铁鞋机器人制造技术

本发明专利技术针对铁路各车场车列实施防溜效率低下，影响车辆周转时效，存在安全隐患的问题，公布了一款通过人工智能技术实现铁鞋高效防溜防盗的技术设备，本发明专利技术铁鞋机器人主要由铁鞋主体构架、铁鞋前腿、铁鞋后腿、铁鞋防盗锁、铁鞋感官模块、铁鞋供能充电模块、铁鞋控制模块七部分组成。铁鞋机器人工作原理主要由铁鞋控制模块通过对遥控接收模块和铁鞋感官模块接收到的信息进行识别处理，进而控制铁鞋前腿、铁鞋后腿、铁鞋防盗锁进行准确快速的动作，以高效完成铁鞋防溜作业，并达到实现铁鞋防盗的效果。铁鞋前腿、铁鞋后腿、铁鞋防盗锁的动力由铁鞋供能模块中的锂电池提供，铁鞋充电模块可以通过专用充电设备实现自动检测电量并充电。

【技术实现步骤摘要】
铁鞋机器人
本专利技术涉及铁路铁鞋机器人的创新和设计。
技术介绍
铁鞋防溜制动一直是铁路车务工作的重要基础部分，长期以来铁鞋防溜技术都是通过人工手动实施的，在防溜过程中工作人员需从铁鞋箱内提出沉重的铁鞋，步行很长一段距离来到需要做防溜的车列轮对附近，然后与相关司机或其他车列管理人员联控后，爬到车列底下的钢轨上，将铁鞋放置在轨面上并紧靠在车辆的轮对下，然后将铁鞋上连接的沉重锁链栓在车辆的踏板上，联控汇报后，才算防溜作业完毕。此过程效率低下浪费时间，进而影响车辆的周转速度乃至影响铁路运输的整体时效性，而且爬到车列底下作业时也存在极大的工作安全隐患。针对使用沉重锁链防盗的问题，国内早期研制出了三角锁扳动的防盗铁鞋，但因为其设计上的缺陷，使其容易出现故障并卡死在钢轨上，因此未能被广泛推广使用。后来国内又出现了“智能铁鞋”专门用于防盗，其原理是通过无线定位技术追踪定位铁鞋内的电子芯片，以实现其防盗功能，这种技术非常成熟。但单独就这一项技术的改进并不符合现场管理需求，而且所谓“智能铁鞋”并不能解决防溜作业效率低下、浪费时间、存在安全隐患等现场关键技术问题，因此，所谓“智能铁鞋”的叫法名不符实。随着国家经济快速发展，各个行业对铁路货物运输时效性的要求越来越高，国家对企业安全工作的要求也越来越高，鉴于此，专利技术设计一套可以解决防溜作业效率低下、浪费时间、存在劳动安全隐患问题的铁鞋机器人势在必行。因此，铁鞋机器人的设计从实际需求出发，采用主流的人工智能技术，充分利用铁路钢轨基础设备的优势进行最简单实用化的设计，以锂电池提供电能、通过单片机芯片运算处理、在单片机外围设备的辅助下控制电机驱动，完成铁鞋机器人实施防盗防溜的作业，彻底解放人力，杜绝安全隐患。此外，在冬季极其严寒和夏季极度酷热或其它极其恶劣的工作环境中，或在溜逸事故应急抢救的情况下，铁鞋机器人的使用，不但可以代替人力实施防溜作业，而且能够达到精准快速的效果。
技术实现思路
