一种线架支撑装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种线架支撑装置，包括：支撑架、至少一个力平衡装置、至少一个可移动转向组件和至少一个悬挂部。支撑架固定设置，力平衡装置设置在支撑架上；可移动转向组件可移动地设置在支撑架上，可移动转向组件的一端与力平衡装置连接，另一端为自由端，悬挂部与可移动转向组件的自由端紧固连接。本实用新型专利技术提供的线架支撑装置，既可以防止电缆线下坠，又可以平衡电缆线自身的重力而有助于电缆线的运动，且能避免线缆线的磨损而延长其使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种线架支撑装置
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种线架支撑装置。
技术介绍
机器人属于高端的、智能化的器械产品，对于准确性和精度要求更高的工业机器人和医疗机器人多为主从式遥操作结构，即通过人员操作主操作手，通过远程通信和计算机控制从端机构的运动。对于医疗机器人来说，通过远程遥操作降低了患者感染的可能性，避免医生由于误操作(如眼花、疲劳、情绪等)所引起的不良后果，降低手术过程中的准确性与精度。医疗机器人采用遥操作的模式将主操作手的位置、姿态映射到从端执行机构，使从端执行机构实时再现人的手部动作，以完成相应的操作，从端执行机构通常具有多个手术器械操纵器，以便完成各种手术操作。由于机器人系统复杂，为了保证手术器械操纵器的灵活正常运作，通常具有诸多电缆线，当机器人具有多个手术器械操纵器时，电缆线会更多且更加复杂，而电缆线由于重力下坠易干涉下方的手术器械操纵器的运动。尤其对于医疗机器人来说，多根电缆线下坠容易在手术器械操纵器和视觉臂的运动时发生缠绕，进而干涉臂体的运动，且下坠的电缆线还会与覆盖在手术机器人上的无菌保护套发生缠绕，造成无菌保护套起皱或滑脱，影响覆盖效果，使得电缆线不能完全位于无菌侧。现有的技术中，线架通常采用一固定的支撑板，以防止电缆线的下坠，由于线架是固定不能移动的，且电缆线自身具有重量，在电缆线随着手术器械操纵器运动时，线架与电缆线之间的摩擦力较大，易造成电缆线的运动受阻以及磨损，从而拉扯与电缆线连接的手术器械操纵器，从而影响手术器械操纵器的运动。因此，需要设计一种线架支撑装置以克服上述问题。
技术实现思路
基于以上问题，本技术的目的在于提供一种线架支撑装置，既可以防止电缆线下坠，又可以平衡电缆线自身的重力而有助于电缆线的运动，且能避免线缆线的磨损而延长其使用寿命。为达上述目的，本技术采用以下技术方案：一种线架支撑装置，包括：支撑架，所述支撑架固定设置；至少一个力平衡装置，设置在所述支撑架上；至少一个可移动转向组件，可移动地设置在所述支撑架上，所述可移动转向组件一端与所述力平衡装置连接，另一端为自由端；至少一个悬挂部，所述悬挂部与所述可移动转向组件的所述自由端紧固连接。作为本技术的优选方案，所述可移动转向组件包括可移动件、牵引件和可转向件；所述可移动件可移动地设置在所述支撑架上，所述可移动件一端与所述力平衡装置连接，另一端与所述牵引件的一端连接；所述可转向件设置在所述支撑架上，所述牵引件的一部分设置在所述可转向件上，所述可转向件设置成能改变所述牵引件的转向，所述悬挂部与所述牵引件的另一端紧固连接。作为本技术的优选方案，所述力平衡装置包括弹性可回缩件和固定座；所述固定座固定设置在所述支撑架上，所述弹性可回缩件设置在所述固定座上。作为本技术的优选方案，所述弹性可回缩件为恒力弹簧，所述恒力弹簧可转动地绕设在所述固定座上。作为本技术的优选方案，所述线架支撑装置还包括：罩设在所述支撑架外周的外壳。作为本技术的优选方案，所述可转向件包括第一滑轮、第一滑轮支架、第二滑轮和第二滑轮支架；所述第一滑轮支架和所述第二滑轮支架分别固定设置在所述支撑架上，所述第一滑轮和所述第二滑轮分别可转动地设置在所述第一滑轮支架和所述第二滑轮支架上；所述第一滑轮和所述第二滑轮的旋转轴线彼此垂直。作为本技术的优选方案，所述支撑架包括横向部和纵向部，所述纵向部的一端固定设置在器械上，另一端与所述横向部连接；所述横向部从所述纵向部的所述另一端向远离所述纵向部的两侧延伸。作为本技术的优选方案，所述第一滑轮支架设置在所述横向部和所述纵向部的连接处，所述第二滑轮支架设置在所述横向部上；所述纵向部上设有沿轴向延伸的滑动轨道，所述可移动件滑动设置在所述滑动轨道上；所述牵引件一端与所述可移动件连接，另一端延伸绕过所述第一滑轮和所述第二滑轮并与所述悬挂部紧固连接。作为本技术的优选方案，所述纵向部在所述滑动轨道靠近所述力平衡装置的端部设有抵持块，所述抵持块设置成能与所述可移动件抵持。作为本技术的优选方案，所述悬挂部包括可拆卸地环状件和多个滚动件；多个所述滚动件沿所述环状件的周向间隔设置，所述滚动件设置成能绕所述环状件滚动，所述滚动件离所述环状件的中心点最近的部位与所述中心点的距离小于所述环状件的内半径。作为本技术的优选方案，所述环状件沿周向间隔设置有多个凹槽，多个所述滚动件分别设置在所述凹槽内；所述滚动件为滚轮、滑轮和/或滚珠。作为本技术的优选方案，所述力平衡装置和所述可移动转向组件均沿所述纵向部的轴线对称设置。作为本技术的优选方案，所述纵向部包括第一纵向支撑板和第二纵向支撑板；所述第一纵向支撑板设置在所述第二纵向支撑板上方，且彼此之间形成容纳间隙；所述第一纵向支撑板和所述第二纵向支撑板上均设有沿轴向延伸的滑动轨道；所述可移动件分别滑动设置在所述第一纵向支撑板和所述第二纵向支撑板的所述滑动轨道上，其中设置在所述第二纵向支撑板上的所述可移动件能沿所述滑动轨道在所述容纳间隙中移动；所述力平衡装置分别与所述可移动件连接。本技术的有益效果为：1.本技术提供的线架支撑装置通过设置力平衡装置平衡电缆线的重力或电缆线受到的拉力，从而便于电缆线的运动。2.通过可移动转向组件从而改变电缆线的牵拉方向，从而便于电缆线的移动。3.通过悬挂部悬挂支撑电缆线从而避免电缆线下坠缠绕并干涉机器人上的手术器械操纵器，且通过悬挂部与电缆线的外壁之间形成滚动摩擦，从而减小电缆线在运动时产生的磨损消耗，以延长电缆线的使用寿命。4.通过叠设且对称的双层结构，从而保证不增加支撑架的占用空间，且能够分开悬挂更多的电缆线，从而避免多个电缆线之间发生缠绕。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。图1是本技术具体实施方式提供的线架支撑装置的外部结构示意图；图2是本技术具体实施方式提供的线架支撑装置的内部结构示意图。附图标记列表：1、支撑架；11、横向部；12、纵向部；121、第一纵向支撑板；122、第二纵向支撑板；123、滑动轨道；13、镂空结构；2、力平衡装置；21、弹性可回缩件；22、固定座；3、悬挂部；31、环状件；311、凹槽；32、滚动件；4、可移动件；5、牵引件；6、可转向件；61、第一滑轮；62、第一滑轮支架；63、第二滑轮；64、第二滑轮支架；7、外壳；8、安装件；9、抵持块。具体实施方式...

