一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该导航信息处理方法包括：获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及目标车辆的初始定位位置；基于道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定目标车辆的修正定位位置；地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；基于目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆的导航路线；地图导航层信息中包含道路信息。

【技术实现步骤摘要】
一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质
本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
无人驾驶车也叫自动驾驶汽车，是指在没有人工参与的情况下，能够感知周围环境并进行自主驾驶的汽车，在无人驾驶车的行驶过程中，通常需要依赖预先构建的导航地图来协助完成定位与导航。目前，在基于导航地图进行定位与导航的过程中，如何基于导航地图进行精准定位，并确定准确度较高的导航路线，为亟需解决的问题。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种导航信息处理方案。第一方面，本公开实施例提供了一种导航信息处理方法，包括：获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及所述目标车辆的初始定位位置；基于所述道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定所述目标车辆的修正定位位置；所述地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航信息处理方法，其特征在于，包括：/n获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及所述目标车辆的初始定位位置；/n基于所述道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定所述目标车辆的修正定位位置；所述地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；/n基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线；所述地图导航层信息中包含道路信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航信息处理方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及所述目标车辆的初始定位位置；
基于所述道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定所述目标车辆的修正定位位置；所述地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；
基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线；所述地图导航层信息中包含道路信息。


2.根据权利要求1所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的修正定位位置，包括：
基于所述初始定位位置，在预先存储的各定位元素的地理位置中，提取与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置；
基于提取的与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及所述道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定所述目标车辆的修正定位位置。


3.根据权利要求2所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述基于提取的与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及所述道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定所述目标车辆的修正定位位置，包括：
基于提取的定位元素的地理位置和所述目标车辆的初始定位位置，确定提取的定位元素在所述目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息；
基于提取的定位元素在车体坐标系下的坐标信息和车体坐标系与图像坐标系之间的转换关系，确定提取的定位元素在所述道路场景图像中的当前投影图像位置；
基于所述当前图像投影位置和所述提取的定位元素的所述图像位置，对所述目标车辆的初始定位位置进行调整，并返回执行确定提取的定位元素在所述目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息的步骤，直至达到调整截止条件后，得到所述目标车辆的修正定位位置。


4.根据权利要求2或3所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述定位元素包括以下至少一种：
交通信号灯、停止线、道路标志牌、栏杆、斑马线和车道线。


5.根据权利要求1至4任一所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述地图导航层信息中包含多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息，连接属性信息表征导航元素之间的连接关系；
所述基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线，包括：
基于所述目标车辆的修正定位位置和所述导航目的地，分别确定所述修正定位位置对应的当前导航元素，以及所述导航目的地对应的目标导航元素；
基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线。


6.根据权利要求5所述的导航信息处理方法，其特征在于，所述多个导航元素中每个导航元素的连接属性信息包括：至少一个导航层级中每个导航层级的每个导航元素的连接属性信息，其中，所述至少一个导航层级包括道路层级、路段层级以及车道层级中的一种或多种；
所述基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线，包括：
确定所述目标导航元素对应的目标导航层级；
基于所述当前导航元素、所述目标导航元素、以及所述当前导航元素和所述目标导航层级的多个导航元素的连接属性信息，确定所述目标车辆的导航路线。


7.根据权利要求6所述的导航信息处理方法，其特征在于，
所述道路层级的多个导航元素包括多条道路，所述道路层级的多个导航元素中的每个导航元素的连接属性信息包括：每条道路的长度、每条道路包含的路段、每条道路的前驱道路、后继道路、每条道路与前驱道路以及每条道路与后继道路之间的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙泉，李文强，刘余钱，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31