本专利技术实施例提供的铁鞋机器人，可以自动高效的完成铁鞋防溜作业，有效解决了传统防溜作业实施中效率低下、浪费时间的技术问题，解放了部分人体劳动力，杜绝了一类劳动安全隐患。为达到上述目的，本专利技术实施例采用如下技术方式。本专利技术针对铁路各车场车列实施防溜防盗效率低下，存在安全隐患的问题，公布了一款通过人工智能技术实现铁鞋高效防溜防盗的技术设备，本专利技术铁鞋机器人主要由铁鞋主体构架、铁鞋前腿、铁鞋后腿、铁鞋防盗锁、铁鞋感官模块、铁鞋供能充电模块、铁鞋控制模块七部分组成。铁鞋机器人工作原理主要由铁鞋控制模块通过对遥控接收模块和铁鞋感官模块接收到的信息进行识别处理，进而控制铁鞋前腿、铁鞋后腿、铁鞋防盗锁进行准确快速的动作，以高效完成铁鞋防溜作业，并达到实现铁鞋防盗的效果。铁鞋前腿、铁鞋后腿、铁鞋防盗锁的动力由铁鞋供能模块中的锂电池提供，铁鞋充电模块可以通过专用充电设备实现自动检测电量并充电。具体的，所述铁鞋主体构架包括铁鞋主体、铁鞋安全板、铁鞋前腿支座、铁鞋后腿支座、电机固定槽、铁鞋手柄、永磁定位模块、红外探测感应模块留置孔；所述铁鞋主体是用于完成铁鞋防溜的主要受力结构，其作用与传统铁鞋相同；因为所述铁鞋主体侧端需安装所述铁鞋前腿支座，且其内部留置所述电机固定槽会影响整体受力，所以对所述铁鞋主体采用碳钢浇筑以增加其受力强度；所述铁鞋主体尾端与所述铁鞋安全板紧密固定连接；所述铁鞋安全板是所述铁鞋控制模块安全稳定工作的基础，所述铁鞋安全板与所述铁鞋主体紧密固定连接，所述铁鞋安全板是所述铁鞋机器人的控制核心，不参与制动过程中的受力；为避免所述前腿与轮对侧缘冲突，所述铁鞋前腿支座及所述铁鞋前腿与水平面成45度夹角，并通过螺丝螺母连接固定；所述铁鞋后腿支座固定在所述铁鞋安全板上，其上端连接有所述铁鞋手柄，其两侧与所述后腿连接壁用螺丝螺母固定连接；在所述铁鞋主体中存在三个所述电机固定槽，其中所述永磁定位模块内存在两个所述电机固定槽；所述铁鞋手柄与所述铁鞋后腿支座连接固定在一起，所述铁鞋手柄另一端与所述感官支座连接在一起；所述永磁定块位于所述铁鞋安全板的末端，内部嵌有永磁铁，在所述铁鞋机器人复位时，通磁吸力固定所述铁鞋机器人精确停留在固定的位置，以方便所述专用充电插孔模块完成自动充电功能；所述红外探测感应模块留置孔位于所述铁鞋后腿支座上，以便所述红外探测感应模块从所述控制模块保护壳伸出，并借助所述红外探测感应模块留置孔固定在铁鞋后侧。所述铁鞋前腿与水平面成45度夹角安装固定在所述铁鞋前腿支座上，用来与所述铁鞋后腿一起驱动所述铁鞋机器人；所述前腿方套主要用于辅助所述前腿平齿条的伸缩运动，以实现所述前腿驱动与地面接触和分离的目的；所述前腿平齿条为碳钢齿条，主要用于通过前腿伸缩中转齿轮的转动带动所述前腿平齿条运动；所述前腿方套槽位于所述前腿方套之上，专门用于所述前腿限位桩在槽内前后移动；所述前腿限位桩安装固定于所述前腿平齿条尾端部分，安装位置与所述前腿方套槽对应匹配，运动于所述前腿方套槽内，用来扳动所述前腿限位开关，以控制所述前腿平齿条运动的首末位置；所述前腿驱动安装固定于所述前腿伸缩加长条前端