本发明专利技术实施例涉及一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，其特征在于，目标跟随控制方法包括:接收交互装置发送的控制指令；控制指令包括传输协议信息；根据传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；当车辆进入跟随模式时，获取车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；将距离与预设的距离阈值进行比较，当距离处于预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定跟随模式为原地转向模式；其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；当为原地转向模式时，获取目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过第一原地转向控制信号进行原地转向。原地转向。原地转向。
【技术实现步骤摘要】
一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法和装置
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法和装置。
技术介绍
[0002]近年来，随着机器人技术及无人驾驶的快速发展，无人地面车辆在各个领域都受到广泛的应用。目标障碍物跟随是无人地面车辆常见的功能之一，无人地面车辆通过依靠自身的传感器，实时检测目标障碍物的位置与速度，从而调整自车的速度和转角，对目标障碍物进行跟随。速差滑移转向车辆因为其控制可靠、能够原地转向等特点，被广泛地应用在无人地面车辆领域。
[0003]无人地面车辆的应用环境复杂，普通的目标障碍物跟随控制方法在通过狭窄路段、障碍物较为密集的路段时无法原地转向，限制了无人地面车辆的通过性。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法和装置，使得速差滑移转向车辆能够在跟随预设的目标跟随对象行驶的过程中自适应调整，实现原地转向，便于通过狭窄、障碍物密集的复杂路段。
[0005]为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，所述目标跟随控制方法包括:
[0006]接收交互装置发送的控制指令；所述控制指令包括传输协议信息；
[0007]根据所述传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；
[0008]当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；
[0009]将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较，当所述距离处于所述预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定所述跟随模式为原地转向模式；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；
[0010]当为原地转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据所述第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
[0011]优选的，所述当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离，具体包括：
[0012]获取车载摄像头采集的所述预设的目标跟踪对象的图像信息；
[0013]获取车载激光雷达采集的所述预设的目标跟踪对象的环境感知数据；
[0014]对所述环境感知数据进行处理，生成激光点云数据；
[0015]根据所述激光点云数据对所述图像信息进行融合处理；
[0016]根据融合处理后的图像信息，通过所述车载激光雷达，计算所述车辆与所述预设的目标跟随对象之间的距离。
[0017]优选的，所述将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：
[0018]当所述距离等于所述第二距离阈值时，生成急停信号；
[0019]根据所述急停信号，进行急停。
[0020]优选的，所述将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：
[0021]当所述距离大于预设的第三距离阈值时，确定所述跟随模式为普通转向模式；所述第三距离阈值大于所述第二距离阈值；
[0022]当所述跟随模式为普通转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动速度信息和第二移动角度信息，并根据所述第一移动速度信息和所述第二移动角度信息，生成第一普通转向控制信号，并通过所述第一普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
[0023]进一步优选的，所述方法还包括：
[0024]获取所述车辆前一时刻的跟随模式；
[0025]当所述车辆前一时刻的跟随模式为原地转向模式且所述距离处于所述第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为原地转向模式；
[0026]获取所述目标跟随对象的第三移动角度信息，并根据所述第三移动角度信息，生成第二原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
[0027]进一步优选的，所述方法还包括：
[0028]获取所述车辆前一时刻的跟随模式；
[0029]当所述车辆前一时刻的跟随模式为普通转向模式且所述距离处于所述第二距离阈值和第三距离阈值之间时，确定车辆当前时刻的跟随模式为普通转向模式；
[0030]获取所述目标跟随对象的第二移动速度信息和第四移动角度信息，并根据所述第二移动速度信息和第四移动角度信息，生成第二普通转向控制信号，并通过所述第二普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。
[0031]本专利技术第二方面提供了一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置，包括：
[0032]处理模块，用于接收交互装置发送的控制指令；所述控制指令包括传输协议信息；以及，
[0033]根据所述传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；
[0034]当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；
[0035]将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较，当所述距离处于所述预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定所述跟随模式为原地转向模式；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；
[0036]当为原地转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据所述第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。
[0037]本专利技术实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0038]所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0039]所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0040]本专利技术实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面
所述的方法的指令。
[0041]本专利技术实施例提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法、一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质，使得速差滑移转向车辆能够在跟随预设的目标跟随对象行驶的过程中自适应调整，实现原地转向，便于通过狭窄、障碍物密集的复杂路段。
附图说明
[0042]图1为本专利技术实施例一提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法流程图；
[0043]图2为本专利技术实施例二提供的一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制装置的模块结构图；
[0044]图3为本专利技术实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
[0047本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，其特征在于，所述目标跟随控制方法包括:接收交互装置发送的控制指令；所述控制指令包括传输协议信息；根据所述传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较，当所述距离处于所述预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定所述跟随模式为原地转向模式；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值；当为原地转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据所述第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过所述第一原地转向控制信号进行原地转向。2.根据权利要求1所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述当所述车辆进入跟随模式时，计算所述车辆与预设的目标跟随对象之间的距离，具体包括：获取车载摄像头采集的所述预设的目标跟踪对象的图像信息；获取车载激光雷达采集的所述预设的目标跟踪对象的环境感知数据；对所述环境感知数据进行处理，生成激光点云数据；根据所述激光点云数据对所述图像信息进行融合处理；根据融合处理后的图像信息，通过所述车载激光雷达，计算所述车辆与所述预设的目标跟随对象之间的距离。3.根据权利要求1所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：当所述距离等于所述第二距离阈值时，生成急停信号；根据所述急停信号，进行急停。4.根据权利要求1所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述将所述距离与所述预设的距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：当所述距离大于预设的第三距离阈值时，确定所述跟随模式为普通转向模式；所述第三距离阈值大于所述第二距离阈值；当所述跟随模式为普通转向模式时，获取所述目标跟随对象的第一移动速度信息和第二移动角度信息，并根据所述第一移动速度信息和所述第二移动角度信息，生成第一普通转向控制信号，并通过所述第一普通转向控制信号控制转向角度和转向速度。5.根据权利要求4所述的目标跟随控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆前一时刻的跟随模...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋彬，王肖，张德兆，李晓飞，霍舒豪，张放，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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