【技术保护点】
1.一种线架支撑装置，其特征在于，包括：/n支撑架，所述支撑架固定设置；/n至少一个力平衡装置，设置在所述支撑架上；/n至少一个可移动转向组件，可移动地设置在所述支撑架上，所述可移动转向组件一端与所述力平衡装置连接，另一端为自由端；/n至少一个悬挂部，所述悬挂部与所述可移动转向组件的所述自由端紧固连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种线架支撑装置，其特征在于，包括：
支撑架，所述支撑架固定设置；
至少一个力平衡装置，设置在所述支撑架上；
至少一个可移动转向组件，可移动地设置在所述支撑架上，所述可移动转向组件一端与所述力平衡装置连接，另一端为自由端；
至少一个悬挂部，所述悬挂部与所述可移动转向组件的所述自由端紧固连接。


2.根据权利要求1所述的线架支撑装置，其特征在于，所述可移动转向组件包括可移动件、牵引件和可转向件；
所述可移动件可移动地设置在所述支撑架上，所述可移动件一端与所述力平衡装置连接，另一端与所述牵引件的一端连接；所述可转向件设置在所述支撑架上，所述牵引件的一部分设置在所述可转向件上，所述可转向件设置成能改变所述牵引件的转向，所述悬挂部与所述牵引件的另一端紧固连接。


3.根据权利要求1或2所述的线架支撑装置，其特征在于，所述力平衡装置包括弹性可回缩件和固定座；
所述固定座固定设置在所述支撑架上，所述弹性可回缩件设置在所述固定座上。


4.根据权利要求3所述的线架支撑装置，其特征在于，所述弹性可回缩件为恒力弹簧，所述恒力弹簧可转动地绕设在所述固定座上。


5.根据权利要求1或2所述的线架支撑装置，其特征在于，所述线架支撑装置还包括：罩设在所述支撑架外周的外壳。


6.根据权利要求2所述的线架支撑装置，其特征在于，所述可转向件包括第一滑轮、第一滑轮支架、第二滑轮和第二滑轮支架；
所述第一滑轮支架和所述第二滑轮支架分别固定设置在所述支撑架上，所述第一滑轮和所述第二滑轮分别可转动地设置在所述第一滑轮支架和所述第二滑轮支架上；
所述第一滑轮和所述第二滑轮的旋转轴线彼此垂直。


7.根据权利要求6所述的线架支撑装置，其特征在于，所述支撑架包括横向部和纵向部，所述纵向部的一端设置在器械上，另一端与所述横向部连接；
所述横向部从...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，熊科，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11