，所述前腿驱动通过所述前腿驱动电路管中的导线提供的电能驱动所述前腿驱动电机，所述前腿驱动电机齿轮安装在所述前腿驱动电机的旋转轴上，所述前腿驱动轮对、所述前腿驱动中转齿轮和所述前腿驱动轴固定为一体，并安装在所述前腿驱动固定壁上，能够自由旋转，所述前腿驱动固定壁用于安装所述前腿驱动轴和所述前腿驱动电机；所述前腿驱动固定壁较厚的一侧内设有凹槽，用于将所述前腿驱动电机安装固定在其中，所述前腿驱动电机能够带动所述前腿驱动电机齿轮、所述前腿中转齿轮和所述前腿驱动轮对转动，以驱动所述铁鞋机器人运动；所述前腿伸缩加长条两端连接所述前腿驱动和所述前腿平齿条，用于延长所述前腿平齿条的长度；所述前腿限位开关安装于所述前腿平齿条两端，能够在所述前腿限位桩运动到固定位置时发生开关转换；所述前腿驱动电路管分别位于所述前腿方套和所述前腿平齿条的中空管道中，可以保护为所述前腿驱动电机和所述前腿伸缩电机提供电能的导线；所述前腿伸缩驱动安装在所述前腿方套前端的一侧，用于控制所述前腿平齿条在所述前腿方套内前后运动；所述前腿伸缩平齿位于所述前腿平齿条一侧，所述前腿伸缩电机安装固定在所述铁鞋前腿支座内侧的所述电机固定槽中，并安装有所述前腿伸缩电机齿轮，用于带动所述前腿伸缩电机齿轮和所述前腿伸缩中转齿轮的转动；所述前腿伸缩转动轴和所述前腿伸缩中转齿轮固定在一起，所述前腿伸缩转动轴安装在所述前腿伸缩驱动固定壁上，并能够自由转动；所述前腿伸缩电机通电后，能够通过齿轮啮合带动所述前腿伸缩电机齿轮、所述前腿伸缩中转齿轮转动和所述前腿伸缩平齿的移动，以实现所述前腿平齿条的前后运动；所述前腿连接壁和所述前腿伸缩驱动固定壁位于所述前腿方套前端一侧，所述前腿连接壁能够与所述铁鞋前腿支座通过螺丝螺母安装固定。所述铁鞋后腿与所述铁鞋安全板垂直，通过所述铁鞋后腿支座安装在所述铁鞋机器人上；所述后腿方套为中空的方管状合金，所述后腿方套上安装有所述后腿伸缩驱动、后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.铁鞋机器人，其特征在于，主要由铁鞋主体构架(1-01)、铁鞋前腿(1-02)、铁鞋后腿(1-03)、铁鞋防盗锁(1-04)、铁鞋感官模块(1-05)、铁鞋供能充电模块(1-06)、铁鞋控制模块(1-07)七部分组成；/n所述铁鞋主体构架(1-01)包括铁鞋主体(2-01)、铁鞋安全板(2-02)、铁鞋前腿支座(2-03)、铁鞋后腿支座(2-04)、电机固定槽(2-05)、铁鞋手柄(2-06)、永磁定位模块(2-07)、红外探测感应模块留置孔(2-08)，其中所述铁鞋主体(2-01)是铁鞋实施防溜作业的主要受力结构，所述铁鞋安全板(2-02)、铁鞋前腿支座(2-03)和铁鞋后腿支座(2-04)主要用于安装所述铁鞋前腿(1-02)、所述铁鞋后腿(1-03)、所述铁鞋防盗锁(1-04)和所述铁鞋控制模块(1-07)，以实