接地锚伸缩套(3-07)用于同所述接地锚伸缩管(3-08)做伸缩运动；
所述接地锚伸缩管(3-08)与所述接地锚伸缩套(3-07)嵌套耦合，所述接地锚伸缩管(3-08)接地一端能够与地面产生摩擦力；
所述走行驱动(3-09)由所述走行驱动固定壁(3-10)、所述走行驱动轮对(3-11)、所述走行驱动中转齿轮(3-12)、所述走行驱动轴(3-13)、所述走行驱动电机齿轮(3-14)组成，用于为所述铁鞋走行车(1-02)的运动提供走行动力；
所述走行驱动固定壁(3-10)安装固定在所述走行板(3-01)下，用于安装固定所述走行驱动轴(3-13)和所述走行驱动电机(3-16)；
所述走行驱动轮对(3-11)与所述走行驱动中转齿轮(3-12)、所述走行驱动轴(3-13)三者固定连接在一起，并能够同轴转动，所述走行驱动轮对(3-11)用于在所述走行驱动电机(3-16)的驱动下转动，进而使所述铁鞋走行车(1-02)运动；
所述走动驱动中转齿轮(3-12)固定连接在所述走行驱动轴(3-13)上，并且两者能够同时转动，所述走行驱动中转齿轮(3-12)能够与所述走行驱动电机齿轮(3-14)齿轮转动；
所述走行驱动轴(3-13)安装固定在所述走行驱动固定壁(3-10)上，并能够带动所述走行驱动中转齿轮(3-12)和所述走行驱动轮对(3-11)一起转动；
所述走行驱动电机齿轮(3-14)安装在所述走行驱动电机(3-16)的转动轴上，能够与所述走行驱动中转齿轮(3-12)啮合转动；
所述走行驱动导线孔(3-15)用于为所述走行驱动电机(3-16)安装导线，使所述走行驱动电机(3-16)通电后转动；
所述走行驱动电机(3-16)安装固定在所述走行驱动固定壁(3-10)上，所述走行驱动电机(3-16)由微型电动机和齿轮变速器组成，所述走行驱动电机(3-16)安装固定有所述走行驱动电机齿轮(3-14)，用于通电后带动所述走行驱动电机齿轮(3-14)、所述走行驱动轴(3-13)、所述走行驱动中转齿轮(3-12)和所述走行驱动轮对(3-11)一起转动；
所述红外探测感应模块(3-17)安装固定在所述走行板(3-01)上，用于为所述铁鞋走行车(1-02)运动导向。


4.根据权利要求1所述铁鞋机器人配套系统其特征在于，所述铁鞋平推架(1-03)包括平推板(4-01)、平推轮支座(4-02)、平推伸缩管(4-03)、平推伸缩套(4-04)、平推伸缩驱动(4-05)、雷达超声测距模块(4-06)、雷达超声测距器(4-...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎富洲，万鑫兴，张国钢，摆宁昱，陈靖，李春，聂永宝，
申请(专利权)人：万鑫兴，
类型：新型
国别省市：宁夏;64