现所述铁鞋机器人自动防溜的目的；/n所述铁鞋前腿(1-02)包括前腿方套(3-01)、前腿平齿条(3-02)、前腿方套槽(3-03)、前腿驱动(3-04)、前腿伸缩驱动(3-05)、前腿驱动电路管(3-06)、前腿限位桩(3-07)、前腿驱动固定壁(3-08)、前腿驱动电机(3-09)、前腿驱动电机齿轮(3-10)、前腿驱动中转齿轮(3-11)、前腿驱动轮对(3-12)、前腿驱动轴(3-13)、前腿伸缩中转齿轮(3-14)、前腿伸缩平齿(3-15)、前腿伸缩电机(3-16)、前腿伸缩电机齿轮(3-17)、前腿伸缩转动轴(3-18)、前腿伸缩驱动固定壁(3-19)、前腿连接壁(3-20)、前腿伸缩加长条(3-21)，主要用于完成所述铁鞋前腿(1-02)在所述铁鞋控制模块(1-07)的控制下灵活运动；/n所述铁鞋后腿(1-03)包括后腿方套(4-01)、后腿平齿条(4-02)、后腿方套槽(4-03)、后腿驱动(4-04)、后腿伸缩驱动(4-05)、后腿驱动电路管(4-06)、后腿限位桩(4-07)、后腿驱动固定壁(4-08)、后腿驱动电机(4-09)、后腿驱动电机齿轮(4-10)、后腿驱动中转齿轮(4-11)、后腿驱动轮对(4-12)、后腿驱动轴(4-13)、后腿伸缩中转齿轮(4-14)、后腿伸缩平齿(4-15)、后腿伸缩电机(4-16)、后腿伸缩电机齿轮(4-17)、后腿伸缩转动轴(4-18)、后腿伸缩驱动固定壁(4-19)、后腿连接壁(4-20)，主要用于完成所述铁鞋后腿(1-03)在所述铁鞋控制模块(1-07)的控制下灵活运动；/n所述铁鞋防盗锁(1-04)包括防盗手(5-01)、防盗臂(5-02)、防盗臂支座(5-03)、防盗旋转轴(5-04)、加锁卡板(5-05)、普通支座(5-06)、防盗齿轮(5-07)、防盗电机齿轮(5-08)、防盗中转齿轮(5-09)、防盗电机(5-10)、加锁卡板连接臂(5-11)、加锁螺母管(5-12)、加锁丝杆(5-13)、加锁中转齿轮(5-14)、加锁旋转轴(5-15)、加锁电机齿轮(5-16)、加锁电机(5-17)、加锁卡板连接臂支座(5-18)、防盗加锁保护壳(5-19)、防盗臂隐藏壳(5-20)，用于完成所述铁鞋机器人的防盗加锁功能；/n所述铁鞋感官模块(1-05)包括雷达超声测距模块(6-01)、感官支座(6-02)以及红外探测感应模块(6-03)，用于所述铁鞋控制模块(1-07)接收外部工作环境信息，以做出准确动作反应；/n所述铁鞋供能充电模块(1-06)包括电源供电模块(7-01)、专用充电插孔模块(7-02)，主要用于获取外部电能和为所述铁鞋机器人提供动力；/n所述铁鞋控制模块(1-07)包括控制模块保护壳(8-01)、中心处理模块、遥控接收模块、防盗锁旋转控制模块、前后腿伸缩控制模块、前后腿运行控制模块，用于控制所述铁鞋机器人自动完成防溜防盗作业。/n...

【技术特征摘要】
1.铁鞋机器人，其特征在于，主要由铁鞋主体构架(1-01)、铁鞋前腿(1-02)、铁鞋后腿(1-03)、铁鞋防盗锁(1-04)、铁鞋感官模块(1-05)、铁鞋供能充电模块(1-06)、铁鞋控制模块(1-07)七部分组成；
所述铁鞋主体构架(1-01)包括铁鞋主体(2-01)、铁鞋安全板(2-02)、铁鞋前腿支座(2-03)、铁鞋后腿支座(2-04)、电机固定槽(2-05)、铁鞋手柄(2-06)、永磁定位模块(2-07)、红外探测感应模块留置孔(2-08)，其中所述铁鞋主体(2-01)是铁鞋实施防溜作业的主要受力结构，所述铁鞋安全板(2-02)、铁鞋前腿支座(2-03)和铁鞋后腿支座(2-04)主要用于安装所述铁鞋前腿(1-02)、所述铁鞋后腿(1-03)、所述铁鞋防盗锁(1-04)和所述铁鞋控制模块(1-07)，以实现所述铁鞋机器人自动防溜的目的；
所述铁鞋前腿(1-02)包括前腿方套(3-01)、前腿平齿条(3-02)、前腿方套槽(3-03)、前腿驱动(3-04)、前腿伸缩驱动(3-05)、前腿驱动电路管(3-06)、前腿限位桩(3-07)、前腿驱动固定壁(3-08)、前腿驱动电机(3-09)、前腿驱动电机齿轮(3-10)、前腿驱动中转齿轮(3-11)、前腿驱动轮对(3-12)、前腿驱动轴(3-13)、前腿伸缩中转齿轮(3-14)、前腿伸缩平齿(3-15)、前腿伸缩电机(3-16)、前腿伸缩电机齿轮(3-17)、前腿伸缩转动轴(3-18)、前腿伸缩驱动固定壁(3-19)、前腿连接壁(3-20)、前腿伸缩加长条(3-21)，主要用于完成所述铁鞋前腿(1-02)在所述铁鞋控制模块(1-07)的控制下灵活运动；
所述铁鞋后腿(1-03)包括后腿方套(4-01)、后腿平齿条(4-02)、后腿方套槽(4-03)、后腿驱动(4-04)、后腿伸缩驱动(4-05)、后腿驱动电路管(4-06)、后腿限位桩(4-07)、后腿驱动固定壁(4-08)、后腿驱动电机(4-09)、后腿驱动电机齿轮(4-10)、后腿驱动中转齿轮(4-11)、后腿驱动轮对(4-12)、后腿驱动轴(4-13)、后腿伸缩中转齿轮(4-14)、后腿伸缩平齿(4-15)、后腿伸缩电机(4-16)、后腿伸缩电机齿轮(4-17)、后腿伸缩转动轴(4-18)、后腿伸缩驱动固定壁(4-19)、后腿连接壁(4-20)，主要用于完成所述铁鞋后腿(1-03)在所述铁鞋控制模块(1-07)的控制下灵活运动；
所述铁鞋防盗锁(1-04)包括防盗手(5-01)、防盗臂(5-02)、防盗臂支座(5-03)、防盗旋转轴(5-04)、加锁卡板(5-05)、普通支座(5-06)、防盗齿轮(5-07)、防盗电机齿轮(5-08)、防盗中转齿轮(5-09)、防盗电机(5-10)、加锁卡板连接臂(5-11)、加锁螺母管(5-12)、加锁丝杆(5-13)、加锁中转齿轮(5-14)、加锁旋转轴(5-15)、加锁电机齿轮(5-16)、加锁电机(5-17)、加锁卡板连接臂支座(5-18)、防盗加锁保护壳(5-19)、防盗臂隐藏壳(5-20)，用于完成所述铁鞋机器人的防盗加锁功能；
所述铁鞋感官模块(1-05)包括雷达超声测距模块(6-01)、感官支座(6-02)以及红外探测感应模块(6-03)，用于所述铁鞋控制模块(1-07)接收外部工作环境信息，以做出准确动作反应；
所述铁鞋供能充电模块(1-06)包括电源供电模块(7-01)、专用充电插孔模块(7-02)，主要用于获取外部电能和为所述铁鞋机器人提供动力；
所述铁鞋控制模块(1-07)包括控制模块保护壳(8-01)、中心处理模块、遥控接收模块、防盗锁旋转控制模块、前后腿伸缩控制模块、前后腿运行控制模块，用于控制所述铁鞋机器人自动完成防溜防盗作业。


2.根据权利要求1所述铁鞋主体构架(1-01)，其特征在于，所述铁鞋主体构架(1-01)包括铁鞋主体(2-01)、铁鞋安全板(2-02)、铁鞋前腿支座(2-03)、铁鞋后腿支座(2-04)、电机固定槽(2-05)、铁鞋手柄(2-06)、永磁定位模块(2-07)、红外探测感应模块留置孔(2-08)；
所述铁鞋主体(2-01)是用于完成铁鞋防溜的主要受力结构，其主要组成与传统铁鞋结构类似，但其厚度及受力强度大于传统铁鞋，所述铁鞋主体(2-01)侧端安装所述铁鞋前腿支座(2-03)，且其内部留置所述电机固定槽(2-05)；所述铁鞋主体(2-01)尾端与所述铁鞋安全板(2-02)紧密固定连接；
所述铁鞋安全板(2-02)用于安装所述永磁定位模块(2-07)、所述铁鞋后腿支座(2-04)、所述防盗臂支座(5-03)、所述普通支座(5-06)、所述防盗加锁保护壳(5-19)，是所述铁鞋控制模块(1-07)安全稳定工作的基础，所述铁鞋安全板(2-02)与所述铁鞋主体(2-01)紧密固定连接；
所述铁鞋前腿支座(2-03)安装在所述铁鞋主体(2-01)侧端，与水平面成45度夹角，能够与所述前腿连接壁(3-20)通过螺丝连接固定，用于固定连接所述铁鞋前腿(1-02)；
所述铁鞋后腿支座(2-04)固定在所述铁鞋安全板(2-02)上，用于安装所述铁鞋后腿(1-03)和所述铁鞋手柄(2-06)，所述铁鞋后腿支座(2-04)与所述后腿连接壁(4-20)通过螺丝固定连接；
所述电机固定槽(2-05)挖空于所述铁鞋主体(2-01)和所述永磁定位模块(2-07)上，用于安装固定所述前腿伸缩电机(3-16)、所述后腿伸缩电机(4-16)、所述防盗电机(5-10)和所述加锁电机(5-17)；
所述铁鞋手柄(2-06)与所述铁鞋后腿支座(2-04)连接固定在一起，所述铁鞋手柄(2-06)另一端与所述感官支座(6-02)连接在一起，用于所述铁鞋机器人应急使用状态时携带；
所述永磁定位模块(2-07)位于所述铁鞋安全板(2-02)的末端，用于确定所述铁鞋机器人的位置来辅助所述专用充电插孔模块(7-02)完成自动充电功能；
所述红外探测感应模块留置孔(2-08)位于所述铁鞋后腿支座(2-04)上，用于安装固定所述红外探测感应模块(6-03)。


3.根据权利要求1所述铁鞋前腿(1-02)，其特征在于，所述铁鞋前腿(1-02)包括前腿方套(3-01)、前腿平齿条(3-02)、前腿方套槽(3-03)、前腿驱动(3-04)、前腿伸缩驱动(3-05)、前腿驱动电路管(3-06)、前腿限位桩(3-07)、前腿驱动固定壁(3-08)、前腿驱动电机(3-09)、前腿驱动电机齿轮(3-10)、前腿驱动中转齿轮(3-11)、前腿驱动轮对(3-12)、前腿驱动轴(3-13)、前腿伸缩中转齿轮(3-14)、前腿伸缩平齿(3-15)、前腿伸缩电机(3-16)、前腿伸缩电机齿轮(3-17)、前腿伸缩转动轴(3-18)、前腿伸缩驱动固定壁(3-19)、前腿连接壁(3-20)、前腿伸缩加长条(3-21)、前腿限位开关，所述铁鞋前腿(1-02)与水平面成45度夹角安装固定在所述铁鞋前腿支座(2-03)上；
所述前腿方套(3-01)为中空的方管状合金，主要用于辅助所述前腿平齿条(3-02)的伸缩运动，所述前腿方套(3-01)上安装有所述前腿伸缩驱动(3-05)、前腿驱动电路管(3-06)、前腿限位桩(3-07)和前腿限位开关；
所述前腿平齿条(3-02)为中空的碳钢齿条，主要用于在所述前腿伸缩驱动(3-05)的驱动和所述前腿方套(3-01)的辅助下做伸缩运动，所述前腿平齿条(3-02)前端安装固定有所述前腿伸缩加长条(3-21)，所述前腿伸缩加长条(3-21)连接所述前腿驱动(3-04)和所述前腿平齿条(3-02)，所述前腿平齿条(3-02)末端安装固定有所述前腿限位桩(3-07)；
所述前腿方套槽(3-03)位于所述前腿方套(3-01)之上，与内部中空部分连通，可以使所述前腿限位桩(3-07)在槽内前后移动；
所述前腿驱动(3-04)安装固定于所述前腿伸缩加长条(3-21)前端，所述前腿驱动(3-04)是所述前腿驱动电机(3-09)、所述前腿驱动电机齿轮(3-10)、所述前腿驱动轮对(3-12)、所述前腿驱动轴(3-13)和所述前腿驱动固定壁(3-08)的总称，所述前腿驱动电机(3-09)、所述前腿驱动电机齿轮(3-10)、所述前腿驱动轮对(3-12)、所述前腿驱动轴(3-13)安装在所述前腿驱动固定壁(3-08)上，所述前腿驱动(3-04)用于为所述铁鞋机器人提供驱动力使其在钢轨上前后运动；
所述前腿伸缩驱动(3-05)安装在所述前腿方套(3-01)前端，所述前腿伸缩驱动(3-05)是所述前腿伸缩电机(3-16)、所述前腿伸缩电机齿轮(3-17)、所述前腿伸缩转动轴(3-18)、所述前腿伸缩驱动固定壁(3-19)和所述前腿连接壁(3-20)的总称，所述前腿伸缩电机(3-16)、所述前腿伸缩电机齿轮(3-17)、所述前腿伸缩转动轴(3-18)安装在所述前腿伸缩驱动固定壁(3-19)上，所述前腿伸缩驱动(3-05)用于为所述前腿平齿条(3-02)在所述前腿方套(3-01)内前后运动提供动力；
所述前腿驱动电路管(3-06)分别位于所述前腿方套(3-01)和所述前腿平齿条(3-02)的中空管道中，用于装设为所述前腿驱动电机(3-09)和所述前腿伸缩电机(3-16)提供电能的导线，并对所述导线起保护作用；
所述前腿限位桩(3-07)安装固定于所述前腿平齿条(3-02)尾端部分，运动于所述前腿方套槽(3-03)内，用于扳动所述前腿限位开关，以控制所述前腿平齿条(3-02)运动的首末位置；
所述前腿驱动固定壁(3-08)与所述前腿方套(3-01)和所述前腿连接壁(3-20)三者紧密连接，所述前腿驱动固定壁(3-08)用于安装所述前腿驱动轴(3-13)，并且安装固定所述前腿驱动电机(3-09)；
所述前腿驱动电机(3-09)安装固定于所述前腿驱动固定壁(3-08)之上，用于利用所述前腿驱动电机齿轮(3-10)与所述前腿驱动中转齿轮(3-11)的啮合转动，带动所述前腿驱动轮对(3-12)转动；
所述前腿驱动电机齿轮(3-10)安装在所述前腿驱动电机(3-09)的旋转轴上，用于与所述前腿驱动中转齿轮(3-11)啮合转动；
所述前腿驱动中转齿轮(3-11)与所述前腿驱动轮对(3-12)同时固定安装在所述前腿驱动轴(3-13)上，即所述前腿驱动中转齿轮(3-11)与所述前腿驱动轮对(3-12)同轴转动，所述前腿驱动中转齿轮(3-11)能够与所述前腿驱动电机齿轮(3-10)啮合转动；
所述前腿驱动轮对(3-12)与所述前腿驱动中转齿轮(3-11)紧密连接在一起，并安装固定在所述前腿驱动轴(3-13)上，能够与所述前腿驱动轴(3-13)同轴转动，用于自由转动以驱使所述铁鞋机器人前后运动；
所述前腿驱动轴(3-13)通过轴承安装在所述前腿驱动固定壁(3-08)上，并能够自由旋转，所述前腿驱动轴(3-13)安装固定了所述前腿驱动轮对(3-12)与所述前腿驱动中转齿轮(3-11)，用于实现所述所述前腿驱动轮对(3-12)的自由转动；
所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)安装固定在所述前腿伸缩转动轴(3-18)上，并能够与所述前腿伸缩转动轴(3-18)同轴转动，所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)能够与所述前腿伸缩平齿(3-15)啮合，用于通过所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)的转动以实现所述前腿平齿条(3-02)的前后移动；
所述前腿伸缩平齿(3-15)位于所述前腿平齿条(3-02)一侧，能够与所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)啮合，用于通过所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)的转动，带动所述前腿平齿条(3-02)的前后移动；
所述前腿伸缩电机(3-16)安装固定在所述铁鞋前腿支座(2-03)内侧的所述电机固定槽(2-05)中，并安装有所述前腿伸缩电机齿轮(3-17)，用于带动所述前腿伸缩电机齿轮(3-17)和所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)的转动；
所述前腿伸缩电机齿轮(3-17)安装在所述前腿伸缩电机(3-16)的转动轴上，能够与所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)啮合在一起，用于带动所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)转动；
所述前腿伸缩转动轴(3-18)安装在所述前腿伸缩驱动固定壁(3-19)上，并能够自由转动，所述前腿伸缩转动轴(3-18)上安装固定有所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)，用于同所述前腿伸缩中转齿轮(3-14)同轴转动；
所述前腿伸缩驱动固定壁(3-19)与所述前腿方套(3-01)和所述前腿连接壁(3-20)紧密连接在一起，主要用于安装所述前腿伸缩转动轴(3-18)；
所述前腿连接壁(3-20)与所述前腿方套(3-01)和所述前腿伸缩驱动固定壁(3-19)紧密连接在一起，能够与所述铁鞋前腿支座(2-03)通过螺丝安装固定；
所述前腿伸缩加长条(3-21)两端连接所述前腿驱动(3-04)和所述前腿平齿条(3-02)，用于延长所述前腿平齿条(3-02)的长度；
所述前腿限位开关安装于所述前腿方套(3-01)两端，能够在所述前腿限位桩(3-07)运动到固定位置时发生开关转换。


4.根据权利要求1所述铁鞋后腿(1-03)，其特征在于，所述铁鞋后腿(1-04)包括后腿方套(4-01)、后腿平齿条(4-02)、后腿方套槽(4-03)、后腿驱动(4-04)、后腿伸缩驱动(4-05)、后腿驱动电路管(4-06)、后腿限位桩(4-07)、后腿驱动固定壁(4-08)、后腿驱动电机(4-09)、后腿驱动电机齿轮(4-10)、后腿驱动中转齿轮(4-11)、后腿驱动轮对(4-12)、后腿驱动轴(4-13)、后腿伸缩中转齿轮(4-14)、后腿伸缩平齿(4-15)、后腿伸缩电机(4-16)、后腿伸缩电机齿轮(4-17)、后腿伸缩转动轴(4-18)、后腿伸缩驱动固定壁(4-19)、后腿连接壁(4-20)、后腿限位开关；
所述后腿方套(4-01)为中空的方管状合金，主要用于辅助所述后腿平齿条(4-02)的伸缩运动，所述后腿方套(4-01)上安装有所述后腿伸缩驱动(4-05)、后腿驱动电路管(4-06)、后腿限位桩(4-07)和后腿限位开关；
所述后腿平齿条(4-02)为中空的碳钢齿条，主要用于在所述后腿伸缩驱动(4-05)的驱动和所述后腿方套(4-01)的辅助下做伸缩运动，所述后腿平齿条(4-02)前端安装固定有所述后腿驱动(4-04)，所述后腿平齿条(4-02)末端安装固定有所述后腿限位桩(4-07)；
所述后腿方套槽(4-03)位于所述后腿方套(4-01)之上，与内部中空部分连通，可以使所述后腿限位桩(4-07)在槽内前后移动；
所述后腿驱动(4-04)安装固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：万鑫兴，
申请(专利权)人：万鑫兴，
类型：发明
国别省市：宁夏;64